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差速驱动AGV建模和轨迹跟踪控制研究
被引量：
6
1
作者
郭虎虎
任芳
+1 位作者
庞新宇
金泽
《机械设计与制造》
北大核心
2021年第7期276-280,共5页
针对应用于工厂物料运输的差速驱动AGV,在实际工作中轨迹跟踪控制将会受外界干扰等因素的影响,提出了一种自适应模糊滑模轨迹跟踪控制律。首先建立了差速驱动AGV的数学模型;然后针对AGV运动学模型设计了Backstep⁃ping方法控制律,得到虚...
针对应用于工厂物料运输的差速驱动AGV,在实际工作中轨迹跟踪控制将会受外界干扰等因素的影响,提出了一种自适应模糊滑模轨迹跟踪控制律。首先建立了差速驱动AGV的数学模型;然后针对AGV运动学模型设计了Backstep⁃ping方法控制律,得到虚拟控制速度;针对其动力学模型设计了以力矩为控制输入的自适应模糊滑模控制律,使得其能够对虚拟速度进行跟踪,其中利用模糊系统的万能逼近特性,逼近滑模控制器的切换部分来避免滑模控制的抖振现象;采用Lyapunov稳定性理论分析证明了控制系统的稳定性。最后仿真试验表明了所设计的控制律能有效的跟踪参考轨迹。
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关键词
差速
驱动
agv
轨迹跟踪
数学模型
BACKSTEPPING方法
自适应模糊滑模控制
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职称材料
差速驱动AGV时变反步鲁棒自适应轨迹跟踪控制
被引量：
1
2
作者
丁承君
吴礼荣
+2 位作者
朱雪宏
冯玉伯
贾丽臻
《制造业自动化》
北大核心
2023年第9期127-132,共6页
为确保差速驱动AGV在不确定性干扰以及复杂环境下,能够进行移动、搬运等任务,同时保证运动精度及稳定性,提出了一种时变反步鲁棒自适应轨迹跟踪控制策略,用于解决差速驱动AGV的轨迹跟踪控制问题。首先,对差速驱动AGV进行数学描述,对其...
为确保差速驱动AGV在不确定性干扰以及复杂环境下,能够进行移动、搬运等任务,同时保证运动精度及稳定性,提出了一种时变反步鲁棒自适应轨迹跟踪控制策略,用于解决差速驱动AGV的轨迹跟踪控制问题。首先,对差速驱动AGV进行数学描述,对其运动学和动力学分析建模;其次,根据运动学模型,基于李雅普诺夫稳定性理论,设计时变反步运动控制器作为外环控制器;然后,依据其非线性动力学模型设计鲁棒自适应滑膜控制器作为内环控制器;仿真实验结果表明,制定的控制策略有效,保证了对有界干扰以及模型参数不确定性的鲁棒性,并能快速达到稳定。
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关键词
差速
驱动
agv
滑膜控制
自适应控制
Lyapunov第二方法
轨迹跟踪控制
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职称材料
基于Koopman算子的差速驱动AGV数据驱动控制
3
作者
丁承君
吴礼荣
+2 位作者
朱雪宏
任超
张统
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023年第3期109-112,117,共5页
针对差速驱动AGV(automated guided vehicle)动力学的非线性、强耦合性、以及未建模问题导致无法建立精确模型进行轨迹跟踪控制任务,为此提出一种基于Koopman算子的数据驱动控制策略(koopman data-driven control,KDC)。首先,基于Koopma...
针对差速驱动AGV(automated guided vehicle)动力学的非线性、强耦合性、以及未建模问题导致无法建立精确模型进行轨迹跟踪控制任务,为此提出一种基于Koopman算子的数据驱动控制策略(koopman data-driven control,KDC)。首先,基于Koopman算子理论,利用扩展动态模态分解(EDMD)方法,得到了该AGV系统的近似高维线性动态显式表达式,即Koopman算子的近似表达。然后,基于导出的该高维线性Koopman动态表达式,设计线性模型预测控制器(MPC)实现AGV轨迹跟踪控制。最后,通过仿真测试对Koopman模型进行了对比验证,同时仿真实验验证轨迹跟踪效果,结果表明从数据中获取的模型信息精确,能高度拟合AGV的动力学模型,所设计的控制策略计算耗时少,在轨迹跟踪控制的精度和稳定性方面具有一定的有效性和先进性。
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关键词
差速
驱动
agv
数据
驱动
Koopman算子
模型预测控制
轨迹跟踪
下载PDF
职称材料
双差动单元四轮驱动AGV路径跟踪策略
4
作者
徐建萍
盛君
+1 位作者
刘净瑜
刘锏泽
《兵工自动化》
2019年第1期84-87,共4页
为解决车体中心在运行过程中会偏离导航轨迹的问题,对双差动单元四轮驱动AGV(automated guided vehicle)路径跟踪策略进行研究。针对地面状况及车体结构过约束等情况,构建AGV运动学模型,采用角度纠偏与距离纠偏分离的纠偏策略,对车体角...
为解决车体中心在运行过程中会偏离导航轨迹的问题,对双差动单元四轮驱动AGV(automated guided vehicle)路径跟踪策略进行研究。针对地面状况及车体结构过约束等情况,构建AGV运动学模型,采用角度纠偏与距离纠偏分离的纠偏策略,对车体角度和距离偏差进行纠正,得出一种按照三级优先级交叉纠偏的路径跟踪算法,解决了车体不能按期望轨迹运行的问题。实际应用结果表明,该算法纠偏可操作性强、纠偏效果好。
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关键词
双
差速
驱动
agv
角度偏差
距离偏差
三级优先级
路径跟踪
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职称材料
题名
差速驱动AGV建模和轨迹跟踪控制研究
被引量：
6
1
作者
郭虎虎
任芳
庞新宇
金泽
机构
太原理工大学机械与运载工程学院
煤矿综采装备山西省重点实验室
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2021年第7期276-280,共5页
基金
国家自然基金山西煤基低碳联合基金项目(U1510116)
山西省教学改革项目(J2017022)。
文摘
针对应用于工厂物料运输的差速驱动AGV,在实际工作中轨迹跟踪控制将会受外界干扰等因素的影响,提出了一种自适应模糊滑模轨迹跟踪控制律。首先建立了差速驱动AGV的数学模型;然后针对AGV运动学模型设计了Backstep⁃ping方法控制律,得到虚拟控制速度;针对其动力学模型设计了以力矩为控制输入的自适应模糊滑模控制律,使得其能够对虚拟速度进行跟踪,其中利用模糊系统的万能逼近特性,逼近滑模控制器的切换部分来避免滑模控制的抖振现象;采用Lyapunov稳定性理论分析证明了控制系统的稳定性。最后仿真试验表明了所设计的控制律能有效的跟踪参考轨迹。
关键词
差速
驱动
agv
轨迹跟踪
数学模型
BACKSTEPPING方法
自适应模糊滑模控制
Keywords
Differential Driven Automated Guided Vehicle
Trajectory Tracking
Mathematical Model
Backstep⁃ping Method
Adaptive Fuzzy Sliding-Mode Control
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
下载PDF
职称材料
题名
差速驱动AGV时变反步鲁棒自适应轨迹跟踪控制
被引量：
1
2
作者
丁承君
吴礼荣
朱雪宏
冯玉伯
贾丽臻
机构
河北工业大学机械工程学院
中国民航大学航空工程学院
出处
《制造业自动化》
北大核心
2023年第9期127-132,共6页
基金
国家自然科学基金重点项目(U1913211)
天津市企业科技特派员资助项目(19JCTPJC53100)。
文摘
为确保差速驱动AGV在不确定性干扰以及复杂环境下,能够进行移动、搬运等任务,同时保证运动精度及稳定性,提出了一种时变反步鲁棒自适应轨迹跟踪控制策略,用于解决差速驱动AGV的轨迹跟踪控制问题。首先,对差速驱动AGV进行数学描述,对其运动学和动力学分析建模;其次,根据运动学模型,基于李雅普诺夫稳定性理论,设计时变反步运动控制器作为外环控制器;然后,依据其非线性动力学模型设计鲁棒自适应滑膜控制器作为内环控制器;仿真实验结果表明,制定的控制策略有效,保证了对有界干扰以及模型参数不确定性的鲁棒性,并能快速达到稳定。
关键词
差速
驱动
agv
滑膜控制
自适应控制
Lyapunov第二方法
轨迹跟踪控制
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于Koopman算子的差速驱动AGV数据驱动控制
3
作者
丁承君
吴礼荣
朱雪宏
任超
张统
机构
河北工业大学机械工程学院
天津大学电气自动化与信息工程学院
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023年第3期109-112,117,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(U1913211)。
文摘
针对差速驱动AGV(automated guided vehicle)动力学的非线性、强耦合性、以及未建模问题导致无法建立精确模型进行轨迹跟踪控制任务,为此提出一种基于Koopman算子的数据驱动控制策略(koopman data-driven control,KDC)。首先,基于Koopman算子理论,利用扩展动态模态分解(EDMD)方法,得到了该AGV系统的近似高维线性动态显式表达式,即Koopman算子的近似表达。然后,基于导出的该高维线性Koopman动态表达式,设计线性模型预测控制器(MPC)实现AGV轨迹跟踪控制。最后,通过仿真测试对Koopman模型进行了对比验证,同时仿真实验验证轨迹跟踪效果,结果表明从数据中获取的模型信息精确,能高度拟合AGV的动力学模型,所设计的控制策略计算耗时少,在轨迹跟踪控制的精度和稳定性方面具有一定的有效性和先进性。
关键词
差速
驱动
agv
数据
驱动
Koopman算子
模型预测控制
轨迹跟踪
Keywords
differential drive
agv
data driven
Koopman operator
model predictive control
trajectory tracking
分类号
TH166 [机械工程—机械制造及自动化]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
下载PDF
职称材料
题名
双差动单元四轮驱动AGV路径跟踪策略
4
作者
徐建萍
盛君
刘净瑜
刘锏泽
机构
北京卫星制造厂有限公司
出处
《兵工自动化》
2019年第1期84-87,共4页
文摘
为解决车体中心在运行过程中会偏离导航轨迹的问题,对双差动单元四轮驱动AGV(automated guided vehicle)路径跟踪策略进行研究。针对地面状况及车体结构过约束等情况,构建AGV运动学模型,采用角度纠偏与距离纠偏分离的纠偏策略,对车体角度和距离偏差进行纠正,得出一种按照三级优先级交叉纠偏的路径跟踪算法,解决了车体不能按期望轨迹运行的问题。实际应用结果表明,该算法纠偏可操作性强、纠偏效果好。
关键词
双
差速
驱动
agv
角度偏差
距离偏差
三级优先级
路径跟踪
Keywords
dual differential driving
agv
angle deviation
distance deviation
three-level priority
path tracking
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
差速驱动AGV建模和轨迹跟踪控制研究
郭虎虎
任芳
庞新宇
金泽
《机械设计与制造》
北大核心
2021
6
下载PDF
职称材料
2
差速驱动AGV时变反步鲁棒自适应轨迹跟踪控制
丁承君
吴礼荣
朱雪宏
冯玉伯
贾丽臻
《制造业自动化》
北大核心
2023
1
下载PDF
职称材料
3
基于Koopman算子的差速驱动AGV数据驱动控制
丁承君
吴礼荣
朱雪宏
任超
张统
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023
0
下载PDF
职称材料
4
双差动单元四轮驱动AGV路径跟踪策略
徐建萍
盛君
刘净瑜
刘锏泽
《兵工自动化》
2019
0
下载PDF
职称材料
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