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基于嵌入式立体视觉的智能机器人障碍检测方法
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作者 魏保龙 王霏 《宜春学院学报》 2024年第3期24-28,共5页
针对嵌入式智能机器人移动过程中障碍物检测问题,提出了一种采用双激光扫描线辅助的双目立体视觉三维重建方法。该方法可以根据场景需要自适应地改变激光器的扫描角度和频率,动态地调整特征点的密度信息,使得DSP处理器在处理多任务时,... 针对嵌入式智能机器人移动过程中障碍物检测问题,提出了一种采用双激光扫描线辅助的双目立体视觉三维重建方法。该方法可以根据场景需要自适应地改变激光器的扫描角度和频率,动态地调整特征点的密度信息,使得DSP处理器在处理多任务时,能够有效解决特征匹配算法中关键场景深度信息不够的问题。在室内走廊行走测试实验中,该系统能成功检测到门的状态,并精确计算出门套及门槛的尺寸大小,该方法能有效提升嵌入式处理时效,距离误差小于5%。 展开更多
关键词 智能机器人 立体视觉 嵌入式adsp-bf548 特征匹配 结构光
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