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基于并联PID的四旋翼飞行控制策略设计
被引量：
15
1
作者
范云飞
任小洪
袁文林
《软件》
2015年第4期37-39,共3页
基于线性叠加原理,将四旋翼电机均等效线性拆分,提出使用并联PID策略,独立计算各控制量,再线性叠加到四旋翼电机上进行智能调节。其控制策略无需系统建模,原理简单,适合四旋翼初学者学习,也适用于研究人员参考。实验显示,飞行器姿态调...
基于线性叠加原理,将四旋翼电机均等效线性拆分,提出使用并联PID策略,独立计算各控制量,再线性叠加到四旋翼电机上进行智能调节。其控制策略无需系统建模,原理简单,适合四旋翼初学者学习,也适用于研究人员参考。实验显示,飞行器姿态调节迅速,起降平稳,响应及时,具有良好鲁棒性。
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关键词
并联
pid
平衡控制
飞行器
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职称材料
基于奇异摄动法的水下机器人串-并联PID控制
被引量：
4
2
作者
王鸿儒
刘云平
+1 位作者
马金虎
严乐
《空间控制技术与应用》
CSCD
北大核心
2021年第3期40-48,共9页
针对串级PID控制应用于水下机器人位置、姿态控制时出现的收敛速度慢、抗扰动能力差等问题,提出一种基于奇异摄动法的串-并联PID控制方法.使用时标分解法得到水下机器人的快慢子系统模型,根据奇异摄动法设计串-并联PID控制.以自主设计...
针对串级PID控制应用于水下机器人位置、姿态控制时出现的收敛速度慢、抗扰动能力差等问题,提出一种基于奇异摄动法的串-并联PID控制方法.使用时标分解法得到水下机器人的快慢子系统模型,根据奇异摄动法设计串-并联PID控制.以自主设计的水下机器人为基础,使用最小二乘法测定水动力参数.通过仿真与实验证明串-并联PID控制具有更快的收敛速度与较高的鲁棒性.
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关键词
水下机器人
奇异摄动
串-
并联
pid
控制
姿态控制
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职称材料
面向桥壳圆度圆柱度检测装置的并联PID伺服电动机控制器设计
被引量：
1
3
作者
高聪
张鹏
+2 位作者
刘鹏博
单东日
刘金良
《制造技术与机床》
北大核心
2020年第2期173-178,共6页
针对重卡桥壳轴头圆度圆柱度在线测量对运动精度、平稳性以及鲁棒性等提出的伺服问题,在伺服运动系统机电耦合动力学建模研究的基础上,提出了基于位置、转速和电流三闭环调速的并联PID控制方法,并结合相位裕度和主导极点配置法整定控制...
针对重卡桥壳轴头圆度圆柱度在线测量对运动精度、平稳性以及鲁棒性等提出的伺服问题,在伺服运动系统机电耦合动力学建模研究的基础上,提出了基于位置、转速和电流三闭环调速的并联PID控制方法,并结合相位裕度和主导极点配置法整定控制器参数。基于自行搭建的桥壳在线检测实验装置对控制算法进行了实验验证,结果表明提出的控制方法可以根据工业现场对速度和位移跟踪性能要求调节权重,有效实现了伺服电动机匀速、平稳的高精度运动控制,并表现出良好的跟随性能和鲁棒性,极大地提高了桥壳检测装置的检测精度。
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关键词
重卡桥壳在线检测
伺服运动控制
机电耦合动力学建模
并联
pid
控制器
主导极点配置
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职称材料
AGV直流电机控制系统及运动轨迹算法设计
4
作者
熊洲宇
宋成章
+2 位作者
匡信彪
张威振
柯泓明
《数字技术与应用》
2017年第8期157-159,共3页
本文提出了并联PID和耦合PID两种控制策略,分别应用于不同工况下的AGV直流电机控制系统。利用MATLAB工具和实验平台对AGV的控制策略和算法进行了仿真,仿真结果表明,两种控制算法均能良好的实现预定功能,其中由于较小的累积误差,耦合控...
本文提出了并联PID和耦合PID两种控制策略,分别应用于不同工况下的AGV直流电机控制系统。利用MATLAB工具和实验平台对AGV的控制策略和算法进行了仿真,仿真结果表明,两种控制算法均能良好的实现预定功能,其中由于较小的累积误差,耦合控制策略性能较优。
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关键词
直流电机
并联
pid
控制
耦合
pid
控制
运动轨迹
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职称材料
移动机器人差分进化PID控制仿真研究
5
作者
游安华
《机械设计与制造》
北大核心
2024年第6期352-356,共5页
这里提出了一种两轮差速底盘的并联式PID控制策略,基于提出的补偿跟踪器,采用差分进化算法搜索最优PID参数,从而快速且准确地控制底盘轨迹跟踪运动。这里首先建立了两轮差速底盘的数学模型,针对其中的未知非线性部分,采用补偿跟踪器进...
这里提出了一种两轮差速底盘的并联式PID控制策略,基于提出的补偿跟踪器,采用差分进化算法搜索最优PID参数,从而快速且准确地控制底盘轨迹跟踪运动。这里首先建立了两轮差速底盘的数学模型,针对其中的未知非线性部分,采用补偿跟踪器进行观测。然后基于差分进化算法,搜索最优PID参数,利用两个并联的PID控制器同时控制底盘的位置与旋转角度,实现给定轨迹的追踪。通过对控制器仿真分析,差分进化算法可以获取最优PID参数,并得出x,y方向位置阶跃响应的响应时间为0.339s、0.312s,稳态误差为0.0018m、0.0013m,回转角度正弦响应平均误差为0.045rad。最后,对随机轨迹进行跟踪仿真,结果表明底盘可以准确而快速地跟踪轨迹,该控制策略可以有效改善系统性能,具有良好的跟踪特性。
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关键词
差速底盘
并联
式
pid
差分进化
补偿跟踪器
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职称材料
题名
基于并联PID的四旋翼飞行控制策略设计
被引量：
15
1
作者
范云飞
任小洪
袁文林
机构
人工智能四川省重点实验室
四川理工学院自动化与电子信息学院
出处
《软件》
2015年第4期37-39,共3页
基金
人工智能四川省重点实验室资助项目(2012RZY22)
四川理工学院国家级大学生创新创业训练计划项目(201310622003)
文摘
基于线性叠加原理,将四旋翼电机均等效线性拆分,提出使用并联PID策略,独立计算各控制量,再线性叠加到四旋翼电机上进行智能调节。其控制策略无需系统建模,原理简单,适合四旋翼初学者学习,也适用于研究人员参考。实验显示,飞行器姿态调节迅速,起降平稳,响应及时,具有良好鲁棒性。
关键词
并联
pid
平衡控制
飞行器
Keywords
Parallel
pid
Aircraft
balance control
分类号
V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于奇异摄动法的水下机器人串-并联PID控制
被引量：
4
2
作者
王鸿儒
刘云平
马金虎
严乐
机构
南京信息工程大学自动化学院
出处
《空间控制技术与应用》
CSCD
北大核心
2021年第3期40-48,共9页
基金
国家自然科学基金(51875293)
科技部重点研发计划(2018YFC1405703)资助项目。
文摘
针对串级PID控制应用于水下机器人位置、姿态控制时出现的收敛速度慢、抗扰动能力差等问题,提出一种基于奇异摄动法的串-并联PID控制方法.使用时标分解法得到水下机器人的快慢子系统模型,根据奇异摄动法设计串-并联PID控制.以自主设计的水下机器人为基础,使用最小二乘法测定水动力参数.通过仿真与实验证明串-并联PID控制具有更快的收敛速度与较高的鲁棒性.
关键词
水下机器人
奇异摄动
串-
并联
pid
控制
姿态控制
Keywords
underwater vehicle
singular perturbation
series parallel
pid
control
attitude control
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
面向桥壳圆度圆柱度检测装置的并联PID伺服电动机控制器设计
被引量：
1
3
作者
高聪
张鹏
刘鹏博
单东日
刘金良
机构
齐鲁工业大学(山东省科学院)机械与汽车工程学院
出处
《制造技术与机床》
北大核心
2020年第2期173-178,共6页
文摘
针对重卡桥壳轴头圆度圆柱度在线测量对运动精度、平稳性以及鲁棒性等提出的伺服问题,在伺服运动系统机电耦合动力学建模研究的基础上,提出了基于位置、转速和电流三闭环调速的并联PID控制方法,并结合相位裕度和主导极点配置法整定控制器参数。基于自行搭建的桥壳在线检测实验装置对控制算法进行了实验验证,结果表明提出的控制方法可以根据工业现场对速度和位移跟踪性能要求调节权重,有效实现了伺服电动机匀速、平稳的高精度运动控制,并表现出良好的跟随性能和鲁棒性,极大地提高了桥壳检测装置的检测精度。
关键词
重卡桥壳在线检测
伺服运动控制
机电耦合动力学建模
并联
pid
控制器
主导极点配置
Keywords
online detection for heavy axle housing
servo motion control
electromechanical coupling dynamical modeling
parallel
pid
controller
dominant pole placement
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
下载PDF
职称材料
题名
AGV直流电机控制系统及运动轨迹算法设计
4
作者
熊洲宇
宋成章
匡信彪
张威振
柯泓明
机构
湖北工程学院新技术学院
武汉工程科技学院
出处
《数字技术与应用》
2017年第8期157-159,共3页
基金
湖北省教育厅科学研究项目资助"主动式异常行为监控系统的研究和实现"(B2017505)
湖北工程学院新技术学院科研项目基金资助"基于Kinect的群体智能体识别与跟踪系统的监控系统的研究与设计"(Hgxky01)
+1 种基金
湖北工程学院新技术学院学生科研项目资助"基于Arduino的无线压力传感器的设计"(2017-2018)
基于M328的微型智能体的研究和设计(2016-2017)
文摘
本文提出了并联PID和耦合PID两种控制策略,分别应用于不同工况下的AGV直流电机控制系统。利用MATLAB工具和实验平台对AGV的控制策略和算法进行了仿真,仿真结果表明,两种控制算法均能良好的实现预定功能,其中由于较小的累积误差,耦合控制策略性能较优。
关键词
直流电机
并联
pid
控制
耦合
pid
控制
运动轨迹
Keywords
Zigbee
pressure sensor
pressure transmitter
wireless communication
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
移动机器人差分进化PID控制仿真研究
5
作者
游安华
机构
南京理工大学工程训练中心
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2024年第6期352-356,共5页
文摘
这里提出了一种两轮差速底盘的并联式PID控制策略,基于提出的补偿跟踪器,采用差分进化算法搜索最优PID参数,从而快速且准确地控制底盘轨迹跟踪运动。这里首先建立了两轮差速底盘的数学模型,针对其中的未知非线性部分,采用补偿跟踪器进行观测。然后基于差分进化算法,搜索最优PID参数,利用两个并联的PID控制器同时控制底盘的位置与旋转角度,实现给定轨迹的追踪。通过对控制器仿真分析,差分进化算法可以获取最优PID参数,并得出x,y方向位置阶跃响应的响应时间为0.339s、0.312s,稳态误差为0.0018m、0.0013m,回转角度正弦响应平均误差为0.045rad。最后,对随机轨迹进行跟踪仿真,结果表明底盘可以准确而快速地跟踪轨迹,该控制策略可以有效改善系统性能,具有良好的跟踪特性。
关键词
差速底盘
并联
式
pid
差分进化
补偿跟踪器
Keywords
Differential Chassis
Parallel
pid
Differential Evolution
Compensation Tracker
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于并联PID的四旋翼飞行控制策略设计
范云飞
任小洪
袁文林
《软件》
2015
15
下载PDF
职称材料
2
基于奇异摄动法的水下机器人串-并联PID控制
王鸿儒
刘云平
马金虎
严乐
《空间控制技术与应用》
CSCD
北大核心
2021
4
下载PDF
职称材料
3
面向桥壳圆度圆柱度检测装置的并联PID伺服电动机控制器设计
高聪
张鹏
刘鹏博
单东日
刘金良
《制造技术与机床》
北大核心
2020
1
下载PDF
职称材料
4
AGV直流电机控制系统及运动轨迹算法设计
熊洲宇
宋成章
匡信彪
张威振
柯泓明
《数字技术与应用》
2017
0
下载PDF
职称材料
5
移动机器人差分进化PID控制仿真研究
游安华
《机械设计与制造》
北大核心
2024
0
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职称材料
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