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基于KUKA工业机器人的遥操作控制系统设计与异构主从控制方法研究
被引量：
14
1
作者
汤卿
刘丝丝
+1 位作者
尚留记
李勇
《四川大学学报（工程科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第1期180-185,共6页
为了适应特种环境作业的需求,提出一套以KUKA工业机器人为从操作手的遥操作控制系统设计方法。通过Eth.KRLXML软件接口与主控计算机建立TCP/IP连接进行通信,实时地反馈机器人的关节角度与末端位姿等信息,同时接收并执行主控计算机的控...
为了适应特种环境作业的需求,提出一套以KUKA工业机器人为从操作手的遥操作控制系统设计方法。通过Eth.KRLXML软件接口与主控计算机建立TCP/IP连接进行通信,实时地反馈机器人的关节角度与末端位姿等信息,同时接收并执行主控计算机的控制命令。针对异构型主从遥操作控制系统,提出一套基于相对位姿尺度变换的遥操作控制算法,将主操作手的运动信息经过相对坐标变换和尺度变换换算到KUKA机器人的末端,实现对不同大小工作空间的精确异构遥操作控制。最终所设计的遥操作控制系统和异构型尺度变换遥操作控制方法的有效性在实物抓取释放实验中得到了验证。
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关键词
KUKA工业机器人
异构
遥
操作
主从控制
尺度变换
同胚映射
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职称材料
异构遥操作仿人机械臂灵巧作业控制
被引量：
5
2
作者
刘理想
张静
+3 位作者
徐亮
刘满禄
张华
王姮
《传感器与微系统》
CSCD
2018年第7期39-41,44,共4页
针对异构遥操作系统在作业过程中,从端机器人控制灵活性受限的问题,提出了一种基于主从工作空间与速度的双模比例映射控制方法。限定主从端的操作空间,并采用比例度映射的方式实现主端对从端运动控制。采用Phantom Omni力反馈设备与Kin...
针对异构遥操作系统在作业过程中,从端机器人控制灵活性受限的问题,提出了一种基于主从工作空间与速度的双模比例映射控制方法。限定主从端的操作空间,并采用比例度映射的方式实现主端对从端运动控制。采用Phantom Omni力反馈设备与Kinova仿人机械臂分别作为遥操作系统的操作主端和工作从端,构建了双边控制系统及实物抓取实验,结果表明:在映射的工作空间内,主端能够有效完成对从端的运动控制;在实物抓取实验过程中,主端能够有效对从端实现作业控制。所设计的系统满足控制精度需求,操作灵活。
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关键词
仿人机械臂
异构
遥
操作
工作空间映射
灵巧作业
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职称材料
题名
基于KUKA工业机器人的遥操作控制系统设计与异构主从控制方法研究
被引量：
14
1
作者
汤卿
刘丝丝
尚留记
李勇
机构
中国东方电气集团有限公司中央研究院
四川大学制造科学与工程学院
出处
《四川大学学报（工程科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第1期180-185,共6页
基金
特殊环境机器人技术四川省重点实验室开放基金资助项目(13zxtk01)
文摘
为了适应特种环境作业的需求,提出一套以KUKA工业机器人为从操作手的遥操作控制系统设计方法。通过Eth.KRLXML软件接口与主控计算机建立TCP/IP连接进行通信,实时地反馈机器人的关节角度与末端位姿等信息,同时接收并执行主控计算机的控制命令。针对异构型主从遥操作控制系统,提出一套基于相对位姿尺度变换的遥操作控制算法,将主操作手的运动信息经过相对坐标变换和尺度变换换算到KUKA机器人的末端,实现对不同大小工作空间的精确异构遥操作控制。最终所设计的遥操作控制系统和异构型尺度变换遥操作控制方法的有效性在实物抓取释放实验中得到了验证。
关键词
KUKA工业机器人
异构
遥
操作
主从控制
尺度变换
同胚映射
Keywords
KUKA industrial robot
heterogeneous teleoperation
master / slave control
scale transformation
homeomorphic transformation
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
异构遥操作仿人机械臂灵巧作业控制
被引量：
5
2
作者
刘理想
张静
徐亮
刘满禄
张华
王姮
机构
西南科技大学信息工程学院
中国科学技术大学信息科学技术学院
出处
《传感器与微系统》
CSCD
2018年第7期39-41,44,共4页
基金
国家"十三.五"核能开发科研资助项目(20161295)
四川省科技创新苗子工程资助项目(2017099)
西南科技大学研究生创新基金资助项目(17YCX121)
文摘
针对异构遥操作系统在作业过程中,从端机器人控制灵活性受限的问题,提出了一种基于主从工作空间与速度的双模比例映射控制方法。限定主从端的操作空间,并采用比例度映射的方式实现主端对从端运动控制。采用Phantom Omni力反馈设备与Kinova仿人机械臂分别作为遥操作系统的操作主端和工作从端,构建了双边控制系统及实物抓取实验,结果表明:在映射的工作空间内,主端能够有效完成对从端的运动控制;在实物抓取实验过程中,主端能够有效对从端实现作业控制。所设计的系统满足控制精度需求,操作灵活。
关键词
仿人机械臂
异构
遥
操作
工作空间映射
灵巧作业
Keywords
humanoid robot arm
heterogeneous teleoperation
workspace mapping
dexterous work
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于KUKA工业机器人的遥操作控制系统设计与异构主从控制方法研究
汤卿
刘丝丝
尚留记
李勇
《四川大学学报（工程科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
14
下载PDF
职称材料
2
异构遥操作仿人机械臂灵巧作业控制
刘理想
张静
徐亮
刘满禄
张华
王姮
《传感器与微系统》
CSCD
2018
5
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职称材料
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