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多智能体弱刚性编队控制器设计 被引量：1
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作者 杨秀霞 严瑄 张毅 《兵器装备工程学报》 CSCD 北大核心 2021年第7期210-215,共6页
研究了双积分模型的多智体弱刚性编队控制问题,给出了基于距离的多智能体弱刚性编队的双积分模型,设计了弱刚性编队控制律。将多智能体系统运动学描述为一个哈密顿系统。然后,基于哈密顿系统和梯度系统的等价性分析该控制系统的稳定性... 研究了双积分模型的多智体弱刚性编队控制问题,给出了基于距离的多智能体弱刚性编队的双积分模型,设计了弱刚性编队控制律。将多智能体系统运动学描述为一个哈密顿系统。然后,基于哈密顿系统和梯度系统的等价性分析该控制系统的稳定性。仿真结果表明,所设计的控制器能够有效生成弱刚性编队。 展开更多
关键词 多智能体编队 刚性编队 弱刚性编队 梯度控制 编队控制
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