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并联仿生髋关节试验机的轨迹跟踪控制研究
被引量：
1
1
作者
刘相镇
山显雷
程刚
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2016年第7期35-39,共5页
针对所设计的3SPS+1PS型并联仿生髋关节试验机,利用拉格朗日方程建立了试验机的解析动力学模型。基于所建立的动力学模型,利用增广PD控制策略,设计了并联试验机基于工作空间的多输入/多输出控制器,并用于试验机动平台的轨迹跟踪控制。...
针对所设计的3SPS+1PS型并联仿生髋关节试验机,利用拉格朗日方程建立了试验机的解析动力学模型。基于所建立的动力学模型,利用增广PD控制策略,设计了并联试验机基于工作空间的多输入/多输出控制器,并用于试验机动平台的轨迹跟踪控制。将增广PD控制的试验结果与PD控制的结果进行对比,可看出利用增广PD控制器可在一定程度上改善试验机动平台的轨迹跟踪精度。
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关键词
并联
仿生
髋关节
试验机
拉格朗日动力学
轨迹跟踪
增广PD控制
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职称材料
题名
并联仿生髋关节试验机的轨迹跟踪控制研究
被引量：
1
1
作者
刘相镇
山显雷
程刚
机构
中国矿业大学机电工程学院
出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2016年第7期35-39,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(51275512)
文摘
针对所设计的3SPS+1PS型并联仿生髋关节试验机,利用拉格朗日方程建立了试验机的解析动力学模型。基于所建立的动力学模型,利用增广PD控制策略,设计了并联试验机基于工作空间的多输入/多输出控制器,并用于试验机动平台的轨迹跟踪控制。将增广PD控制的试验结果与PD控制的结果进行对比,可看出利用增广PD控制器可在一定程度上改善试验机动平台的轨迹跟踪精度。
关键词
并联
仿生
髋关节
试验机
拉格朗日动力学
轨迹跟踪
增广PD控制
Keywords
3 SPS ＋ 1PS parallel manipulator
Lagrange equations
trajectory tracking
augmented PD control
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
并联仿生髋关节试验机的轨迹跟踪控制研究
刘相镇
山显雷
程刚
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2016
1
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