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六轮铰接式电动轮自卸车差速控制策略及仿真
1
作者 姜立标 丘华川 +1 位作者 凌诗韵 何家寿 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期1-8,共8页
现有的六轮铰接式电动轮自卸车差速控制策略只是简单地实现差速,且其忽略整车横摆控制和驱动防滑控制而导致整车动力学性能较差.为此,提出了基于驱动力分层控制的差速控制策略.首先基于拉格朗日方程法推导了包含整车纵向、侧向、横摆及... 现有的六轮铰接式电动轮自卸车差速控制策略只是简单地实现差速,且其忽略整车横摆控制和驱动防滑控制而导致整车动力学性能较差.为此,提出了基于驱动力分层控制的差速控制策略.首先基于拉格朗日方程法推导了包含整车纵向、侧向、横摆及前车身侧倾自由度的整车动力学数学模型,然后设计由总驱动功率及横摆控制功率决策层、差动驱动分配层和驱动防滑稳定层组成的分层控制差速控制策略.文中运用自抗扰控制算法计算出纠正转向角偏差所需的横摆控制功率,采用最优滑移率识别算法对各轮驱动功率进行修正.离线仿真结果表明,所提差速控制策略在不同工况和路面下均能很好地实现各轮差速,同时保证了较好的整车转向性能和各轮工作的稳定性能. 展开更多
关键词 铰接式自卸车 电动轮 差速控制策略 分层控制 自抗扰控制 离线仿真
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轮边电驱动铰接式矿用汽车差速控制策略研究 被引量：15
2
作者 孙会来 申焱华 +1 位作者 金纯 王平 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第11期27-33,共7页
针对轮边电驱动铰接式矿用汽车的结构及转向特性,提出一种以滑移率一致为控制目标的差速控制策略。建立轮边电驱动铰接式地下矿用汽车运动学和动力学模型,分析转向时各轮运动关系及受力状况;利用加速度传感器在样车上测试车体实际速度,... 针对轮边电驱动铰接式矿用汽车的结构及转向特性,提出一种以滑移率一致为控制目标的差速控制策略。建立轮边电驱动铰接式地下矿用汽车运动学和动力学模型,分析转向时各轮运动关系及受力状况;利用加速度传感器在样车上测试车体实际速度,并采用Kalman滤波方法估算出车体速度真实值,与所搭建的滑移率控制器联合对转向差速工况进行仿真。结果表明:经滤波后的信号延时小,响应速度快,可直接估计车速。轮边电驱动铰接式地下矿用汽车采用以滑移率一致为目标的差速控制策略优于等扭矩控制,在试验转弯工况下内外侧轮滑移率皆可稳定为-0.08,不存在拖滑情况,使地面附着系数得到充分利用,达到功率的合理分配。该控制策略对减小轮边电驱动铰接式车辆轮胎磨损,提高驱动功率利用率具有实际意义。 展开更多
关键词 铰接式矿用汽车 轮边电驱动 电子差速控制策略 滑移率
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电动汽车电子差速控制策略研究
3
作者 张华芳 郑培 《内蒙古科技与经济》 2023年第17期107-112,共6页
电动汽车采用电子差速控制策略取代机械传动系统直接驱动轮毂电机以实现车辆的精确控制。轮毂电机驱动方式相较于发动机驱动,具有响应快速、能量利用率高、动力学可控性好等特点。但由于传统机械差速器的取消也使得控制策略的安全性和... 电动汽车采用电子差速控制策略取代机械传动系统直接驱动轮毂电机以实现车辆的精确控制。轮毂电机驱动方式相较于发动机驱动,具有响应快速、能量利用率高、动力学可控性好等特点。但由于传统机械差速器的取消也使得控制策略的安全性和可靠性成为影响电动车驾驶安全的关键。文章针对电动汽车电子差速控制策略进行研究,建立了整车7自由度模型,设计了车辆状态参数观测器,并提出了基于Ackermann转向模型的分层控制策略对车辆进行控制。基于Carsim和Simulink进行联合仿真,对所提出的方法进行验证。结果表明:该控制策略能有效减小转向过程中的质心侧偏角和横摆角速度,有效改善车辆动态性能。 展开更多
关键词 电动汽车 控制算法 轮毂电机 电动车电子差速控制策略
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