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轧机牌坊修复并联铣削机器人可行性研究
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作者 刘谦 李占贤 《机械工程与自动化》 2017年第3期64-66,共3页
针对当前轧钢行业面临的轧机牌坊与轧辊轴承座接触面易磨损且在线修复困难的实际问题,提出了一种二平面自由度并联铣削机器人。介绍了该并联机器人的整体结构,并通过建立运动学模型对其执行器位置进行了分析,利用MATLAB数学工具编程对... 针对当前轧钢行业面临的轧机牌坊与轧辊轴承座接触面易磨损且在线修复困难的实际问题,提出了一种二平面自由度并联铣削机器人。介绍了该并联机器人的整体结构,并通过建立运动学模型对其执行器位置进行了分析,利用MATLAB数学工具编程对机器人工作空间进行了求解,确定了并联结构的合理性与实用性。运用Solid Works软件对机器人结构进行了三维建模,并应用ADAMS软件对模型关键转向过程进行了运动学仿真,得到了相关参数,确保该方案的可行性与准确性,为机器人驱动手臂伺服系统的合理选型及机构优化提供了参考依据。 展开更多
关键词 轧机牌坊 并联铣削机器人 运动学 位置分析
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