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我国工业机器人技术现状与产业化发展战略 被引量:619
1
作者 王田苗 陶永 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期1-13,共13页
随着工业机器人的快速发展,其在汽车制造、机械加工、焊接、上下料、磨削抛光、搬运码垛、装配、喷涂等作业中得到越来越多的应用。结合在机器人领域的相关工作,在分析国内外关于工业机器人发展现状的基础上,就工业机器人目前涉及的灵... 随着工业机器人的快速发展,其在汽车制造、机械加工、焊接、上下料、磨削抛光、搬运码垛、装配、喷涂等作业中得到越来越多的应用。结合在机器人领域的相关工作,在分析国内外关于工业机器人发展现状的基础上,就工业机器人目前涉及的灵巧操作、自主导航、环境感知、人机交互与安全性等前沿技术的研究做简要的综述。提出我国工业机器人产业发展的若干思考和建议,希望能够在把握国内外工业机器人前沿技术发展动态的同时,为发展我国工业机器人技术与产业提供相关战略思考与建议。 展开更多
关键词 工业机器人 轻巧操作 自主导航 环境感知 产业化 发展战略
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机器人技术研究进展 被引量:363
2
作者 谭民 王硕 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第7期963-972,共10页
机器人技术的研究已从传统的工业领域扩展到医疗服务、教育娱乐、勘探勘测、生物工程、救灾救援等新领域,并快速发展.本文简要介绍了工业机器人、移动机器人、医疗与康复机器人和仿生机器人研究中的部分主要进展,并通过分析和梳理,归纳... 机器人技术的研究已从传统的工业领域扩展到医疗服务、教育娱乐、勘探勘测、生物工程、救灾救援等新领域,并快速发展.本文简要介绍了工业机器人、移动机器人、医疗与康复机器人和仿生机器人研究中的部分主要进展,并通过分析和梳理,归纳了机器人技术发展中的一些重要问题,探讨机器人技术的发展趋势. 展开更多
关键词 工业机器人 移动机器人 医疗机器人 康复机器人 仿生机器人
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工业机器人的使用、技术升级与经济增长 被引量:168
3
作者 杨光 侯钰 《中国工业经济》 CSSCI 北大核心 2020年第10期138-156,共19页
本文从理论和实证两个层面分析了工业机器人的使用对经济增长的影响。理论方面,本文在Acemoglu and Restrepo(2018a)的基础上,将机器人的规模效应和定价行为引入了任务模型,证明了工业机器人不仅可以直接影响经济增长,还可以通过全要素... 本文从理论和实证两个层面分析了工业机器人的使用对经济增长的影响。理论方面,本文在Acemoglu and Restrepo(2018a)的基础上,将机器人的规模效应和定价行为引入了任务模型,证明了工业机器人不仅可以直接影响经济增长,还可以通过全要素生产率影响经济增长。实证方面,本文匹配了国际机器人联合会发布的工业机器人使用数据和佩恩表,得到1993—2017年72个国家或地区的机器人使用数据以及相关的宏观经济数据,实证结果发现机器人的使用确实对经济增长具有促进作用,在人口红利晚期和后人口红利时期效果更加显著,并且按照行业、用途以及上下游作用划分的回归结果也均支持这一结论。中介效应的结果显示,全要素生产率是工业机器人影响经济增长的重要传导机制,其解释力达到总效应的60%。为了解决内生性问题,本文运用其他国家的机器人数量以及2006年轻型工业机器人的发明和使用作为工具变量,发现结果依然稳健。本文的研究为中国在新时期推动工业机器人产业更好地服务于经济高质量发展提供了决策参考。 展开更多
关键词 工业机器人 全要素生产率 经济增长
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工业机器人的最优时间与最优能量轨迹规划 被引量:139
4
作者 徐海黎 解祥荣 +1 位作者 庄健 王孙安 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第9期19-25,共7页
提出一种工业机器人的最优轨迹规划方法。将机器人的轨迹视为由机器人关节空间中一系列的关键点构成,关键点两两之间通过三次多项式曲线进行连接。通过使用加权系数法定义代价函数,从而使机器人运动过程中的总动作时间和消耗能量在某种... 提出一种工业机器人的最优轨迹规划方法。将机器人的轨迹视为由机器人关节空间中一系列的关键点构成,关键点两两之间通过三次多项式曲线进行连接。通过使用加权系数法定义代价函数,从而使机器人运动过程中的总动作时间和消耗能量在某种程度上达到综合最优,同时考虑关节速度、加速度、二次加速度以及力或力矩等约束条件。在代价函数的设计中,采用一种新颖的罚函数排序形式来处理约束问题。提出基因环境双演化免疫克隆算法对所定义的代价函数进行优化。以上策略的采用,使算法具备一定的学习能力,增强算法的全局搜索能力,从而提高解的质量和算法效率。对斯坦福机器人的仿真结果表明了本文方法与现有方法相比,具有更高的搜索效率,能得到性能更良好的解。 展开更多
关键词 轨迹规划 工业机器人 基因环境双演化免疫克隆算法
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工业机器人的技术发展及其应用 被引量:140
5
作者 骆敏舟 方健 赵江海 《机械制造与自动化》 2015年第1期1-4,共4页
介绍了工业机器人的发展史,指出了机器人产业将是未来十年国内装备制造业中成长性最快的行业。同时介绍了工业机器人的分类和主要的应用领域,分析了工业机器人未来市场巨大需求的深层次原因,论述了工业机器人处于爆发式增长的必然性。... 介绍了工业机器人的发展史,指出了机器人产业将是未来十年国内装备制造业中成长性最快的行业。同时介绍了工业机器人的分类和主要的应用领域,分析了工业机器人未来市场巨大需求的深层次原因,论述了工业机器人处于爆发式增长的必然性。在机器人研究方面,对我国工业机器人发展中亟待解决的问题进行了探讨,重点是工业机器人关键技术和基础零部件制造工艺。提出了工业机器人的发展方向和下一代工业机器人的基本构想,预测了下一代工业机器人的发展途径和发展的关键。 展开更多
关键词 工业机器人 市场需求 关键技术 存在问题 下一代工业机器人
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仿人机器人的研究历史、现状及展望 被引量:69
6
作者 谢涛 徐建峰 +1 位作者 张永学 强文义 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2002年第4期367-374,共8页
仿人机器人是当前机器人研究领域最活跃的研究方向之一 ,引起了许多科研工作者的注意 .本文介绍了仿人机器人与其他移动机器人相比的主要优点 ,对国内外仿人机器人的研制工作作了综述 ,并对将来的研究方向和工作重点作出了展望 .
关键词 仿机器人 智能控制 工业机器人 仿生学
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工业机器人、工作任务与非常规能力溢价——来自制造业“企业—工人”匹配调查的证据 被引量:135
7
作者 余玲铮 魏下海 +1 位作者 孙中伟 吴春秀 《管理世界》 CSSCI 北大核心 2021年第1期47-59,M0004,236,共15页
当前,以工业机器人为载体的新技术日益接手以往由人工执行的任务,将改变劳动力市场的技能需求和工资分配方式。本文通过理论模型表明,由于工业机器人与不同工作任务具有不同程度的替代弹性,其中,对可编码和重复性的常规任务存在替代性,... 当前,以工业机器人为载体的新技术日益接手以往由人工执行的任务,将改变劳动力市场的技能需求和工资分配方式。本文通过理论模型表明,由于工业机器人与不同工作任务具有不同程度的替代弹性,其中,对可编码和重复性的常规任务存在替代性,对高级认知和社会互动的非常规任务具有互补性,工业机器人的引入促使非常规任务相对工资增长,从而非常规/常规任务工资差距扩大。利用制造业"企业—工人"匹配数据的经验证据证明了这一点,工业机器人使非常规任务工资大幅增益,工业机器人所体现的技术进步是任务偏向型(TBTC),而非传统意义的教育技能偏向型(SBTC)。此外发现,在私营、外资企业以及出口贸易企业中,工业机器人对任务工资差距影响尤为明显。工资差距更多来自于非常规能力的价格效应而不是禀赋效应。本文有助于理解当前我国沿海地区如火如荼的"机器换人"现象及所产生的劳动力市场影响,并提供相应的政策启示。 展开更多
关键词 工业机器人 非常规任务 常规任务 工资差距 劳动力市场
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未来机器人技术发展方向的探讨 被引量:45
8
作者 蒋新松 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1996年第5期285-291,共7页
随着激烈的市场竞争,制造技术正以空前的速度迅猛发展中,它对生产装备提出了种种要求,另一方面技术的发展又提供满足这些要求的可能性.我们从这样的形势出发,来探讨未来机器人技术的发展.首先从适应21世纪的主要生产模式——敏... 随着激烈的市场竞争,制造技术正以空前的速度迅猛发展中,它对生产装备提出了种种要求,另一方面技术的发展又提供满足这些要求的可能性.我们从这样的形势出发,来探讨未来机器人技术的发展.首先从适应21世纪的主要生产模式——敏捷制造出发,从系统技术的角度讨论了工业机器人应发展的方向,接着又从当前技术进展的各个方面讨论了工业机器人发展的可能性;随着开发海洋及宇宙空间、进一步改善采掘工业、农业,以及服务业等的需求。 展开更多
关键词 工业机器人 发展方向 机器人
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我国工业机器人发展研究 被引量:115
9
作者 孙英飞 罗爱华 《科学技术与工程》 北大核心 2012年第12期2912-2918,3031,共8页
介绍了工业机器人在国内、国外的发展状况和应用趋势,以及带来的经济效益。根据国内外机器人发展的经验及近几年的动态,指出了我国工业机器人产业化发展的影响因素和实施策略,探讨了我国机器人发展的方向及策略。随着计算机科学技术的... 介绍了工业机器人在国内、国外的发展状况和应用趋势,以及带来的经济效益。根据国内外机器人发展的经验及近几年的动态,指出了我国工业机器人产业化发展的影响因素和实施策略,探讨了我国机器人发展的方向及策略。随着计算机科学技术的不断发展,工业机器人应用领域也随之不断扩展和深化。工业机器人已成为一种高新技术产业,正为工业自动化发挥着巨大作用。 展开更多
关键词 工业机器人 自动化 产业化 发展趋势
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全球工业机器人产业现状与趋势 被引量:82
10
作者 顾震宇 《机电一体化》 2006年第2期6-9,共4页
工业机器人是最典型的机电一体化装备,技术附加值很高,应用范围很广。工业机器人产业是一个快速成长中的新兴产业,将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。国外专家预测,机器人产业是继汽车、计算机之后出现的新的大型高技术产业。... 工业机器人是最典型的机电一体化装备,技术附加值很高,应用范围很广。工业机器人产业是一个快速成长中的新兴产业,将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。国外专家预测,机器人产业是继汽车、计算机之后出现的新的大型高技术产业。文章介绍了全球工业机器人产业的现状和发展趋势,以及工业机器人的几大主要应用国和制造国。 展开更多
关键词 工业机器人 全球市场 产业 厂商
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关节型工业机器人轨迹规划研究综述 被引量:102
11
作者 李黎 尚俊云 +1 位作者 冯艳丽 淮亚文 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2018年第5期36-50,共15页
关节型工业机器人凭借其良好的灵活性和高效率的工作模式被广泛地应用于现代工业自动化生产之中,例如搬运、码垛、焊接、切割等。轨迹规划是工业机器人运动控制的基础研究领域,决定着其作业效率和运动性能。工业机器人的轨迹规划是指综... 关节型工业机器人凭借其良好的灵活性和高效率的工作模式被广泛地应用于现代工业自动化生产之中,例如搬运、码垛、焊接、切割等。轨迹规划是工业机器人运动控制的基础研究领域,决定着其作业效率和运动性能。工业机器人的轨迹规划是指综合考虑作业需求和机器人性能,在笛卡尔空间或关节空间内得出指导机器人末端执行器运动的轨迹。阐述了工业机器人轨迹规划的概念及其分类,就各个领域的轨迹规划算法进行了全面综述,包括基本轨迹规划和最优轨迹规划,指出了各类轨迹规划算法中所存在的问题和未来的发展方向。 展开更多
关键词 工业机器人 关节型 轨迹规划 最优轨迹
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工业机器人控制系统的开放体系结构 被引量:62
12
作者 王天然 曲道奎 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2002年第3期256-261,共6页
本文分析研究了开放式机器人体系结构的研究进展 ,探讨了利用 PC技术、现场总线 (CNA)技术以及多传感技术 ,研究开发开放的工业机器人控制系统的问题 .最后介绍了我们具有自主版权的开放式 AIASU N- 0 6
关键词 工业机器人 控制系统 开放体系结构
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基于空间插值的工业机器人精度补偿方法理论与试验 被引量:91
13
作者 周炜 廖文和 田威 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期42-48,共7页
随着工业机器人技术的不断发展,机器人在工业领域得到了越来越广泛的应用。针对机器人普遍存在重复定位精度高、绝对定位精度低的特点,提出一种改进其绝对定位精度的方法。以D-H运动学模型为基础建立机器人坐标系,并综合考虑机器人各关... 随着工业机器人技术的不断发展,机器人在工业领域得到了越来越广泛的应用。针对机器人普遍存在重复定位精度高、绝对定位精度低的特点,提出一种改进其绝对定位精度的方法。以D-H运动学模型为基础建立机器人坐标系,并综合考虑机器人各关节参数引入的误差,建立机器人的位姿误差模型。利用该误差模型,通过分析相邻两点间定位误差之间的内在关联提出了定位误差相似度的概念,并在此基础上提出一种基于空间插值的工业机器人精度补偿方法。利用KUKA机器人对提出的精度补偿方法进行验证,试验结果表明,补偿前机器人的绝对定位精度为1~3 mm,补偿后它的绝对定位误差的最大值为0.386 mm,平均值为0.156 mm,较未补偿前有了近一个数量级的提高,从而证明了该方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 工业机器人 精度补偿 空间插值 定位精度 标定
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我国工业机器人发展现状与面临的挑战 被引量:89
14
作者 赵杰 《航空制造技术》 北大核心 2012年第12期26-29,共4页
在工业发达国家,工业机器人经历近半个世纪的迅速发展,其技术日趋成熟,在汽车行业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料行业、食品行业、物流、制造业等诸多工业领域得到广泛的应用.工业机器人作为先进制造业中不可替代的重要装备... 在工业发达国家,工业机器人经历近半个世纪的迅速发展,其技术日趋成熟,在汽车行业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料行业、食品行业、物流、制造业等诸多工业领域得到广泛的应用.工业机器人作为先进制造业中不可替代的重要装备和手段,已成为衡量一个国家制造业水平和科技水平的重要标志.国际机器人联合会( IFR)统计数据显示,2011年全球共新装机器人139300台,较2010年提高了18%.随着新兴应用领域的不断发展,预计到2014年全球工业机器人年产量将以年均6%的速度增长,平均每年将新装167000台. 展开更多
关键词 工业机器人 产业化 需求量 智能制造 产业机器人 搬运机器人 机器人应用
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工业机器人应用对制造业就业的影响--基于中国地级市数据的实证研究 被引量:88
15
作者 韩民春 韩青江 夏蕾 《改革》 CSSCI 北大核心 2020年第3期22-39,共18页
利用2013-2017年中国286个地级市的面板数据实证研究发现,工业机器人应用对中国制造业就业总量存在显著的负影响,工业机器人渗透度提升1单位将导致制造业就业总量下降3.35个百分点。针对影响制造业就业结构的实证研究发现,工业机器人应... 利用2013-2017年中国286个地级市的面板数据实证研究发现,工业机器人应用对中国制造业就业总量存在显著的负影响,工业机器人渗透度提升1单位将导致制造业就业总量下降3.35个百分点。针对影响制造业就业结构的实证研究发现,工业机器人应用对东部、西部地区有显著的负影响,对中部和东北地区的影响不显著,对制造业细分行业、低技能劳动者和男、女劳动者就业均存在普遍的负影响,对高技能劳动者就业存在正向影响,但不显著。深入研究后发现,工业机器人替代不是导致制造业就业下降的根本原因,而是对制造业就业岗位的补充与延伸。政府在制定针对智能制造的产业政策时,应根据地方制造业劳动供给与企业生产需求进行灵活安排。 展开更多
关键词 工业机器人 制造业就业 机器人渗透度
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基于视觉引导的工业机器人定位抓取系统设计 被引量:85
16
作者 翟敬梅 董鹏飞 张铁 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2014年第5期45-49,共5页
以美国国家仪器公司的视觉开发模块NI Vision为软件支撑和以ABB-IRB120型机器人,摄像机和传送带为硬件基础,对视觉识别与检测系统进行了模块化设计,构建了一个基于单目视觉的工业机器人工件自动识别和智能抓取系统,其中ABB-IRB120型工... 以美国国家仪器公司的视觉开发模块NI Vision为软件支撑和以ABB-IRB120型机器人,摄像机和传送带为硬件基础,对视觉识别与检测系统进行了模块化设计,构建了一个基于单目视觉的工业机器人工件自动识别和智能抓取系统,其中ABB-IRB120型工业机器人作为操作手臂,用CCD相机、运动控制器和工控机搭建了机器人视觉控制平台,通过建立抓取系统的参数化模型给出图像坐标到机器人坐标的转换算法,利用NI Vision中提供的图像处理、模式匹配等方法,在C#环境下进行开发,实现了目标定位和机器人控制两大基本功能,最终控制机器人完成目标工件的抓取。 展开更多
关键词 工业机器人 机器视觉 摄像机标定 模式匹配 卡尔曼滤波
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工业机器人冲击下的服务业:结构升级还是低端锁定 被引量:83
17
作者 王文 牛泽东 孙早 《统计研究》 CSSCI 北大核心 2020年第7期54-65,共12页
随着人类社会进入以人工智能为主要特征的新一轮科技革命时代,智能化生产作为产业创新和产业变革的主要方式正在全球范围内重塑产业生态,对各产业发展将产生深刻影响。本文从理论和经验两方面详细考察了现阶段最重要的智能生产技术——... 随着人类社会进入以人工智能为主要特征的新一轮科技革命时代,智能化生产作为产业创新和产业变革的主要方式正在全球范围内重塑产业生态,对各产业发展将产生深刻影响。本文从理论和经验两方面详细考察了现阶段最重要的智能生产技术——工业机器人的使用对服务业结构变动的效应。研究发现,工业机器人的大量使用对中国服务业发展的影响在整体上表现为促进其"结构升级"而非"低端锁定";进一步的异质性分析表明,结构升级效应在工业机器人冲击更高的地区、人工智能相关产业发展扶持政策密集出台后的时期呈现显著增强的特征;在作用机制上,工业机器人的使用通过增进产业间有效关联以及新业态、新模式的职位创造促进服务业结构升级。本文的研究证实了工业机器人的使用是服务业结构升级的重要推动力,可为当前进一步推动人工智能与实体经济深度融合以实现产业升级的战略目标提供有益启示。 展开更多
关键词 工业机器人 服务业 结构升级 低端锁定
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工业机器人的研发及应用综述 被引量:82
18
作者 孟明辉 周传德 +2 位作者 陈礼彬 冯淼 苗纯正 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第S1期98-101,共4页
数字化与智能制造是制造业发展的必然趋势,工业机器人作为智能工厂的关键一环将迎来新一轮的发展机遇.总结了美国、日本、欧洲和中国在工业机器人领域的发展历程,阐述了高精度RV减速机、高精度伺服系统与机器人控制系统等核心零部件的... 数字化与智能制造是制造业发展的必然趋势,工业机器人作为智能工厂的关键一环将迎来新一轮的发展机遇.总结了美国、日本、欧洲和中国在工业机器人领域的发展历程,阐述了高精度RV减速机、高精度伺服系统与机器人控制系统等核心零部件的研究现状.随着工业机器人使用密度的不断提高,"人机共融"的要求越来越高,智能化、柔性化、安全性以及人机交互将是下一代工业机器人的发展趋势. 展开更多
关键词 工业机器人 发展现状 研发 发展趋势
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工业机器人投入、劳动力供给与劳动生产率 被引量:82
19
作者 宋旭光 左马华青 《改革》 CSSCI 北大核心 2019年第9期45-54,共10页
本文分析随着我国劳动力供给的变化各省份工业机器人投入对工业劳动生产率的影响,并对其存在的异质性进行探讨,考察工业机器人对劳动力供给的影响,以及工业机器人对劳动力是否存在替代效应和存在怎样的替代效应。研究表明:工业机器人与... 本文分析随着我国劳动力供给的变化各省份工业机器人投入对工业劳动生产率的影响,并对其存在的异质性进行探讨,考察工业机器人对劳动力供给的影响,以及工业机器人对劳动力是否存在替代效应和存在怎样的替代效应。研究表明:工业机器人与劳动力之间的替代效应更多的是一种互补式替代效应;劳动力供给短缺会倒逼工业企业推动科技创新,促使其更多地应用智能化生产来弥补劳动力供给短缺所带来的负面影响。从结构上看,各地区劳动力供给变化与工业机器人对工业劳动生产率的影响迥异:东部和中部地区已经建成相对完善的机器人产业链,工业机器人投入对劳动生产率的提升效果明显,而东北和西部地区提升效果不明显。 展开更多
关键词 工业机器人 劳动力供给 劳动生产率
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工业机器人与劳动力的空间配置 被引量:78
20
作者 陈媛媛 张竞 周亚虹 《经济研究》 CSSCI 北大核心 2022年第1期172-188,共17页
本文使用2005—2015年人口普查数据和国际机器人联合会(IFR)工业机器人在中国各行业运行量的数据,研究工业机器人的应用对中国劳动力空间配置的影响。工具变量估计结果显示,工业机器人的应用显著减少了地区外来劳动力的迁入率,这一负向... 本文使用2005—2015年人口普查数据和国际机器人联合会(IFR)工业机器人在中国各行业运行量的数据,研究工业机器人的应用对中国劳动力空间配置的影响。工具变量估计结果显示,工业机器人的应用显著减少了地区外来劳动力的迁入率,这一负向影响主要来自低技能劳动者。机制分析发现,工业机器人的应用对劳动力迁移的影响,与其应用规模和劳动力的迁移成本有关;从户籍制度改革的影响看,工业机器人广泛应用和户籍制度松绑的双重作用主要影响高技能外来劳动力的迁入。最后,在区域劳动力市场内部,工业机器人的应用对地区总就业率没有显著影响。 展开更多
关键词 工业机器人 劳动力流动 区域劳动力市场 空间配置
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