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二移动自由度并联操作臂的动力学建模 被引量：6
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作者 王启明 汪劲松 +1 位作者 刘辛军 王立平 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第11期1469-1472,共4页
应用Lagrange乘子法研究了一种二移动自由度并联操作臂的动力学问题,该方法可避免关节空间与操作空间的坐标变换,计算效率能够满足实时控制要求。描述了这种具有高刚度、高灵活性和结构模块化强的操作臂结构,求出了它的位置、速度、加... 应用Lagrange乘子法研究了一种二移动自由度并联操作臂的动力学问题,该方法可避免关节空间与操作空间的坐标变换,计算效率能够满足实时控制要求。描述了这种具有高刚度、高灵活性和结构模块化强的操作臂结构,求出了它的位置、速度、加速度和Jacobian矩阵的表达式;建立了带有广义坐标变量的系统动力学模型,按照给出的运动轨迹和操作臂质量、加速度等参数进行了动力学仿真,其结果揭示了关节驱动力与上述参数间的内在联系。 展开更多
关键词 自由度 并联操作臂 动力学建模 结构设计 驱动力控制 LAGRANGE方程 LAGRANGE乘子法
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