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题名遥控焊接工具装配力控制的重力补偿算法
被引量：4
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作者
魏秀权
吴林
高洪明
李海超
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机构
哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室
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出处
《焊接学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第4期109-111,112,共4页
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文摘
在"宏观遥控,局部自主"控制思想的基础上,建立了机器人遥控焊接工具装配力控制试验系统.通过工具重力计算和线性最小二乘进行工具负载参数标定,并提出了基于工具负载参数的重力补偿算法,用于消除工具装配力控制过程的重力干扰.针对专用的装配工具,进行了负载参数标定试验和无接触条件下的重力补偿试验.结果表明,工具重力补偿算法达到了较高的精度,重力补偿的最大误差小于1 N,重力矩补偿的最大误差小于0.1 N.m,能够满足工具装配局部自主力控制的需要.
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关键词
重力补偿
力控制
工具装配
遥控焊接
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Keywords
gravity compensation
force control
tool assembling
remote welding
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名焊装车身螺接工艺可行性分析
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作者
薛清君
刘智红
许腾飞
王保科
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机构
吉利汽车集团有限公司
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出处
《中文科技期刊数据库（全文版）工程技术》
2022年第1期58-63,共6页
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文摘
螺接工艺是车身连接工艺中的一种常见工艺,针对其在汽车焊装车身生产线体中的应用,归纳总结出相应的螺接工具选型要求和可行性分析要求,并对选型的方法进行了系统性的介绍。同时为了解决焊装工程师在人工分析、选型过程中的低效率问题,文章介绍了一种基于Catia软件二次开发的自动化插件工具,以辅助工程师进行工具选型和螺接空间可行性分析,并且用于提高螺接工艺工具选型的分析效率和准确性。
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关键词
螺接工艺
可行性分析
工具选型
工具装配
焊装车身
二次开发
自动化插件工具
CATIA
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分类号
U463.8
[机械工程—车辆工程]
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