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摄像机与3D激光雷达联合标定的新方法
被引量：
17
1
作者
项志宇
郑路
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第8期1401-1405,共5页
针对摄像机与3D激光雷达融合系统的标定问题,提出了一种基于平面标定模版的新方法.整个标定过程分为单传感器独立标定和多传感器联合标定两部分.与以往的基于特征点或者边缘对应的标定方法不同,根据传感器原点到标定平面的距离对应性原...
针对摄像机与3D激光雷达融合系统的标定问题,提出了一种基于平面标定模版的新方法.整个标定过程分为单传感器独立标定和多传感器联合标定两部分.与以往的基于特征点或者边缘对应的标定方法不同,根据传感器原点到标定平面的距离对应性原理实现了联合标定,解决了在激光雷达距离图像上提取特征点或者边缘时精度较低带来的问题.同时,仅采用同一块平面模板完成了整个标定过程,简单实用.实验结果表明,相比传统标定方法,本方法能够获得更高的精度.
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关键词
联合标定
摄像机
3D激光雷达
平
面对
应
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职称材料
城市场景中的异源点云配准方法
被引量：
1
2
作者
彭澍
李明磊
+2 位作者
魏大洲
吴伯春
郭文骏
《激光杂志》
CAS
北大核心
2023年第10期25-31,共7页
为了实现不同传感器的优势互补,还原准确、完整的城市建筑三维模型,提出了一种将激光雷达点云和摄影测量点云进行配准融合的方法。该方法采用由粗到精的策略,并考虑尺度变换。首先,提取两个异源点云中的平面特征作为配准基元,然后构建...
为了实现不同传感器的优势互补,还原准确、完整的城市建筑三维模型,提出了一种将激光雷达点云和摄影测量点云进行配准融合的方法。该方法采用由粗到精的策略,并考虑尺度变换。首先,提取两个异源点云中的平面特征作为配准基元,然后构建基于平面/交线的特征描述符来匹配异源点云之间的对应平面,利用对应平面估计尺度、旋转和平移参数并通过优化得到粗配准下的转换参数。精配准使用融合尺度因子的迭代最近点算法对转换参数进行最后的优化。实验结果表明,提出的方法能够有效配准城市场景中的激光雷达点云和摄影测量点云。
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关键词
激光雷达
摄影测量
点云配准
平
面对
应
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职称材料
题名
摄像机与3D激光雷达联合标定的新方法
被引量：
17
1
作者
项志宇
郑路
机构
浙江大学信息与电子工程学系
浙江省综合信息网技术重点实验室
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第8期1401-1405,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(60505017
60534070)
文摘
针对摄像机与3D激光雷达融合系统的标定问题,提出了一种基于平面标定模版的新方法.整个标定过程分为单传感器独立标定和多传感器联合标定两部分.与以往的基于特征点或者边缘对应的标定方法不同,根据传感器原点到标定平面的距离对应性原理实现了联合标定,解决了在激光雷达距离图像上提取特征点或者边缘时精度较低带来的问题.同时,仅采用同一块平面模板完成了整个标定过程,简单实用.实验结果表明,相比传统标定方法,本方法能够获得更高的精度.
关键词
联合标定
摄像机
3D激光雷达
平
面对
应
Keywords
joint calibration
camera
3D laser range finder
plane correspondence
分类号
TN958 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
城市场景中的异源点云配准方法
被引量：
1
2
作者
彭澍
李明磊
魏大洲
吴伯春
郭文骏
机构
南京航空航天大学电子信息工程学院
中国航空无线电电子研究所
出处
《激光杂志》
CAS
北大核心
2023年第10期25-31,共7页
基金
国家自然科学基金面上项目(No.42271343)
核工业北京地质研究院遥感信息与图像分析技术国家级重点实验室基金资助(No.6142A01210403)。
文摘
为了实现不同传感器的优势互补,还原准确、完整的城市建筑三维模型,提出了一种将激光雷达点云和摄影测量点云进行配准融合的方法。该方法采用由粗到精的策略,并考虑尺度变换。首先,提取两个异源点云中的平面特征作为配准基元,然后构建基于平面/交线的特征描述符来匹配异源点云之间的对应平面,利用对应平面估计尺度、旋转和平移参数并通过优化得到粗配准下的转换参数。精配准使用融合尺度因子的迭代最近点算法对转换参数进行最后的优化。实验结果表明,提出的方法能够有效配准城市场景中的激光雷达点云和摄影测量点云。
关键词
激光雷达
摄影测量
点云配准
平
面对
应
Keywords
LiDAR
photogrammetry
point cloud registration
plane correspondence
分类号
TN209 [电子电信—物理电子学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
摄像机与3D激光雷达联合标定的新方法
项志宇
郑路
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
17
下载PDF
职称材料
2
城市场景中的异源点云配准方法
彭澍
李明磊
魏大洲
吴伯春
郭文骏
《激光杂志》
CAS
北大核心
2023
1
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职称材料
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