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基于机器视觉的配网线路异物清理机器人轨迹控制优化方法
1
作者
罗志文
张细达
+2 位作者
王子维
何思欣
吴彩虹
《电气自动化》
2024年第5期82-84,87,共4页
针对配网线路异物清理工作存在的安全隐患,提出了一种基于机器视觉的配网线路异物清理机器人轨迹控制优化方法。通过机器人自身装载的机器视觉产品采集配网线路图像,利用机器视觉技术校正图像亮度与对比度,同时识别配网线路以及该线路...
针对配网线路异物清理工作存在的安全隐患,提出了一种基于机器视觉的配网线路异物清理机器人轨迹控制优化方法。通过机器人自身装载的机器视觉产品采集配网线路图像,利用机器视觉技术校正图像亮度与对比度,同时识别配网线路以及该线路上存在的异物位置。通过调节公式中各参数阈值,控制配网线路异物清理机器人的轨迹,并利用最优参数阈值实现异物清理机器人轨迹的控制优化。结果表明,所提方法可以控制优化配网线路异物清理机器人轨迹,且具备较强的机器人轨迹控制优化能力。
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关键词
机器视觉
配网线路
异物
清理
机器人
轨迹控制
优化方法
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职称材料
高压输电线路异物清理装置设计及应用效果
被引量：
3
2
作者
资云元
《流体测量与控制》
2022年第3期58-60,共3页
随着高压输电线路运维要求的不断提高,输电线路因本体缺陷导致的线路故障跳闸的原因已得到较好的改善。由于高压输电线路上异物悬挂的位置、异物材质等不同,以及受外界风速影响的不同,高压输电线路上悬挂异物等导致的线路故障跳闸呈现...
随着高压输电线路运维要求的不断提高,输电线路因本体缺陷导致的线路故障跳闸的原因已得到较好的改善。由于高压输电线路上异物悬挂的位置、异物材质等不同,以及受外界风速影响的不同,高压输电线路上悬挂异物等导致的线路故障跳闸呈现逐年增加趋势。高压输电线路上异物清理的难度不断增大,存在较大的安全隐患。设计了一种电动移动式输电线路异物清理装置,实现彻底清理输电线路上悬挂的异物。设计的高压输电线路异物清理装置具有整体结构简单、携带和使用较方便的特点,能彻底清理异物,并有效降低运维人员的劳动强度,提高工作效率,同时还能确保输电线路的安全性。
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关键词
高压输电线路
异物
清理
设计
应用
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职称材料
超冗余柔性臂在狭小空间内改进RRT算法轨迹规划
3
作者
陈师宽
罗汉武
+3 位作者
李文震
陶鑫
宋屹峰
吕鹏
《计算机测量与控制》
2024年第7期294-300,共7页
为清理变电站联排变压器狭小空间内的异物,设计了一种超冗余多关节机械臂;根据机械臂的运动学特性在机器人工具箱建立了运动学模型,利用正运动学分析了万向节角度和驱动绳长,并利用蒙特卡洛法建立了机器人的工作空间;为缩短轨迹路线、...
为清理变电站联排变压器狭小空间内的异物,设计了一种超冗余多关节机械臂;根据机械臂的运动学特性在机器人工具箱建立了运动学模型,利用正运动学分析了万向节角度和驱动绳长,并利用蒙特卡洛法建立了机器人的工作空间;为缩短轨迹路线、减少随机树点数目,提出了基于改进后的RRT算法的轨迹规划方法,利用贪心算法进行轨迹优化,仿真结果显示路径长度减少20%且规划时间提高60%;利用多阶贝塞尔曲线进行轨迹平滑,降低轨迹路线曲率;改进后的RRT算法可以有效避障,且轨迹更为精确、曲率较小、处理速度更快,可以快速有效地完成异物清理工作。
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关键词
异物
清理
轨迹规划
超冗余柔性机械臂
RRT算法
贪心算法
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职称材料
输电线路异物清除空中机器人飞行控制技术研究
被引量：
2
4
作者
张秋雁
廖禄伟
+4 位作者
肖书舟
杨忠
陈科羽
王志永
徐浩
《应用科技》
CAS
2023年第3期57-63,共7页
针对人工清理输电线路上的异物效率低且存在较大风险的问题,本文提出了一种用于输电线路清理的空中机器人,该空中机器人通过悬挂作业工具实现线路异物清理。本文针对输电线路异物清理空中机器人建立了其携带负载时的运动学和动力学模型...
针对人工清理输电线路上的异物效率低且存在较大风险的问题,本文提出了一种用于输电线路清理的空中机器人,该空中机器人通过悬挂作业工具实现线路异物清理。本文针对输电线路异物清理空中机器人建立了其携带负载时的运动学和动力学模型;针对空中机器人携带负载后带来的重心变化、接触作业时的接触力与参数摄动等问题,研究了线性自抗扰控制方法。对空中机器人进行了仿真实验,验证了本文提出的空中机器人的可行性和线性自抗扰控制方法在空中机器人上具有较好的控制效果和抗干扰能力。
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关键词
输电线路
异物
清理
空中机器人
悬挂负载
接触作业
线性自抗扰控制
运动学和动力学模型
参数摄动
仿真实验
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职称材料
变电站绝缘伸缩式多功能异物清理工具的研制
被引量：
2
5
作者
万新宇
韩玉龙
《机电信息》
2022年第1期76-78,共3页
电力系统中曾多次发生因小动物(老鼠、蛇、猫、鸟等)进入高压配电室或爬上电气设备引起相间短路和接地短路故障的情况,极易造成电气设备损伤甚至烧毁,引起线路跳闸,影响供电可靠性。鉴于此,设计了一种多功能异物清理工具,能够有效并安...
电力系统中曾多次发生因小动物(老鼠、蛇、猫、鸟等)进入高压配电室或爬上电气设备引起相间短路和接地短路故障的情况,极易造成电气设备损伤甚至烧毁,引起线路跳闸,影响供电可靠性。鉴于此,设计了一种多功能异物清理工具,能够有效并安全地完成不同场合下的清障工作,提高清除异物的工作效率,从而更有效地消除设备隐患,提高设备运行的可靠性。
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关键词
鸟患
绝缘伸缩式
多功能
异物
清理
工具
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职称材料
题名
基于机器视觉的配网线路异物清理机器人轨迹控制优化方法
1
作者
罗志文
张细达
王子维
何思欣
吴彩虹
机构
广州南方电安科技有限公司
出处
《电气自动化》
2024年第5期82-84,87,共4页
文摘
针对配网线路异物清理工作存在的安全隐患,提出了一种基于机器视觉的配网线路异物清理机器人轨迹控制优化方法。通过机器人自身装载的机器视觉产品采集配网线路图像,利用机器视觉技术校正图像亮度与对比度,同时识别配网线路以及该线路上存在的异物位置。通过调节公式中各参数阈值,控制配网线路异物清理机器人的轨迹,并利用最优参数阈值实现异物清理机器人轨迹的控制优化。结果表明,所提方法可以控制优化配网线路异物清理机器人轨迹,且具备较强的机器人轨迹控制优化能力。
关键词
机器视觉
配网线路
异物
清理
机器人
轨迹控制
优化方法
Keywords
machine vision
distribution network line
foreign object cleaning
robot
trajectory control
optimization method
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
高压输电线路异物清理装置设计及应用效果
被引量：
3
2
作者
资云元
机构
云南电网有限责任公司曲靖供电局
出处
《流体测量与控制》
2022年第3期58-60,共3页
文摘
随着高压输电线路运维要求的不断提高,输电线路因本体缺陷导致的线路故障跳闸的原因已得到较好的改善。由于高压输电线路上异物悬挂的位置、异物材质等不同,以及受外界风速影响的不同,高压输电线路上悬挂异物等导致的线路故障跳闸呈现逐年增加趋势。高压输电线路上异物清理的难度不断增大,存在较大的安全隐患。设计了一种电动移动式输电线路异物清理装置,实现彻底清理输电线路上悬挂的异物。设计的高压输电线路异物清理装置具有整体结构简单、携带和使用较方便的特点,能彻底清理异物,并有效降低运维人员的劳动强度,提高工作效率,同时还能确保输电线路的安全性。
关键词
高压输电线路
异物
清理
设计
应用
Keywords
high voltage transmission line
foreign matter cleaning
design
application
分类号
TM726.1 [电气工程—电力系统及自动化]
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职称材料
题名
超冗余柔性臂在狭小空间内改进RRT算法轨迹规划
3
作者
陈师宽
罗汉武
李文震
陶鑫
宋屹峰
吕鹏
机构
国网内蒙古东部电力有限公司
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院机器人与智能制造创新研究院
出处
《计算机测量与控制》
2024年第7期294-300,共7页
文摘
为清理变电站联排变压器狭小空间内的异物,设计了一种超冗余多关节机械臂;根据机械臂的运动学特性在机器人工具箱建立了运动学模型,利用正运动学分析了万向节角度和驱动绳长,并利用蒙特卡洛法建立了机器人的工作空间;为缩短轨迹路线、减少随机树点数目,提出了基于改进后的RRT算法的轨迹规划方法,利用贪心算法进行轨迹优化,仿真结果显示路径长度减少20%且规划时间提高60%;利用多阶贝塞尔曲线进行轨迹平滑,降低轨迹路线曲率;改进后的RRT算法可以有效避障,且轨迹更为精确、曲率较小、处理速度更快,可以快速有效地完成异物清理工作。
关键词
异物
清理
轨迹规划
超冗余柔性机械臂
RRT算法
贪心算法
Keywords
foreign object cleaning for trajectory planning
super redundant flexible robotic arm
RRT algorithm
Greedy algorithm
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
输电线路异物清除空中机器人飞行控制技术研究
被引量：
2
4
作者
张秋雁
廖禄伟
肖书舟
杨忠
陈科羽
王志永
徐浩
机构
贵州电网有限责任公司电力科学研究院
南京航空航天大学自动化学院
贵州电网有限责任公司输电运行检修分公司
出处
《应用科技》
CAS
2023年第3期57-63,共7页
基金
贵州省科技计划项目(黔科合支撑[2020]2Y044号)
中国南方电网有限责任公司科技项目(066600KK52170074)
+1 种基金
航空科学基金(重点实验室类)项目(201928052006)
南航研究生科研与实践创新计划项目(XCXJH20210316).
文摘
针对人工清理输电线路上的异物效率低且存在较大风险的问题,本文提出了一种用于输电线路清理的空中机器人,该空中机器人通过悬挂作业工具实现线路异物清理。本文针对输电线路异物清理空中机器人建立了其携带负载时的运动学和动力学模型;针对空中机器人携带负载后带来的重心变化、接触作业时的接触力与参数摄动等问题,研究了线性自抗扰控制方法。对空中机器人进行了仿真实验,验证了本文提出的空中机器人的可行性和线性自抗扰控制方法在空中机器人上具有较好的控制效果和抗干扰能力。
关键词
输电线路
异物
清理
空中机器人
悬挂负载
接触作业
线性自抗扰控制
运动学和动力学模型
参数摄动
仿真实验
Keywords
transmission line obstacle clearance
aerial robot
suspended load
contact operation
linear self-rejection control
kinematic and dynamic models
parameter perturbation
simulation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
变电站绝缘伸缩式多功能异物清理工具的研制
被引量：
2
5
作者
万新宇
韩玉龙
机构
广东电网有限责任公司珠海供电局
出处
《机电信息》
2022年第1期76-78,共3页
文摘
电力系统中曾多次发生因小动物(老鼠、蛇、猫、鸟等)进入高压配电室或爬上电气设备引起相间短路和接地短路故障的情况,极易造成电气设备损伤甚至烧毁,引起线路跳闸,影响供电可靠性。鉴于此,设计了一种多功能异物清理工具,能够有效并安全地完成不同场合下的清障工作,提高清除异物的工作效率,从而更有效地消除设备隐患,提高设备运行的可靠性。
关键词
鸟患
绝缘伸缩式
多功能
异物
清理
工具
分类号
TM85 [电气工程—高电压与绝缘技术]
TM21 [一般工业技术—材料科学与工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于机器视觉的配网线路异物清理机器人轨迹控制优化方法
罗志文
张细达
王子维
何思欣
吴彩虹
《电气自动化》
2024
0
下载PDF
职称材料
2
高压输电线路异物清理装置设计及应用效果
资云元
《流体测量与控制》
2022
3
下载PDF
职称材料
3
超冗余柔性臂在狭小空间内改进RRT算法轨迹规划
陈师宽
罗汉武
李文震
陶鑫
宋屹峰
吕鹏
《计算机测量与控制》
2024
0
下载PDF
职称材料
4
输电线路异物清除空中机器人飞行控制技术研究
张秋雁
廖禄伟
肖书舟
杨忠
陈科羽
王志永
徐浩
《应用科技》
CAS
2023
2
下载PDF
职称材料
5
变电站绝缘伸缩式多功能异物清理工具的研制
万新宇
韩玉龙
《机电信息》
2022
2
下载PDF
职称材料
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