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多环柔性铰链平行机构的综合分析及解耦 被引量：5
1
作者 吴一辉 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 1997年第4期35-40,共6页
当微定位台的结构是多环、多自由度时，由于空间的限制，通常其运动方程是耦合的，需对它进行综合分析和解耦。本文用螺旋理论对多自由度柔性铰链的运动和动力学解耦问题进行研究和探讨，并以一实例说明了其解耦设计方法。这对准确实现... 当微定位台的结构是多环、多自由度时，由于空间的限制，通常其运动方程是耦合的，需对它进行综合分析和解耦。本文用螺旋理论对多自由度柔性铰链的运动和动力学解耦问题进行研究和探讨，并以一实例说明了其解耦设计方法。这对准确实现指定动作、正确设定驱动点的位置、合理确定机构的结构形式，最大限度地减小各自由度间的动态干涉有很重要的意义。 展开更多
关键词 多环 柔性铰链 解耦 微定位台 平行机构
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并联机床的平行机构对其静刚度的影响分析 被引量：5
2
作者 朱春霞 朱立达 +1 位作者 刘阳 蔡光起 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第8期1171-1173,共3页
为了研究机床静刚度对并联机床性能的影响,以东北大学研制的3-TPT并联机床为研究对象,通过对机床静刚度模型的理论分析,得出了机床静刚度的表达式.利用大型有限元分析软件ANSYS,在机床不同的受力条件下对机床主架静刚度和机床整机的静... 为了研究机床静刚度对并联机床性能的影响,以东北大学研制的3-TPT并联机床为研究对象,通过对机床静刚度模型的理论分析,得出了机床静刚度的表达式.利用大型有限元分析软件ANSYS,在机床不同的受力条件下对机床主架静刚度和机床整机的静刚度进行仿真分析,指出了机床刚度的薄弱环节以及平行机构对机床整机的影响.分析结果表明:机床的z向刚度远大于水平方向的刚度;机床整机的刚度远大于机架的刚度,平行机构能使机床的刚度成倍增加,随着平行机构所在位置高度的增加,其z向刚度增大. 展开更多
关键词 并联机床 平行机构 静刚度 ANSYS 仿真
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新型3-TPS并联机器人平行机构的约束与运动学分析 被引量：3
3
作者 罗继曼 孟祥志 +1 位作者 李力 万泉 《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 CAS 2005年第1期71-75,共5页
目的为完善并联机器人理论.解决并联机床产业化关键技术.方法用螺旋理论方法分析平行机构的约束特性,并计算其自由度;用空间坐标转换理论推导出平行机构的雅可比矩阵;用仿真方法分析了机构的奇异性,获得工作空间的可操作度变化范围.结... 目的为完善并联机器人理论.解决并联机床产业化关键技术.方法用螺旋理论方法分析平行机构的约束特性,并计算其自由度;用空间坐标转换理论推导出平行机构的雅可比矩阵;用仿真方法分析了机构的奇异性,获得工作空间的可操作度变化范围.结果新型3-TPS并联机器人的动平台只能作沿Y、Z两轴的平动和绕Y轴的转动,平行机构有3个自由度.结论由于平行机构对并联机器人的约束,使新型3-TPS并联机器人具有3个自由度,通过雅可比矩阵和机构奇异性的推导和计算,得到平行机构在工作空间中没有奇异形位和不定形位的结论.该方法可应用于类似并联机器人的结构设计与运动学分析中. 展开更多
关键词 3-TPS 并联机器人 平行机构 约束分析 运动学
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轮毂自动机械装卸手设计
4
作者 季子飞 孙涛 +2 位作者 杜金桥 单国政 李坤 《电子世界》 2018年第24期173-173,175,共2页
目前轮毂装卸是采用人工装卸,由于轮毂的重量和尺寸,人工装卸效率低、劳动强度大,而现有的轮毂装置太过昂贵,亟需设计一种价格便宜的轮毂自动装卸机械臂。通过几何与动力学分析,确定轮毂装卸机械臂是由升降机构和具有高度差的剪叉式组... 目前轮毂装卸是采用人工装卸,由于轮毂的重量和尺寸,人工装卸效率低、劳动强度大,而现有的轮毂装置太过昂贵,亟需设计一种价格便宜的轮毂自动装卸机械臂。通过几何与动力学分析,确定轮毂装卸机械臂是由升降机构和具有高度差的剪叉式组合机构构成。剪叉式组合机构中的刚性传递机构完成了轮毂的抓取,柔性传递机构完成了输送。升降系统采用平行机构,组成平行传动装置,实现平台的平稳升降,避免运行过程中的抖动、跑偏、产生卡死现象,确保装卸手的水平定位精度。 展开更多
关键词 装卸效率 前轮毂 自动机械 设计 组合机构 升降机构 传递机构 平行机构
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基于平行机构约束链的三轴联动平台误差分析与建模 被引量：1
5
作者 张飞 芮延年 +1 位作者 乔冬冬 马明智 《苏州大学学报（工科版）》 CAS 2011年第6期15-19,共5页
并联机器人中的约束链处于从动地位,由约束链产生的误差很难消除,直接影响到整个机构的运动精度,研究约束链误差对并联机器人整体误差的影响具有重要意义。以设计的三轴联动平台为例,分析了具有平行机构约束链的机构误差问题,建立了平... 并联机器人中的约束链处于从动地位,由约束链产生的误差很难消除,直接影响到整个机构的运动精度,研究约束链误差对并联机器人整体误差的影响具有重要意义。以设计的三轴联动平台为例,分析了具有平行机构约束链的机构误差问题,建立了平行机构约束链误差数学模型。通过实例分析可以看到,具有平行机构的约束链转角误差和杆长对终端误差影响较大,误差是随交角变化的函数,由此可以找到误差最小的姿态。 展开更多
关键词 并联机器人 约束链 平行机构 误差
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平行机构的失谐动态响应分析
6
作者 于霖冲 林志树 林幸燕 《科学技术与工程》 北大核心 2016年第9期182-186,共5页
研究目的是建立失谐平行机构虚拟样机模型,并进行失谐动态响应的仿真分析。根据多体系统动力学原理和方法,建立了机构虚拟样机模型,提出了失谐机构建模方法。以平行机构为例进行了动力学仿真,得到平行机构的动力学参数;并进行机构失谐... 研究目的是建立失谐平行机构虚拟样机模型,并进行失谐动态响应的仿真分析。根据多体系统动力学原理和方法,建立了机构虚拟样机模型,提出了失谐机构建模方法。以平行机构为例进行了动力学仿真,得到平行机构的动力学参数;并进行机构失谐动态响应分析及其随机响应分析。结果表明平行机构存在失谐动态响应现象,并且失谐动态响应为随机分布。提出的方法计算成本低、精度较高,为失谐机构设计分析提供了一种新的分析方法。 展开更多
关键词 平行机构 失谐机构 动态响应 随机
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核电厂重要厂用水泵联轴器拆装工具研究
7
作者 耿加森 《设备管理与维修》 2022年第16期123-124,共2页
AP1000机组厂用水泵设计为立式液下长轴泵,在无需拆卸电机的情况下,即可实现机械密封的更换,减少了设备的不可用时间。根据厂用水泵结构特点,确定狭小空间内拆装重型联轴器是整个机械密封更换工作的重点和难点,并由此设计完成一种多关... AP1000机组厂用水泵设计为立式液下长轴泵,在无需拆卸电机的情况下,即可实现机械密封的更换,减少了设备的不可用时间。根据厂用水泵结构特点,确定狭小空间内拆装重型联轴器是整个机械密封更换工作的重点和难点,并由此设计完成一种多关节平行机构,该装置适用于狭小空间环境,可实现联轴器垂直移动、平移等动作,具有效率高、风险低、操作方便、精度可靠的优势。所述装置可应用到同类型大型液下长轴泵的检修工作,具有一定的工业推广价值。 展开更多
关键词 狭小空间 重型联轴器 平行机构
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高速机床导轨防护罩的结构分析 被引量：8
8
作者 弓清忠 《机床与液压》 北大核心 2011年第2期51-52,共2页
介绍了两种高速机床导轨防护罩,即高速同动机构防护罩和高速同动平行机构防护罩。分析其结构原理、特点及选择的原则。
关键词 高速机床 同动机构 同动平行机构 导轨防护罩
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反平行四边形机构瞬心轨迹的探讨 被引量：2
9
作者 郁增才 《机械设计与制造》 北大核心 1992年第3期32-33,41,共3页
本文是利用两曲柄线方程,建立连杆瞬心的坐标,用它描述瞬心轨迹(瞬心线)。文中对于连杆瞬心轨迹从理论上作出全面论述,并指出现有论证方法和得出轨迹为椭圆尚有欠妥之处,为机构运动设计和计算提供了正确的理论依据。
关键词 机构学 瞬心轨迹 反平行机构
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ZY-250型工作平台的液压平行机构
10
作者 王小宝 《起重运输机械》 北大核心 2003年第8期40-42,共3页
ZY - 2 5 0型工作平台用于完成各项地下及地面工程施工任务 ,它采用了液压自动平行机构 ,具有升降、摆动、伸缩等功能。本文对ZY - 2 5 0型工作平台液压自动平行机构的工作原理进行了分析与介绍。
关键词 井下装药设备 ZY-250型工作平台 自动平行机构 液压控制系统 液压平行机构
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对称平行双曲柄滑块机构的理论分析方法
11
作者 李仁 杨基厚 《锻压机械》 1992年第2期9-12,共4页
研究了对称平行传动的曲柄滑块机构运动参数误差对机构力学状态的影响。通过平面机构受力空间化,建立了平行机构较为符合实际状态的力学模型和力平衡方程,并引入合理假设及附加条件,使方程获得确定解。经计算得到了一些有实际意义的规... 研究了对称平行传动的曲柄滑块机构运动参数误差对机构力学状态的影响。通过平面机构受力空间化,建立了平行机构较为符合实际状态的力学模型和力平衡方程,并引入合理假设及附加条件,使方程获得确定解。经计算得到了一些有实际意义的规律性结论。 展开更多
关键词 双曲柄机构 对称平行机构 运动参数
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ZY-250型工作大臂及平台的研制
12
作者 王小宝 《有色金属（矿山部分）》 北大核心 2003年第4期35-37,共3页
ZY-250型工作大臂及平台具有升降、摆动、伸缩等各项功能,除用于地下矿山炸药的装填工作外, 也可与其它车辆底盘配合使用,完成各项地下及地面工程施工任务。本文详细介绍了ZY-250型工作大臂及 平台的技术参数、结构特点,对自动平行机构... ZY-250型工作大臂及平台具有升降、摆动、伸缩等各项功能,除用于地下矿山炸药的装填工作外, 也可与其它车辆底盘配合使用,完成各项地下及地面工程施工任务。本文详细介绍了ZY-250型工作大臂及 平台的技术参数、结构特点,对自动平行机构工作原理及液压控制系统工作原理进行了分析及计算。 展开更多
关键词 ZY-250型工作大臂 工作平台 赞比亚谦比西铜矿 装药设备 自动平行机构 液压控制系统 工作原理
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纽荷兰康斯开尔翻转犁
13
《农业机械》 2021年第2期26-26,共1页
康斯开尔全悬挂式翻转犁体全部标配(Easy Set)"轻松设置"。可在用户调整第一铧犁的时候自动调节犁体的对齐。一旦犁的基本的设定正确,这个系统设计作为一个平行机构,用来调整正确的对齐。
关键词 纽荷兰 悬挂式 自动调节 对齐 平行机构
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多体系统Euler-Lagrange方程的最小二乘法与违约修正 被引量：19
14
作者 赵维加 潘振宽 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第4期594-603,共10页
针对受完整约束的多体系统动力学Euler-Lagrange方程,在其传统的直接增广算法和零空间方法基础上提出了当系统存在冗余约束情形下的最小二乘法.同时,对应于最小二乘法提出了改进的约束违约修正方法.本文还针对Euler-Lagrange方程的计算... 针对受完整约束的多体系统动力学Euler-Lagrange方程,在其传统的直接增广算法和零空间方法基础上提出了当系统存在冗余约束情形下的最小二乘法.同时,对应于最小二乘法提出了改进的约束违约修正方法.本文还针对Euler-Lagrange方程的计算过程给出了相应Jacobi矩阵的QR分解和零空间连续正交基的算法.最后,以平行五连杆机构给出了数值结果并与部分现有方法进行比较. 展开更多
关键词 多体系统 EULER-LAGRANGE方程 违约修正 冗余约束 最小二乘法 平行五连杆机构
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油/气管道检测机器人 被引量：18
15
作者 徐小云 颜国正 闫小雪 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第11期1653-1656,共4页
在轮式和履带式机器人的基础上,设计开发了一种新的管内移动机器人.机器人的3组驱动轮沿圆周方向120°均布,在轴向截面内,前后两组驱动轮布置在同一组平行四边形机构上,驱动电动机通过蜗轮蜗杆副驱动3组驱动轮,调节电动机通过滚珠... 在轮式和履带式机器人的基础上,设计开发了一种新的管内移动机器人.机器人的3组驱动轮沿圆周方向120°均布,在轴向截面内,前后两组驱动轮布置在同一组平行四边形机构上,驱动电动机通过蜗轮蜗杆副驱动3组驱动轮,调节电动机通过滚珠丝杠螺母副和压力传感器使3组驱动轮始终以稳定的正压力紧贴在管道内壁,使机器人具有充裕并且稳定的牵引力.该机器人机构紧凑,工作可靠,适用于管径为 400～650mm的管道. 展开更多
关键词 管道机器人 平行四边形机构 管道检测
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丝杠螺母驱动平行四杆升降机构的设计与分析 被引量：21
16
作者 翟志恒 葛正浩 +1 位作者 张凯凯 屈毅 《陕西科技大学学报（自然科学版）》 2012年第1期36-39,共4页
在阐述了牙科用椅传动机构传动特点的基础上,对升降机构进行了相关的分析研究与综合,计算得出了升降机构推程力的数值,确定了传动机构各部件的尺寸参数,校核了丝杠螺母机构的自锁性能.依据确定的传动参数对丝杠的强度性能、螺纹的强度... 在阐述了牙科用椅传动机构传动特点的基础上,对升降机构进行了相关的分析研究与综合,计算得出了升降机构推程力的数值,确定了传动机构各部件的尺寸参数,校核了丝杠螺母机构的自锁性能.依据确定的传动参数对丝杠的强度性能、螺纹的强度性能、丝杠螺母机构的稳定性进行了验算,从而设计出了满足机构要求的丝杠螺母机构,此外对其传动效率进行了计算,为升降机构的设计提供了理论依据,并对驱动系统的选型具有一定的参考价值. 展开更多
关键词 丝杠螺母 平行四杆机构 升降机构 驱动电机
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单平行四杆柔性铰链机构的输出位移和耦合误差分析 被引量：15
17
作者 沈剑英 杨世锡 +2 位作者 周庆华 严拱标 曹坚 《机床与液压》 北大核心 2004年第3期27-28,116,共3页
本文建立了单平行四杆柔性铰链机构的输出位移和耦合误差的公式 ,并用有限元法分析其主要参数对输出位移和耦合误差的不同影响 ,指出耦合误差的存在对纳米级工作台的定位精度和分辨率有较大的影响。
关键词 柔性铰链机构 单平行四杆机构 输出位移 耦合误差
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平面图形放缩机构 被引量：13
18
作者 廖启征 李端玲 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第8期140-143,共4页
放大尺是由单个平行四边形机构组成的,它可以对两点间的距离进行按比例的放大或缩小,但是不能对平面上的几个点间的距离同时进行放大或缩小,如果将多个平行四边形按照一定的顺序和角度连接起来,再加上一个驱动就可以完成这一工作。按这... 放大尺是由单个平行四边形机构组成的,它可以对两点间的距离进行按比例的放大或缩小,但是不能对平面上的几个点间的距离同时进行放大或缩小,如果将多个平行四边形按照一定的顺序和角度连接起来,再加上一个驱动就可以完成这一工作。按这种方式构成的机构既可以是单自由度的普通机构,也可以是单自由度的过约束机构。加上一些带标记的滑动副,这种机构可以组成一些由直线段构成的大小可变的图形。 展开更多
关键词 平行四边形机构 平面放缩 过约束机构
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平行四边形机构在后道包装机械中的应用 被引量：16
19
作者 刘凤臣 刘黎明 +1 位作者 姚赟峰 张良安 《包装与食品机械》 CAS 2010年第5期51-55,共5页
本文研究的是平行四边形机构在后道包装机械中的应用方法。作为平面四杆机构的一个特例,本文分析了平行四边形机构的运动特性。在机构学理论分析的基础上,选取了开箱、装箱、码垛三种后道包装工序,并分别针对开箱机、装箱机和码垛机器... 本文研究的是平行四边形机构在后道包装机械中的应用方法。作为平面四杆机构的一个特例,本文分析了平行四边形机构的运动特性。在机构学理论分析的基础上,选取了开箱、装箱、码垛三种后道包装工序,并分别针对开箱机、装箱机和码垛机器人中平行四边形机构的应用作详细阐述。分析结果表明,平行四边形机构在后道包装机械中起到非常重要的作用。 展开更多
关键词 平行四边形机构 运动分析 后包装机械 应用
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平行簧片机构力学分析与计算 被引量：13
20
作者 牟新明 王建华 杨密 《纳米技术与精密工程》 CAS CSCD 2005年第4期278-282,共5页
为了提高平行簧片机构的导向精度,对平行簧片机构进行了力学分析和计算．运用材料力学理论方法,对平行簧片机构进行了精确的受力分析,建立力学模型,推导出了平行簧片机构在外力作用下产生变形的计算公式, 精确地标定工作过程中平行簧片... 为了提高平行簧片机构的导向精度,对平行簧片机构进行了力学分析和计算．运用材料力学理论方法,对平行簧片机构进行了精确的受力分析,建立力学模型,推导出了平行簧片机构在外力作用下产生变形的计算公式, 精确地标定工作过程中平行簧片机构的各参数对其导向精度的影响程度．通过分析导向误差计算公式,得到平行簧片机构工作时所受的弹簧预拉力及其力臂、测量力及其力臂、两簧片之间的距离、簧片长度和有效长度等因素均会影响其导向精度．通过合理调节以上各因素的大小,能有效地减小该机构的导向误差． 展开更多
关键词 平行簧片机构 导向误差 力学模型
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