无人机/无人艇协同控制研究进展 被引量：17

1

作者 徐小斌 段海滨 +1 位作者 曾志刚 邓亦敏 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2020年第6期1-6,共6页

面对未来水上作战环境的立体化、多样化、复杂化,无人机/无人艇在充分利用自身优势的基础上,能够通过协同的形式获得作战效能的最大化,无人机/无人艇协同控制为军事领域和民用领域的水上作业提供了新的技术手段。本文分别对空海跨域协同... 面对未来水上作战环境的立体化、多样化、复杂化,无人机/无人艇在充分利用自身优势的基础上,能够通过协同的形式获得作战效能的最大化,无人机/无人艇协同控制为军事领域和民用领域的水上作业提供了新的技术手段。本文分别对空海跨域协同-机/艇协同概念、国内外无人机/无人艇协同发展现状、无人机/无人艇协同起降技术及无人机/无人艇协同控制的未来发展趋势等方面进行了总结。研究表明,无人机/无人艇空海跨域立体协同控制作为一项颠覆性技术和作战理念,为未来异构无人系统的研究发展指明了方向。 展开更多

关键词 无人机 无人艇 无人系统 空海跨域 异构协同 制导与控制

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第五代移动通信系统的研究分析 被引量：10

2

作者 杨丰瑞 董志明 《电子技术应用》 北大核心 2015年第2期23-25,30,共4页

较详尽地叙述了第五代移动通信(5G)应具有的基本特点,分析了对其需求以及发展线路,对5G网络架构进行研究,并根据移动通信技术的发展规律研究了其可能用到的关键技术;最后提出提高5G无线网络容量的研究方向以及采用到的关键技术。

关键词 5G特点 核心技术 网络流量 异构协同

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基于视线协同和DMPC的载机-防御弹群协同主动防御制导策略

3

作者 杨登峰 闫晓东 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期1724-1733,共10页

在目标-攻击弹-防御弹群(target-attacker-defenders,TADs)系统中,防御弹群通过与目标(载机)异构协同、弹群间同构协同以保护载机并降低单弹脱靶的风险。针对TADs系统在二维平面下的协同主动防御模型进行了研究,采用机/弹协同和防御弹... 在目标-攻击弹-防御弹群(target-attacker-defenders,TADs)系统中,防御弹群通过与目标(载机)异构协同、弹群间同构协同以保护载机并降低单弹脱靶的风险。针对TADs系统在二维平面下的协同主动防御模型进行了研究,采用机/弹协同和防御弹群协同的两层制导策略。在机弹协同方面,防御弹领弹与载机进行异构协同,考虑载机及防御弹领弹的机动能力限制,采用协同视线制导律(cooperative line of sight guidance,CLOSG)分别得到载机和防御弹领弹的制导指令;在防御弹群协同方面,考虑单弹计算能力约束,拦截时间约束和加速度约束,设计出基于分布式模型预测控制(distributed model predictive control,DMPC)的算法实现弹群从弹和防御弹领弹协同同时抵达并拦截攻击弹。仿真结果表明,多防御弹协同一致拦截制导算法能够实现TADs系统中载机和防御弹群的异构协同主动防御,并实现防御弹群的一致性同时拦截,以降低单弹脱靶的风险。 展开更多

关键词 协同主动防御 异构协同 目标-攻击弹-防御弹群系统 协同视线制导 分布式模型预测控制 一致性同时拦截

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基于量子决策的异构集群协同巡航方法

4

作者 刘昊 张云飞 +1 位作者 张伟斌 胡启智 《指挥控制与仿真》 2024年第4期66-76,共11页

通过分析异构集群协同决策行为的特征,引入量子决策模型解决异构集群自主决策问题。首先从OODA流程出发,廓清异构集群协同的控制方式;而后针对异构集群协同巡航具体问题,拆分无人艇集群和无人机集群的任务,分别构建队形优化和自主探测... 通过分析异构集群协同决策行为的特征,引入量子决策模型解决异构集群自主决策问题。首先从OODA流程出发,廓清异构集群协同的控制方式;而后针对异构集群协同巡航具体问题,拆分无人艇集群和无人机集群的任务,分别构建队形优化和自主探测的应用模型;设计队形优化算法,动态生成最佳通信队形结构;设计量子决策云和反馈评分机制,在众多可能探测选项中优选最合适的决策内容;最后通过仿真实验论证队形优化模型和自主探测模型在异构集群协同巡航中的有效性。实验表明,量子决策模型相比于常规决策模型,在决策行为选择和优化中具有更大的适用性和可迁移性。 展开更多

关键词 无人艇 无人机 异构协同 量子决策 队形结构优化

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空中/地面机器人异构协同技术研究:现状和展望 被引量：5

5

作者 段海滨 刘森琪 《中国科学：技术科学》 EI CSCD 北大核心 2010年第9期1029-1036,共8页

多空中/地面机器人异构协同是一个新的前沿性技术领域,该技术可拓宽空中机器人和地面机器人的应用范围,提高其侦察、搜救及执行其它任务的效率.本文对空中/地面机器人的异构协同技术中的群集运动、编队控制、编队控制稳定性分析、网络... 多空中/地面机器人异构协同是一个新的前沿性技术领域,该技术可拓宽空中机器人和地面机器人的应用范围,提高其侦察、搜救及执行其它任务的效率.本文对空中/地面机器人的异构协同技术中的群集运动、编队控制、编队控制稳定性分析、网络控制、实际应用等核心问题进行了系统综述,并分析空中/地面机器人异构协同技术的未来发展趋势. 展开更多

关键词 空中机器人(UAV) 地面机器人(UGV) 异构协同

原文传递

基于多种协同进化算法的混沌系统辨识

6

作者 吕微微 张尧 《数字技术与应用》 2017年第6期135-136,共2页

针对混沌系统的不稳定动态行为,及目标函数F具有多个局部极值点的问题,采用基于策略协同的异构协同进化算法(SSHCEA)和基于参数协同的合作型协同进化算法(PSCCEA)对混沌系统进行参数辨识,并与粒子群算法进行比较。仿真实验表明,SSHCEA和... 针对混沌系统的不稳定动态行为,及目标函数F具有多个局部极值点的问题,采用基于策略协同的异构协同进化算法(SSHCEA)和基于参数协同的合作型协同进化算法(PSCCEA)对混沌系统进行参数辨识,并与粒子群算法进行比较。仿真实验表明,SSHCEA和PSCCEA在混沌系统的参数辨识方面具有很强的搜索能力。 展开更多

关键词 策略协同 异构协同 CHEN系统 系统辨识

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3D大涡模拟(Leslie3d)的并行优化

7

作者 韩林 李骁 +1 位作者 李颖颖 王鹏翔 《信息工程大学学报》 2017年第3期359-363,369,共6页

大涡模拟的思想是直接数值模拟大尺度紊流运动,利用亚格子模型模拟小尺度紊流运动对大尺度紊流运动的影响。大涡模拟在计算时间和计算费用方面优于直接数值模拟,在信息完整性方面优于雷诺平均模型。首先实现了3D大涡模拟程序(Leslie3d)... 大涡模拟的思想是直接数值模拟大尺度紊流运动,利用亚格子模型模拟小尺度紊流运动对大尺度紊流运动的影响。大涡模拟在计算时间和计算费用方面优于直接数值模拟,在信息完整性方面优于雷诺平均模型。首先实现了3D大涡模拟程序(Leslie3d)在异构平台(CPU+MIC)的正确运行,然后分别对CPU端和MIC端的代码进行了优化,包括利用了多线程、SIMD向量化以及循环展开等编译优化手段,最后通过负载均衡实现了CPU+MIC的协同优化。相对原始发行版代码,优化后的代码在异构平台上获得了24x的加速效果。程序的优化思路对大涡模拟程序在国产异构平台上的优化具有指导意义。 展开更多

关键词 大涡模拟 并行优化 MIC平台 异构协同

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基于Intel MIC架构的3D有限差分算法优化

8

作者 郝鑫 郭绍忠 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2017年第5期26-32,共7页

有限差分算法是一种基于偏微分方程的数值离散方法,被广泛应用于弹性波传播问题的数值模拟中。该算法访存跨度大、计算密度高、CPU利用率低,这在实际应用中成为了性能瓶颈。针对上述问题,在详析3D有限差分算法(3DFD)的基础上,基于Intel ... 有限差分算法是一种基于偏微分方程的数值离散方法,被广泛应用于弹性波传播问题的数值模拟中。该算法访存跨度大、计算密度高、CPU利用率低,这在实际应用中成为了性能瓶颈。针对上述问题,在详析3D有限差分算法(3DFD)的基础上,基于Intel MIC架构,采用三步递进法对其进行优化:首先,通过分支消除、循环展开、不变量外提等基本优化法削减计算强度并为向量化扫除障碍;然后,通过分析数据依赖及循环分块,使用向量指令集改写核心算法等并行优化法,充分利用MIC协处理器多线程、长向量的机制;最后,在异构众核平台(CPU+MIC:Many Integrated Cores)下通过数据传输最小化、负载均衡等异构协同优化法实现CPU和MIC的并行计算。实验验证,与原有算法相比,优化后的算法在异构平台上获得了50~120倍的加速。 展开更多

关键词 有限差分算法 MIC架构 向量化 异构协同 并行计算

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大数据时代背景下内存计算技术

9

作者 周鹏程 《电子技术与软件工程》 2020年第12期168-169,共2页

本文重点阐述了内存技术的含义与特征,指出了内存技术的应用现状,提出了内存技术面临的困境与挑战,为内存计算技术的进一步发展提供支持。

关键词 大数据 内存计算 异构协同

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基于云雾边异构协同的无人机智慧巡检系统 被引量：39

10

作者 黄郑 王永强 +2 位作者 王红星 高超 柏仓 《中国电力》 CSCD 北大核心 2020年第4期161-168,共8页

针对现有输电线路无人机巡检系统数据处理平台计算能力较低、整合程度不高的问题,提出一种基于云雾边异构协同计算的新型无人机巡检系统。详细介绍系统架构、网络架构以及作业流程,同时将先进人工智能技术与无人机巡检具体功能有机融合... 针对现有输电线路无人机巡检系统数据处理平台计算能力较低、整合程度不高的问题,提出一种基于云雾边异构协同计算的新型无人机巡检系统。详细介绍系统架构、网络架构以及作业流程,同时将先进人工智能技术与无人机巡检具体功能有机融合,以航迹自主规划、多机多任务协同以及缺陷智能识别3种主要功能为例,给出基于人工智能技术的无人机巡检整体解决方案,全面提高无人机智能化水平与自主运行能力,提升输电线路巡检效率与质量,降低运维成本。 展开更多

关键词 云雾边异构协同 无人机 智能巡检 航迹规划 缺陷智能识别

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面向国产异构DCU平台的大规模并行矩量法研究

11

作者 贾瑞鹏 林中朝 +2 位作者 左胜 张玉 杨美红 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期76-83,共8页

面向国产异构众核处理器超级计算机发展趋势,实现了基于CPU+DCU国产异构并行系统的大规模并行高阶矩量法。在同构并行矩量法负载均衡策略的基础上,提出了一种“MPI+openMP+DCU”的高效异构并行编程框架,解决了计算任务与计算能力不匹配... 面向国产异构众核处理器超级计算机发展趋势,实现了基于CPU+DCU国产异构并行系统的大规模并行高阶矩量法。在同构并行矩量法负载均衡策略的基础上,提出了一种“MPI+openMP+DCU”的高效异构并行编程框架,解决了计算任务与计算能力不匹配的问题,实现了矩量法异构并行计算过程的负载均衡。采用细粒度任务划分策略与异步通信技术,对深度计算处理器计算过程进行了流水线优化设计,实现了计算与通信重叠,提升了矩量法异构协同计算的效率。通过与有限元法的仿真结果对比,验证了CPU+DCU异构并行矩量法的准确性。基于国产深度计算处理器异构平台的可扩展性分析结果表明,与单纯CPU计算相比,所实现的CPU+DCU异构协同计算方法能够获得5.5~7.0倍的加速效果,且在国家超级计算西安中心能够实现全系统运行,并行规模从360节点扩展到3 600节点(共1 036 800个处理器核心),并行效率可以达到约73.5%。 展开更多

关键词 高阶矩量法 国产异构并行系统 深度计算处理器 异构协同并行计算

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云雾边异构协同下的智能变电站二次设备智能化运检方法

12

作者 赵东 《微型电脑应用》 2024年第6期180-183,201,共5页

为了实现对二次设备健康状态的分级评估及巡检,辨识设备监测图像数据特征,同时计划相应检修项目,研究了云雾边异构协同下的智能变电站二次设备智能化运检方法。通过云雾边异构协同下的二次设备监视,制定室内巡检方案,结合智能巡检系统... 为了实现对二次设备健康状态的分级评估及巡检,辨识设备监测图像数据特征,同时计划相应检修项目,研究了云雾边异构协同下的智能变电站二次设备智能化运检方法。通过云雾边异构协同下的二次设备监视,制定室内巡检方案,结合智能巡检系统实现巡检任务;处理设备监测图像数据,抑制图像中存在的噪声,区别图像中设备监测的有用信息和干扰信息;评估二次设备健康状态,判断设备工作运行状态等级;制定检修计划,执行检修方案,采取检修措施,完成检修。经实验论证分析,该方法识别的二次设备缺陷数量更加全面,经检修后,二次设备缺陷消除效果明显,运行稳定安全,运行状态得分明显提高,运行状态等级均为正常状态。 展开更多

关键词 云雾边异构协同 智能化运检 运行状态 智能变电站 二次设备 设备健康状态

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异域异构协同设计的系统集成架构 被引量：2

13

作者 裘建新 王明红 +1 位作者 陈慧芳 王晰巍 《机械设计》 CSCD 北大核心 2003年第10期46-47,共2页

描述了异域异构分布式协同设计的结构模型、环境模型、过程模型与集成模型。阐述了它们的组成、结构以及相互关系。提出基于Internet/Intranet协同设计的系统架构。为集成区域性或行业性制造业的分布式异构环境,提供了开放的、基于标准... 描述了异域异构分布式协同设计的结构模型、环境模型、过程模型与集成模型。阐述了它们的组成、结构以及相互关系。提出基于Internet/Intranet协同设计的系统架构。为集成区域性或行业性制造业的分布式异构环境,提供了开放的、基于标准协议基础的协同设计框架。 展开更多

关键词 异域异构协同设计 分布式协同设计 结构模型 环境模型 过程模型 集成模型 INTERNET INTRANET CSCW

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基于鱼眼相机和RGBD相机的异构协同SLAM

14

作者 张宇桐 宋建梅 +1 位作者 丁艳 刘锦鹏 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期239-258,共20页

SLAM技术在卫星导航拒止环境下的自主导航中有着广泛的应用前景。结合单目鱼眼SLAM可获取更多纹理信息的优势和RGBD-SLAM可直接获取尺度信息的优势,设计基于单目鱼眼相机和RGBD相机的异构协同SLAM系统。首先设计特征点对三维灰度质心方... SLAM技术在卫星导航拒止环境下的自主导航中有着广泛的应用前景。结合单目鱼眼SLAM可获取更多纹理信息的优势和RGBD-SLAM可直接获取尺度信息的优势,设计基于单目鱼眼相机和RGBD相机的异构协同SLAM系统。首先设计特征点对三维灰度质心方向一致性检验方法以筛选异构图像之间的候选匹配点。然后设计异构图像之间的分步式光流-投影匹配方法,以实现鱼眼相机和RGBD相机之间高性能的特征点匹配与相对位姿估计。最后基于ORB-SLAM2框架,提出基于鱼眼相机和RGBD相机的异构协同SLAM系统框架。实验结果表明:相比于传统的特征点匹配方法,设计的特征匹配方法在异构相机的图像特征匹配任务中能够表现出更高的性能。相比于单目鱼眼SLAM系统和RGBD-SLAM系统,提出的异构协同SLAM系统在相机快速移动、相机贴近景物、低帧率、纹理缺失等条件下,以及在相机纯旋转运动、室外大场景等条件下性能更优,其鲁棒性、抗轨迹漂移能力和轨迹精度比单目鱼眼SLAM系统和RGBD-SLAM系统都有较大提升。 展开更多

关键词 异构协同SLAM 异构图像特征匹配 鱼眼相机 RGBD相机 候选匹配点筛选

原文传递

高阶精度CFD应用在天河2系统上的异构并行模拟与性能优化 被引量：5

15

作者 王勇献 张理论 +3 位作者 车永刚 徐传福 刘巍 程兴华 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2015年第4期833-842,共10页

在当前主流的众核异构高性能计算机平台上开展超大规模计算流体力学(computational fluid dynamics,CFD)应用的高效并行数值模拟仍然面临着一系列挑战性技术问题,也是该领域的热点研究问题之一.面向天河2高性能异构并行计算平台,针对高... 在当前主流的众核异构高性能计算机平台上开展超大规模计算流体力学(computational fluid dynamics,CFD)应用的高效并行数值模拟仍然面临着一系列挑战性技术问题,也是该领域的热点研究问题之一.面向天河2高性能异构并行计算平台,针对高阶精度CFD流场数值模拟程序的高效并行进行了探索,重点讨论了CFD应用特点与众核异构高性能计算机平台特征相适应的性能优化策略,从任务分解、并行度挖掘、多线程优化、SIMD向量化、CPU与加速器协同优化等方面,提出一系列性能提升技术.通过在天河2高性能异构并行计算平台上进行了多个算例的数值模拟,模拟的最大CFD规模达到1 228亿个网格点,共使用约59万CPU+MIC处理器核,测试结果表明移植优化后的程序性能提高2.6倍左右,且具有良好的可扩展性. 展开更多

关键词 计算流体动力学 高阶精度格式 并行计算 CPU+MIC异构协同并行 性能优化 天河2超级 计算机

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5G异构组网技术工程实施探讨 被引量：3

16

作者 付道繁 《电信快报（网络与通信）》 2019年第3期6-9,20,共5页

针对5G超密集异构网络组网技术进行深入研究,摸索出适合本地条件5G超密集异构网络组网模式,以便为将来的5G网络全面部署和推广应用打下坚实的基础。研究内容包括:超密集网络部署研究、异构站点选择探索、站点获取经验摸索、异构网选择... 针对5G超密集异构网络组网技术进行深入研究,摸索出适合本地条件5G超密集异构网络组网模式,以便为将来的5G网络全面部署和推广应用打下坚实的基础。研究内容包括:超密集网络部署研究、异构站点选择探索、站点获取经验摸索、异构网选择原则、能耗效率控制技术、异构协同技术、回传链路技术研究、资源优化配置研究等。对超密集网络、站点选择、站点获取、异构网选择、能耗效率、异构协同、回传链路等问题进行深入分析,并根据工程建设实际情况对这些问题提出具有可行性的建议。 展开更多

关键词 5G HetNets(异构无线网络) 异构协同技术 回传链路技术 取电

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高校思政课“同课异构协同共研”集体备课:逻辑、意蕴及路径 被引量：4

17

作者 李芳 王丹竹 陈凌继霄 《教师教育论坛》 2021年第9期67-73,共7页

“同课异构协同共研”集体备课是对同一门课程、同一个专题,通过专家指导、教学展示、自由研讨和专家答疑“四位一体”的环节开展的备课活动。马克思共同体思想、落实立德树人根本任务和优于其他备课模式的四大特征是该集体备课模式的... “同课异构协同共研”集体备课是对同一门课程、同一个专题,通过专家指导、教学展示、自由研讨和专家答疑“四位一体”的环节开展的备课活动。马克思共同体思想、落实立德树人根本任务和优于其他备课模式的四大特征是该集体备课模式的理论逻辑、现实逻辑、比较逻辑。“同课异构协同共研”集体备课要坚持实效性、多样性和开放性的实践路径,为增强教学实效、提升教师队伍实力、构建教研共同体提供强大动力。 展开更多

关键词 高校思政课 “同课异构协同共研” 集体备课

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面向天河2A系统的基于蒙特卡罗方法的粒子输运异构协同计算 被引量：3

18

作者 李彪 刘杰 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2020年第11期1922-1928,共7页

粒子输运模拟在核科学领域、医疗放射治疗领域中占有重要的地位。基于MC方法设计和开发了面向天河2A系统的粒子输运异构协同算法;基于天河2A系统的异构通信模式BCL和ACL,提出了一种CPU与加速器Matrix2000之间的简单高效的对称通信模式;... 粒子输运模拟在核科学领域、医疗放射治疗领域中占有重要的地位。基于MC方法设计和开发了面向天河2A系统的粒子输运异构协同算法;基于天河2A系统的异构通信模式BCL和ACL,提出了一种CPU与加速器Matrix2000之间的简单高效的对称通信模式;在Matrix2000加速器端,通过OpenMP指令开发程序的线程级并行;优化了原MC程序串行数据收集通信模式,提出了新的二叉树通信模式,极大地减少了通信时间。实现的基于CPU/Matrix2000异构协同计算的并行程序,在天河2A系统上进行测试,大规模测试可以扩展到45万核,相对5万核并行效率保持在22.54%。 展开更多

关键词 粒子输运 异构协同计算 蒙特卡罗方法 OPENMP 国产加速器

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CPU+多GPU异构协同计算的体系结构研究 被引量：3

19

作者 李龙飞 贺占庄 徐丹妮 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 2014年第3期98-101,共4页

以CUDA架构为例,对传统的CPU+单GPU架构进行了分析,提出了一种CPU+多GPU异构协同计算的系统方案,对关键的CPU对多GPU的管理及多GPU间数据通信等问题做了重点讨论,从理论上进行了可行性分析,并提出了相应的优化方法.

关键词 图形处理器 统一计算设备架构 多GPU 异构协同计算

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自主异构协同的超融合计算技术研究 被引量：2

20

作者 宣志祥 袁柳 +1 位作者 尹家伟 陈洁 《信息与电脑》 2021年第2期17-18,共2页

在信息时代,计算机技术和网络技术不断推陈出新,结合了多种前沿技术手段,为超融合计算技术发展提供了坚实保障。对于自主异构协同的超融合计算技术,有别于常规的计算技术,在涵盖网络、计算、存储虚拟化等资源技术基础上,进一步融合了重... 在信息时代,计算机技术和网络技术不断推陈出新,结合了多种前沿技术手段,为超融合计算技术发展提供了坚实保障。对于自主异构协同的超融合计算技术,有别于常规的计算技术,在涵盖网络、计算、存储虚拟化等资源技术基础上,进一步融合了重复数据删除、备份软件、缓存加速和在线数据压缩等元素内容,同时可以借助网络实现多节点聚合,设立资源池满足大规模计算需要。基于此,本文主要针对自主异构协同的超融合计算技术展开分析,把握其关键技术,结合实际需要进行深入研究,力求为后续相关研究提供借鉴。 展开更多

关键词 自主异构协同 在线数据压缩 备份软件 超融合计算技术

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