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题名克服可见性约束的临时道路局部路径规划算法
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作者
丁炳超
王立勇
张政
王超
苏清华
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机构
北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室
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出处
《重庆理工大学学报(自然科学)》
北大核心
2023年第10期239-246,共8页
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基金
国家“173”计划项目(2021JCJQJJ0022,MKF20210009)
国家自然科学基金项目(52175074)。
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文摘
系统安全性是自动驾驶相关领域研究的首要前提。局部路径规划算法依据局部环境信息进行路径规划,确保车辆顺利通过特定区域避障,保障自动驾驶车辆安全。为解决由于相机可视范围有限而导致的弯道路径规划失败问题,在原Delaunay三角剖分路径规划算法的基础上,通过弯道区域单边锥桶平移与曲线拟合实现局部路径规划,保证无人驾驶车辆行驶安全。实验结果表明:弯道行驶过程中的规划成功率由原来的36.6%提升到了92.4%,单次路径规划平均时间为0.264 ms,比原算法降低13.7%,改进后的Delaunay三角剖分算法能够在单侧锥桶数量不足时提高路径规划成功率,并且在一定程度上保证了路径规划的时效性,保障无人驾驶车辆在弯道的安全行驶。
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关键词
临时道路
改进Delaunay三角剖分
弯道区域路径规划
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Keywords
temporary road
improved Delaunay triangulation
path planning for the curve area
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分类号
TP249
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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