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基于一种新的姿态描述的并行结构机器人工作空间解析解
被引量：
8
1
作者
周冰
方浩
冯祖仁
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2001年第3期238-245,共8页
本文针对并行结构机器人的结构特点建立一种新的姿态描述 ,给出了相应的定义 ;并基于这种描述及Grassm ann线几何对 6 - 3并行结构机器人工作空间的奇异问题进行分析 ,得到一个简单而有效的非奇异边界 ,及该区域内的杆长约束条件下保守...
本文针对并行结构机器人的结构特点建立一种新的姿态描述 ,给出了相应的定义 ;并基于这种描述及Grassm ann线几何对 6 - 3并行结构机器人工作空间的奇异问题进行分析 ,得到一个简单而有效的非奇异边界 ,及该区域内的杆长约束条件下保守的工作空间解析解 .且与模型结构无关 ,具有普适性 .因此只要并行结构机器人的模型描述采用了新的方法 ,那么它的运动学研究就可以通过这种方法来进行 .
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关键词
并行结构机器人
姿态描述
非奇异区域
工作空间
解析解
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职称材料
题名
基于一种新的姿态描述的并行结构机器人工作空间解析解
被引量：
8
1
作者
周冰
方浩
冯祖仁
机构
西安交通大学系统工程研究所
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2001年第3期238-245,共8页
文摘
本文针对并行结构机器人的结构特点建立一种新的姿态描述 ,给出了相应的定义 ;并基于这种描述及Grassm ann线几何对 6 - 3并行结构机器人工作空间的奇异问题进行分析 ,得到一个简单而有效的非奇异边界 ,及该区域内的杆长约束条件下保守的工作空间解析解 .且与模型结构无关 ,具有普适性 .因此只要并行结构机器人的模型描述采用了新的方法 ,那么它的运动学研究就可以通过这种方法来进行 .
关键词
并行结构机器人
姿态描述
非奇异区域
工作空间
解析解
Keywords
parallel manipulator, pose description, non-singularity zone, analytic expression of workspace
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于一种新的姿态描述的并行结构机器人工作空间解析解
周冰
方浩
冯祖仁
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2001
8
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