焊接机器人运动学仿真及控制系统研究 被引量：1

1

作者 王军 邵超祥 +1 位作者 张亮 李超 《电焊机》 2023年第9期29-36,共8页

为了提高焊接机器人的编程效率并保证焊接质量,对机器人运动学仿真和控制系统进行了研发。首先采用D-H参数法建模并对焊接机器人进行了正逆运动学求解,然后通过构建焊缝坐标系的方法对相贯线的自动路径规划进行了研究,并利用PC SDK与机... 为了提高焊接机器人的编程效率并保证焊接质量,对机器人运动学仿真和控制系统进行了研发。首先采用D-H参数法建模并对焊接机器人进行了正逆运动学求解,然后通过构建焊缝坐标系的方法对相贯线的自动路径规划进行了研究,并利用PC SDK与机器人控制器进行通信。基于Visual Studio C#平台结合OpenGL实现了机器人的运动学仿真、自动路径规划和远程弧焊控制功能。最后通过RobotStudio对该系统的基本功能进行了验证,结果表明系统准确可靠且满足焊接机器人的工作要求,较大地提高了作业效率,为机器人仿真和远程控制系统的开发提供了解决方案。 展开更多

关键词 工业机器人 机器人仿真 弧焊系统 机器人运动学 路径规划

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冗余自由度弧焊系统运动规划方法研究

2

作者 杨明亮 张琪 孟正大 《工业控制计算机》 2016年第6期83-85,87,共4页

深入研究了冗余自由度弧焊系统运动规划方法。综合考虑了关节运动位置指标、焊接位置指标、焊枪姿态指标、运动平稳性指标、避碰指标、灵活性指标等多项指标,采用多性能指标融合控制法对运动规划问题建立数学优化模型,并运用新兴的差分... 深入研究了冗余自由度弧焊系统运动规划方法。综合考虑了关节运动位置指标、焊接位置指标、焊枪姿态指标、运动平稳性指标、避碰指标、灵活性指标等多项指标,采用多性能指标融合控制法对运动规划问题建立数学优化模型,并运用新兴的差分进化算法对其进行了求解。最后针对空间相贯线焊缝在十一轴冗余自由度弧焊系统中进行了运动规划仿真实验。 展开更多

关键词 运动规划 弧焊系统 冗余自由度 多性能指标融合 差分进化算法

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弧焊系统直流电机运行参数的数字显示

3

作者 郑会军 游霞 《电焊机》 北大核心 2012年第6期81-84,共4页

目前在弧焊系统中直流电机的运行情况还处于无监控状态,针对这一情况,分析了弧焊系统中行走电机和送丝电机的运行参数。充分利用DSP芯片的高速运算功能和多功能的外围接口,通过DSP与MCU及CAN总线实现电机运行数据的采集、传输和显示。介... 目前在弧焊系统中直流电机的运行情况还处于无监控状态,针对这一情况,分析了弧焊系统中行走电机和送丝电机的运行参数。充分利用DSP芯片的高速运算功能和多功能的外围接口,通过DSP与MCU及CAN总线实现电机运行数据的采集、传输和显示。介绍CAN总线的工作原理及其实现方法,实验验证了电机运行参数的显示。 展开更多

关键词 弧焊系统 直流电机 DSP CAN总线

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机器人一体式弧焊系统的研究

4

作者 黄石生 伍月华 +2 位作者 沈式希 高能先 陆沛涛 《电焊机》 1990年第4期9-13,共5页

介绍一种功能比较完善的机器人一体式弧焊系统。对其电气性能、结构特点,故障诊断、接口电路及弧焊工作程序等作了比较全面的分析和讨论。

关键词 弧焊系统 机器人 一体式 焊接

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履带式智能弧焊机器人系统的研制 被引量：10

5

作者 张华 陈茂华 +2 位作者 刘南生 潘际銮 阎柄义 《机器人技术与应用》 2002年第1期13-16,共4页

本文对履带式智能弧焊机器人系统的总体组成、基本功能及实施方案等作 -介绍 ,并对系统中的关键技术进行详细分析。该爬行机器人具有适应性强 ,智能化程度高的特点 ,可适应于垂直壁面、球面、管道等多种表面上爬行 。

关键词 履带式智能弧焊机器人系统 图像传感系统 控制电路 研制

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弧焊机器人系统的运动学求解 被引量：5

6

作者 陈志翔 黄勇 +1 位作者 卢振洋 殷树言 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2002年第3期381-384,共4页

建立了Motoman SK6机器人和二轴倾斜/回转焊接变位机的模型,用Denavit-Hartenberg方法建立了机器人操作臂和变位机的运动学方程,实现了运动学正解.根据机构特点用简化的几何解析法得到封闭形式的机器人运动学逆解,并实现了使变位机获得... 建立了Motoman SK6机器人和二轴倾斜/回转焊接变位机的模型,用Denavit-Hartenberg方法建立了机器人操作臂和变位机的运动学方程,实现了运动学正解.根据机构特点用简化的几何解析法得到封闭形式的机器人运动学逆解,并实现了使变位机获得平焊位置的算法.通过机器人系统的运动学和平焊位置算法,可以实现焊缝在平焊位置焊接,从而保证了焊接质量.算法简单,且运行速度快,为实现弧焊机器人系统路径规划和离线编程奠定了基础.经过图形仿真与实际下载到机器人控制柜上运行,表明计算结果可以满足平焊位置焊接的要求. 展开更多

关键词 运动学 平焊位置算法 弧焊机器人系统 焊接质量

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弧焊机器人激光焊缝跟踪系统的应用研究 被引量：11

7

作者 刘凌云 钱新恩 《湖南科技大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2010年第3期63-66,共4页

焊缝自动跟踪是实现焊接自动化的关键,在传统弧焊机器人系统的基础上设计了一种基于激光传感器的焊缝跟踪子系统,构建了激光传感器的数学模型及机器人手眼标定方法,并针对搭接焊缝的图像特点,提取出焊缝特征点位置坐标.同时设计开发了... 焊缝自动跟踪是实现焊接自动化的关键,在传统弧焊机器人系统的基础上设计了一种基于激光传感器的焊缝跟踪子系统,构建了激光传感器的数学模型及机器人手眼标定方法,并针对搭接焊缝的图像特点,提取出焊缝特征点位置坐标.同时设计开发了焊缝跟踪控制算法和机器人焊缝跟踪程序,最后通过对储气罐环形搭接焊缝进行焊接实验,结果证明了该焊缝跟踪系统的有效性和可靠性. 展开更多

关键词 弧焊机器人系统 激光焊缝跟踪系统 应用研究 robot based SEAM tracking study 激光传感器 搭接焊缝 焊缝自动跟踪 跟踪控制算法 焊接自动化 跟踪子系统 位置坐标 图像特点 数学模型 设计开发 机器人手 焊接实验 跟踪程序

原文传递

基于模糊算法的埋弧焊控制系统

8

作者 王永明 《江苏船舶》 2004年第1期23-25,共3页

以埋弧焊 (SAW )作为控制对象 ,在综合考虑了焊接电流、电弧电压以及送丝速度要求的基础上 ,采用模糊控制算法来分别控制电源的恒流外特性和恒压外特性 。

关键词 船舶工程 模糊算法 埋弧焊控制系统 单片机 焊接电流 电弧电压 送丝速度

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高效焊接的弧焊机器人系统

9

作者 杨佐林 《现代制造》 2003年第12期46-48,共3页

我国焊接界把实现焊接过程机械化、自动化作为战略目标。焊接机器人在实现焊接自动化中起着重要的作用。 用气体保护焊的机器人焊接可比采用手工半自动气体保护焊的效率高出2-4倍,并提高了焊接生产的效率和质量。

关键词 弧焊机器人系统 高效焊接 机械化 自动化 控制系统 可编程控制器

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弧焊机器人系统的相交管路径规划 被引量：2

10

作者 沈健 洪磊 +1 位作者 嵇保健 凌超 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2017年第6期40-43,共4页

基于ABB1410弧焊机器人系统,研究了实现自动焊接相交圆管接缝的路径规划技术。在工件坐标系下建立了相应的数学模型,针对机器人焊接相交管的空间曲线焊缝的特点,结合弗莱纳-雪列三元空间矢量原理,求出了该空间焊缝路径上各离散点的位姿... 基于ABB1410弧焊机器人系统,研究了实现自动焊接相交圆管接缝的路径规划技术。在工件坐标系下建立了相应的数学模型,针对机器人焊接相交管的空间曲线焊缝的特点,结合弗莱纳-雪列三元空间矢量原理,求出了该空间焊缝路径上各离散点的位姿矩阵,并对焊枪的焊接姿态进行了规划。同时,给出了一种在实际焊接时标定斜交管坐标系和机器人基座标系之间关系的方法。利用Robot Studio软件对焊接运动轨迹进行了动态仿真和离线编程,实际焊接实验证明了所研究的路径规划算法的可行性,提高了焊接机器人各关节运动的平稳性,对实际生产有一定意义。 展开更多

关键词 弧焊机器人系统 弗莱纳一雪列空间矢量 离线编程 焊枪姿态规划

原文传递

焊接自动线和焊接机器人

11

《机械制造文摘（焊接分册）》 1995年第1期23-26,共4页

介绍了该系统的构成,包括单元的焊接机器人、工件的搬运系统、工件的送入流水线、控制系统等。同时还介绍了解决焊接飞溅、机器人相互干扰及热变形的方法。

关键词 焊接机器人 弧焊机器人系统 横向焊接 控制系统 电弧传感器 示教 焊接规范 电弧焊 专家系统 工件

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机车侧梁和风缸弧焊机器人系统的设计应用 被引量：1

12

作者 杨宝山 曹利 +1 位作者 曹铁林 郭志恒 《机器人技术与应用》 2001年第5期31-36,共6页

本文介绍了机车侧梁和风缸弧焊机器人系统的设计思想、结构特点以及侧梁和风缸这两种工件的关键的焊接工艺措施。另外 ,对在本系统所应用的始端检出、焊缝跟踪以及摆焊等焊接功能的应用方法给予了说明。

关键词 弧焊机器人系统 机车侧梁 风缸 铁路机车

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弧焊机器人系统在液压支架连杆体生产中的应用 被引量：1

13

作者 冯占淼 孟贺超 《焊接技术》 2015年第9期125-127,共3页

分析了弧焊机器人系统在液压支架连杆体生产中的应用现状,阐述了其关键生产技术,并结合焊接机器人技术的发展情况,对其在液压支架工业领域中的应用提出了展望。

关键词 弧焊机器人系统 液压支架 连杆体 应用

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焊接科学和技术的发展及前景

14

《机械制造文摘（焊接分册）》 2000年第2期1-3,共3页

分析归纳了我国古代青铜器的各种连接技术.并对各种连接技术出现的时期进行了探讨。对氢致裂纹产生机制、影响因素、试验技术及数值模拟技术的国内外研究状况进行了综述,并对存在的问题进行了分析,认为在氢致裂纹试验技术及数值模拟技... 分析归纳了我国古代青铜器的各种连接技术.并对各种连接技术出现的时期进行了探讨。对氢致裂纹产生机制、影响因素、试验技术及数值模拟技术的国内外研究状况进行了综述,并对存在的问题进行了分析,认为在氢致裂纹试验技术及数值模拟技术等方面仍需作进一步的研究。 展开更多

关键词 氢致裂纹 焊接自动化 数值模拟技术 连接技术 试验技术 弧焊机器人系统 弧焊过程 焊接技术 影响因素 焊接接头

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《电焊机》(月刊)2005年第1～12期总目次

15

《电焊机》 2005年第12期I0002-I0008,共7页

关键词 切割设备 激光焊接 电焊机 弧焊机器人系统 等离子切割机 逆变焊机 弧焊电源 电阻焊 接触焊 气保焊机 焊接技术 目次

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多焊接方法 弧焊机器人系统的设计和应用

16

作者 李德君 王涛 董卫国 《现代制造》 2003年第S1期76-77,共2页

通过对某型号柴油机冷却器弧焊机器人系统的设计和调试.阐述多焊接方法机器人焊接工作站的应用设计、调试的思路.在保证焊接质量和节拍的基础上.有效地降低了设备成本。

关键词 焊接方法 弧焊机器人系统 TIG MIG 机器人焊接工作站 焊接系统

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九自由度弧焊机器人系统

17

《泰州科技》 2007年第7期25-26,共2页

主要研究内容:为了满足多种焊接传感器的信息集成要求,克服商用弧焊机器人控制系统"黑箱"结构给智能化研究造成的障碍,实现机器人控制系统向标准化、PC化和智能化方向的发展。

关键词 弧焊机器人系统 九自由度 机器人控制系统 研究内容 传感器 智能化控制 信息集成 焊接柔性加工单元 标准化 机器人操作手

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焊接自动线和焊接机器人

18

《机械制造文摘（焊接分册）》 1998年第4期28-30,共3页

984185内装焊工和环境保护装置的焊接单元【德」//March一Anlag.+Verfahr一1995,(12)一76 介绍了一种复合焊接单元,由下列各部分组成:工业机器人,有6个控制轴,第7个线性移动轴可使机器人在两个分置的焊接单元之间移动;

关键词 焊接接头 机器人化 弧焊机器人系统 视觉传感器 焊缝 焊接工艺 工业机器人 焊接专家系统 保护装置 激光传感器

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焊接自动线和焊接机器人

19

《机械制造文摘（焊接分册）》 1996年第1期27-29,共3页

关键词 弧焊机器人系统 焊接机器人 专家系统 焊接工艺 数据库 焊缝 机器人化 存储器 微处理机 操作人员

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北京时代:北京·埃森焊接展再相聚

20

《现代焊接》 2016年第7期23-25,共3页

2016年6月14日,第二十一届北京·埃森焊接与切割展览会于北京如期举行。北京时代科技股份有限公司展台位于E2馆,展台面积450平方米。本次在展台上展示了时代最新的数字化焊接电源、各类自动焊割设备及全新的弧焊机器人系统,精彩的... 2016年6月14日,第二十一届北京·埃森焊接与切割展览会于北京如期举行。北京时代科技股份有限公司展台位于E2馆,展台面积450平方米。本次在展台上展示了时代最新的数字化焊接电源、各类自动焊割设备及全新的弧焊机器人系统,精彩的焊接设备表演及神秘的微信抽奖活动吸引了大批的观众踊跃参与。 展开更多

关键词 北京时代科技股份有限公司 焊接电源 弧焊机器人系统 焊接设备 抽奖活动 展览会 数字化 切割

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