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题名机器人辅助针穿刺技术
被引量：8
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作者
赵新刚
杨唐文
韩建达
徐卫良
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机构
中国科学院沈阳自动化研究所
北京交通大学信息科学研究所
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出处
《科学通报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第S2期20-27,共8页
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基金
国家自然科学基金(61273356
61273355)资助
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文摘
机器人辅助技术一直是现代外科医学的重要研究课题.研究机器人辅助针穿刺技术不仅有重要的理论意义,而且在临床上可以有效地提高针穿刺的操作精度和手术质量,因而在微创外科领域具有广泛的应用价值.本文以刚性针和柔性针为贯穿线索,对已有机器人穿刺系统进行了简要介绍,并针对建模、规划、导航与控制等关键技术进行分析,较系统地介绍了机器人辅助针穿刺技术领域的研究现状,最后阐述了该领域面临的挑战性问题及未来发展趋势.
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关键词
机器人辅助穿刺
建模与规划
导航与控制
刚性针
柔性针
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Keywords
robot-assisted needle puncture technology,modeling and planning,navigation and control,rigid needle,flexible needle
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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