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题名3-SPS/1-S张拉整体并联机构的研究与应用
被引量：2
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作者
郭京波
张海东
纪志飞
李杰
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机构
石家庄铁道大学机械工程学院
集美大学机械与能源工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2020年第8期284-287,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51275321)
河北省自然科学基金资助项目(E2015210058)。
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文摘
为满足盾构管片姿态微调需要,提高拼装精度及效率,提出基于3-SPS/1-S张拉整体并联机构设计管片拼装微调机构。给出总体方案及构型分析,机构仅有3个转角自由度,可实现管片横摇、俯仰及偏转动作。重点研究机构位置反解、正解及工作空间。运用RPY法推导旋转矩阵,得到位置反解表达式;给出位置正解的变步长搜索求解法;基于工作空间约束方程,分析体积求解方法。数值验证结果表明:(1)位置反解易求且具有唯一性;(2)位置正解不唯一,共有29组解值;(3)给定球铰最大转动值为35°,工作空间体积为0.768rad3。该机构可满足管片姿态微调要求,具有一定指导意义。
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关键词
管片拼装机
3-SPS/1-S
张拉整体并联机构
位置反解
位置正解
工作空间
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Keywords
Segment Erector
3-SPS/1-S
Tensegrity Parallel Mechanism
Position Inverse Solution
Position Direct Solution
Workspace
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TH112
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