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面向太阳翼对接的调姿机构模糊自适应阻抗控制
1
作者
樊颖
商涛
+3 位作者
王蕊
张继民
赵雪霞
石震宇
《航天控制》
CSCD
2024年第2期16-21,共6页
为了实现航天器与太阳翼的柔顺对接,以六自由度并联调姿机构为研究对象,提出了一种基于阻抗控制的接触力控制策略。首先,建立了对接件与待对接件间的阻抗模型,将接触力误差量转换为位置修正量。其次,基于阻抗控制,引入了自适应控制器,...
为了实现航天器与太阳翼的柔顺对接,以六自由度并联调姿机构为研究对象,提出了一种基于阻抗控制的接触力控制策略。首先,建立了对接件与待对接件间的阻抗模型,将接触力误差量转换为位置修正量。其次,基于阻抗控制,引入了自适应控制器,解决了阻抗控制目标参数固定的弊端,提高了控制系统对环境的适应性。同时,加入了模糊控制器,实时在线调节阻抗参数。最后,基于Adams和Simulink进行联合仿真,仿真结果验证了所提方法的有效性。
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关键词
太阳翼
并联
调姿
机构
柔顺控制
自适应阻抗
模糊控制
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职称材料
基于Simulink的两自由度并联调姿机构动态仿真
2
作者
李盛年
汪发根
+1 位作者
蒲如平
李平
《机械》
2004年第2期26-28,共3页
介绍了一种两自由度的并联微动调姿机构的结构特点,推导出调姿机构的运动学逆解,以及其速度方程和加速度方程,并且运用MATLAB/Simulink实现了机构动态仿真,进行仿真计算,最后给出相应仿真结果。
关键词
两自由度
并联
调姿
机构
动态仿真
SIMULINK
并联
机器人
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职称材料
两自由度并联调姿机构的静力分析
被引量：
1
3
作者
李盛年
蒲如平
《机械》
2004年第8期7-8,12,共3页
介绍了一种两自由度的并联微动调姿机构的结构特点,推导出调姿机构的运动学逆解,并进行了其静力学正方程和逆方程的计算,给出其雅可比矩阵及其逆,为该并联调姿机构的受力分析和设计,提供了理论基础。
关键词
并联
机器人
并联
调姿
机构
静力学
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职称材料
一种两自由度并联调姿机构的设计
4
作者
李盛年
蒲如平
《机械》
2003年第S1期60-61,63,共3页
介绍了一种两自由度的并联调姿机构的结构特点,讨论了这种机构在较小调姿角度情况下的运动学位姿反解和正解,对此机构的可能应用及结构设计中的一些问题也作了分析。
关键词
并联
机器人
并联
调姿
机构
运动学
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职称材料
一种圆柱类部件调姿的分布式并联机构误差分析
5
作者
雷盼
李维嘉
+2 位作者
刘伟
李天匀
刘法佑
《机械与电子》
2021年第8期3-7,12,共6页
为提高分布式并联调姿机构的对接精度,减少系统误差的影响,从机构布放误差、参数测量误差和机构控制误差3个方面分析了误差原因,并定量分析了各误差的影响程度。以船舶大型推进轴系为例,搭建了船舶轴系对接试验台架,验证了误差分析的正...
为提高分布式并联调姿机构的对接精度,减少系统误差的影响,从机构布放误差、参数测量误差和机构控制误差3个方面分析了误差原因,并定量分析了各误差的影响程度。以船舶大型推进轴系为例,搭建了船舶轴系对接试验台架,验证了误差分析的正确性,为复杂环境下的圆柱类大型零部件的高效、高精度对接装配提供了参考。
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关键词
圆柱类零部件
分布式
并联
调姿
机构
对接装配
误差分析
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职称材料
移动并联式六自由度转运调姿方法研究
被引量：
2
6
作者
于荣荣
李永亮
+2 位作者
董礼港
吕宠
王国欣
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第7期421-426,共6页
针对大型航天相机长距离转运和快速精确自动调姿需求,提出一种基于全向移动平台和3RPS并联调姿机构的移动并联式六自由度调姿方法。首先,测得相机当前姿态和目标姿态,推导二者位姿矩阵;通过运动学模型反解全向移动平台和并联调姿机构的...
针对大型航天相机长距离转运和快速精确自动调姿需求,提出一种基于全向移动平台和3RPS并联调姿机构的移动并联式六自由度调姿方法。首先,测得相机当前姿态和目标姿态,推导二者位姿矩阵;通过运动学模型反解全向移动平台和并联调姿机构的各轴运动参数,将多轴耦合的空间六自由度完全解耦;建立全向移动平台和并联机构的运动学模型,实现上述运动参数的驱动;最后,进行了调姿算法试验,结果表明,调姿设备能够快速精准实现大型相机任意姿态向目标姿态的自动化柔性姿态调整,全向移动平台移动精度优于0.3 mm,旋转精度优于0.05°,并联机构杆长精度优于0.5 mm,验证了自动调姿的准确性。
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关键词
六自由度
转运
调姿
位姿矩阵
全向移动
3RPS
并联
调姿
机构
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职称材料
题名
面向太阳翼对接的调姿机构模糊自适应阻抗控制
1
作者
樊颖
商涛
王蕊
张继民
赵雪霞
石震宇
机构
太原理工大学机械与运载工程学院
天津航天机电设备研究所
出处
《航天控制》
CSCD
2024年第2期16-21,共6页
文摘
为了实现航天器与太阳翼的柔顺对接,以六自由度并联调姿机构为研究对象,提出了一种基于阻抗控制的接触力控制策略。首先,建立了对接件与待对接件间的阻抗模型,将接触力误差量转换为位置修正量。其次,基于阻抗控制,引入了自适应控制器,解决了阻抗控制目标参数固定的弊端,提高了控制系统对环境的适应性。同时,加入了模糊控制器,实时在线调节阻抗参数。最后,基于Adams和Simulink进行联合仿真,仿真结果验证了所提方法的有效性。
关键词
太阳翼
并联
调姿
机构
柔顺控制
自适应阻抗
模糊控制
Keywords
Solar wing
Parallel attitude mechanism
Supple control
Adaptive algorithm
Fuzzy control
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP272 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
基于Simulink的两自由度并联调姿机构动态仿真
2
作者
李盛年
汪发根
蒲如平
李平
机构
中国工程物理研究院研究生部
中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
哈尔滨工程大学自动化学院
出处
《机械》
2004年第2期26-28,共3页
文摘
介绍了一种两自由度的并联微动调姿机构的结构特点,推导出调姿机构的运动学逆解,以及其速度方程和加速度方程,并且运用MATLAB/Simulink实现了机构动态仿真,进行仿真计算,最后给出相应仿真结果。
关键词
两自由度
并联
调姿
机构
动态仿真
SIMULINK
并联
机器人
Keywords
Simulink
Adjusting Parallel Platform
Simulation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.9 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
两自由度并联调姿机构的静力分析
被引量：
1
3
作者
李盛年
蒲如平
机构
中国工程物理研究院研究生部
中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
出处
《机械》
2004年第8期7-8,12,共3页
文摘
介绍了一种两自由度的并联微动调姿机构的结构特点,推导出调姿机构的运动学逆解,并进行了其静力学正方程和逆方程的计算,给出其雅可比矩阵及其逆,为该并联调姿机构的受力分析和设计,提供了理论基础。
关键词
并联
机器人
并联
调姿
机构
静力学
Keywords
parallel robot
adjusting parallel platform
kinematics
statics
分类号
TM113.4 [电气工程—电工理论与新技术]
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职称材料
题名
一种两自由度并联调姿机构的设计
4
作者
李盛年
蒲如平
机构
中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
出处
《机械》
2003年第S1期60-61,63,共3页
文摘
介绍了一种两自由度的并联调姿机构的结构特点,讨论了这种机构在较小调姿角度情况下的运动学位姿反解和正解,对此机构的可能应用及结构设计中的一些问题也作了分析。
关键词
并联
机器人
并联
调姿
机构
运动学
Keywords
parallel robot
adjusting parallel platform
kinematics
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
下载PDF
职称材料
题名
一种圆柱类部件调姿的分布式并联机构误差分析
5
作者
雷盼
李维嘉
刘伟
李天匀
刘法佑
机构
华中科技大学船舶与海洋工程学院
高新船舶与深海开发装备协同创新中心
渤海造船厂集团有限公司
出处
《机械与电子》
2021年第8期3-7,12,共6页
基金
国家自然科学基金重点项目(51839005)。
文摘
为提高分布式并联调姿机构的对接精度,减少系统误差的影响,从机构布放误差、参数测量误差和机构控制误差3个方面分析了误差原因,并定量分析了各误差的影响程度。以船舶大型推进轴系为例,搭建了船舶轴系对接试验台架,验证了误差分析的正确性,为复杂环境下的圆柱类大型零部件的高效、高精度对接装配提供了参考。
关键词
圆柱类零部件
分布式
并联
调姿
机构
对接装配
误差分析
Keywords
cylindrical parts
distributed type
parallel attitude adjustment mechanism
docking assembly
error analysis
分类号
U664.21 [交通运输工程—船舶及航道工程]
下载PDF
职称材料
题名
移动并联式六自由度转运调姿方法研究
被引量：
2
6
作者
于荣荣
李永亮
董礼港
吕宠
王国欣
机构
北京卫星制造厂有限公司
北京空间机电研究所
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第7期421-426,共6页
基金
科工局基础科研项目。
文摘
针对大型航天相机长距离转运和快速精确自动调姿需求,提出一种基于全向移动平台和3RPS并联调姿机构的移动并联式六自由度调姿方法。首先,测得相机当前姿态和目标姿态,推导二者位姿矩阵;通过运动学模型反解全向移动平台和并联调姿机构的各轴运动参数,将多轴耦合的空间六自由度完全解耦;建立全向移动平台和并联机构的运动学模型,实现上述运动参数的驱动;最后,进行了调姿算法试验,结果表明,调姿设备能够快速精准实现大型相机任意姿态向目标姿态的自动化柔性姿态调整,全向移动平台移动精度优于0.3 mm,旋转精度优于0.05°,并联机构杆长精度优于0.5 mm,验证了自动调姿的准确性。
关键词
六自由度
转运
调姿
位姿矩阵
全向移动
3RPS
并联
调姿
机构
Keywords
six degrees of freedom
transfer and attitude adjustment
pose matrix
omni-directional movement
3RPS parallel pose adjustment mechanism
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH112 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向太阳翼对接的调姿机构模糊自适应阻抗控制
樊颖
商涛
王蕊
张继民
赵雪霞
石震宇
《航天控制》
CSCD
2024
0
下载PDF
职称材料
2
基于Simulink的两自由度并联调姿机构动态仿真
李盛年
汪发根
蒲如平
李平
《机械》
2004
0
下载PDF
职称材料
3
两自由度并联调姿机构的静力分析
李盛年
蒲如平
《机械》
2004
1
下载PDF
职称材料
4
一种两自由度并联调姿机构的设计
李盛年
蒲如平
《机械》
2003
0
下载PDF
职称材料
5
一种圆柱类部件调姿的分布式并联机构误差分析
雷盼
李维嘉
刘伟
李天匀
刘法佑
《机械与电子》
2021
0
下载PDF
职称材料
6
移动并联式六自由度转运调姿方法研究
于荣荣
李永亮
董礼港
吕宠
王国欣
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
2
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职称材料
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