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可重构模块化机器人正运动学和工作空间的分析
1
作者
张艳丽
车金峰
李树军
《机械设计与制造》
北大核心
2010年第10期146-148,共3页
采用DH矩阵方法对可重构模块化机器人正运动学进行分析,得出了机器人末端执行器的位姿矩阵;对于可重构模块机器人工作空间的分析,采用DH矩阵中旋转矩阵与位置向量的数学关系得出机器人末端执行器的位置向量公式,使用MATLAB编程计算和绘...
采用DH矩阵方法对可重构模块化机器人正运动学进行分析,得出了机器人末端执行器的位姿矩阵;对于可重构模块机器人工作空间的分析,采用DH矩阵中旋转矩阵与位置向量的数学关系得出机器人末端执行器的位置向量公式,使用MATLAB编程计算和绘制出工作空间图。
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关键词
废
可
重构
模块化机器人
正运动学
工作空间
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职称材料
题名
可重构模块化机器人正运动学和工作空间的分析
1
作者
张艳丽
车金峰
李树军
机构
沈阳航空工业学院机电工程学院
机器人学国家重点实验室
东北大学机械工程与自动化学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2010年第10期146-148,共3页
基金
机器人学国家重点实验开放基金资助项目(RLO200804)
文摘
采用DH矩阵方法对可重构模块化机器人正运动学进行分析,得出了机器人末端执行器的位姿矩阵;对于可重构模块机器人工作空间的分析,采用DH矩阵中旋转矩阵与位置向量的数学关系得出机器人末端执行器的位置向量公式,使用MATLAB编程计算和绘制出工作空间图。
关键词
废
可
重构
模块化机器人
正运动学
工作空间
Keywords
Reconfiguration
Modular robot
Forward kinematics
Working spaces
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
可重构模块化机器人正运动学和工作空间的分析
张艳丽
车金峰
李树军
《机械设计与制造》
北大核心
2010
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