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基于矢量对偶四元数的水下机动目标自适应跟踪
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作者 侯翔昊 乔钢 +1 位作者 周建波 杨益新 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第10期1444-1449,1463,共7页
为实现水下机动目标准确可靠跟踪,本文将水下目标视为刚体,考虑水下机动目标平动转动耦合现象,提出了一种自适应跟踪算法。采用矢量对偶四元数对水下非合作目标的运动学与动力学过程进行建模,对其六自由度耦合运动进行一体化描述,更加... 为实现水下机动目标准确可靠跟踪,本文将水下目标视为刚体,考虑水下机动目标平动转动耦合现象,提出了一种自适应跟踪算法。采用矢量对偶四元数对水下非合作目标的运动学与动力学过程进行建模,对其六自由度耦合运动进行一体化描述,更加真实简洁的反映水下目标的运动特性。考虑水下环境干扰对观测量的影响,结合自适应卡尔曼滤波算法,通过实时计算新息信息调整滤波增益,对水下机动目标当前状态进行自适应估计,克服了传统非线性卡尔曼滤波算法不能处理受扰观测的局限。基于Matlab仿真平台完成了对所设计算法的蒙特卡洛仿真。仿真结果表明:在给定的水下三维仿真空间内,所设计的算法能够对水下机动目标进行准确可靠的跟踪。 展开更多
关键词 矢量对偶四元数 平动转动耦合 水下目标跟踪 卡尔曼滤波 自适应滤波 参数估计 相对导航 运动学与动力学建模
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系列小分子液体中α弛豫与探针离子电导行为的对比 被引量:1
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作者 赵兴宇 王丽娜 +1 位作者 韩宏博 尚洁莹 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2024年第14期239-245,共7页
液体中平动和转动的耦合性是凝聚态物理长期关注的问题之一,本文采用介电谱方法同时获得了系列小分子液体中α弛豫的弛豫时间和探针离子的电导率.样品包括具有不同分子形状和官能团的碳原子数跨度在3—14范围内的15种一元和二元小分子液... 液体中平动和转动的耦合性是凝聚态物理长期关注的问题之一,本文采用介电谱方法同时获得了系列小分子液体中α弛豫的弛豫时间和探针离子的电导率.样品包括具有不同分子形状和官能团的碳原子数跨度在3—14范围内的15种一元和二元小分子液体.分析结果表明平动和转动的耦合性与液体分子的官能团并没有直接的对应关系,对分子形状、大小和离子大小也不是十分敏感,但是液体的微观结构是影响平动和转动耦合性的重要因素.也就是,无论在一元还是二元体系中,液体的微观结构没有改变时电导率的倒数和弛豫时间与温度的依赖关系具有一致性,这也为弛豫时间的测量提供了一种方法.研究结果还表明,液体中自身携带的杂质离子与定量掺入离子的电导率的温度依赖关系相同,为电解质溶解度低的有机小分子液体中离子电导率行为的研究提供了思路.本文中单羟基醇的实验结果也与单羟基醇中α弛豫而非Debye弛豫对应于体系结构弛豫的观点相一致. 展开更多
关键词 平动转动耦合 弛豫时间 离子电导率 小分子液体
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Simulation Study of Passive Rod Diffusion in Active Bath:Nonmonotonic Length Dependence and Abnormal Translation-Rotation Coupling 被引量:1
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作者 Rui-kai Xu Hui-jun Jiang Zhong-huai Hou 《Chinese Journal of Chemical Physics》 SCIE CAS CSCD 2021年第2期157-164,I0001,共9页
Diffusion of tracer particles in active bath has attracted extensive attention in recent years.So far,most studies have considered isotropic spherical tracer particles,while the diffusion of anisotropic particles has ... Diffusion of tracer particles in active bath has attracted extensive attention in recent years.So far,most studies have considered isotropic spherical tracer particles,while the diffusion of anisotropic particles has rarely been involved.Here we investigate the diffusion dynamics of a rigid rod tracer in a bath of active particles by using Langevin dynamics simulations in a two-dimensional space.Particular attention is paid to how the translation(rotation)diffusion coefficient D_(T)(D_(R))change with the length of rod L and active strength Fa.In all cases,we find that rod exhibits superdiffusion behavior in a short time scale and returns to normal diffusion in the long time limit.Both D_(T) and D_(R) increase with Fa,but interestingly,a nonmonotonic dependence of D_(T)(D_(R))on the rod length has been observed.We have also studied the translation-rotation coupling of rod,and interestingly,a negative translation-rotation coupling is observed,indicating that rod diffuses more slowly in the parallel direction compared to that in the perpendicular direction,a counterintuitive phenomenon that would not exist in an equilibrium counterpart system.Moreover,this anomalous(diffusion)behavior is reentrant with the increase of Fa,suggesting two competitive roles played by the active feature of bath particles. 展开更多
关键词 Active particle Translation-rotation coupling Anomalous diffusion
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