履带轮转换技术的应用现状与发展趋势 被引量：17

1

作者 杨立浩 王胜军 王佑君 《机电产品开发与创新》 2011年第2期80-82,共3页

介绍了可更换三角履带轮的结构组成、分析了其使用特点。主要包括轻便、低震动、低接地比压、高通过性、高行驶速度、可快速更换等。对可更换三角履带轮按照不同标准进行了系统的分类,分析了可更换三角履带轮的应用现状、发展前景,提出... 介绍了可更换三角履带轮的结构组成、分析了其使用特点。主要包括轻便、低震动、低接地比压、高通过性、高行驶速度、可快速更换等。对可更换三角履带轮按照不同标准进行了系统的分类,分析了可更换三角履带轮的应用现状、发展前景,提出了其未来的研究发展趋势。 展开更多

关键词 可更换 履带轮 分类 现状 趋势

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履带轮转换技术设计研究 被引量：4

2

作者 潘晓春 姚凯 《机电产品开发与创新》 2012年第4期33-35,共3页

分析了可更换履带轮技术的发展现状与应用,总结了履带轮应向提高承重能力、扩大应用范围、提高通用性、舒适性和安全性的方向发展。分析了履带轮的基本组成和基架支撑形式,驱动形式,减震技术,防翻转技术和橡胶履带技术,得出不同技术形... 分析了可更换履带轮技术的发展现状与应用,总结了履带轮应向提高承重能力、扩大应用范围、提高通用性、舒适性和安全性的方向发展。分析了履带轮的基本组成和基架支撑形式,驱动形式,减震技术,防翻转技术和橡胶履带技术,得出不同技术形式在履带轮设计中的应用。总结了履带轮各系统设计中主要相关因素,提出了一种新型橡胶履带的设计方案。 展开更多

关键词 履带轮 应用 技术形式 设计研究

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基于履带轮行走机构的车辆行驶效率分析 被引量：2

3

作者 王超 陈宇 段国柱 《南方农机》 2017年第22期31-33,共3页

履带轮行走机构是一种可以实现轮式/履带式相互转换的行走机构,能够较好的满足军用特种车辆高通过高机动的需求。文章首先简述了履带轮行走机构的原理和构成;随后进行了履带轮行走机构驱动效率和行走效率分析,得到了履带轮行驶效率的数... 履带轮行走机构是一种可以实现轮式/履带式相互转换的行走机构,能够较好的满足军用特种车辆高通过高机动的需求。文章首先简述了履带轮行走机构的原理和构成;随后进行了履带轮行走机构驱动效率和行走效率分析,得到了履带轮行驶效率的数学模型,并得出结论:履带轮行走机构的行驶效率高于传统履带车辆,同时履带轮轮式状态时的行驶效率高于履带状态。最后,在Recurdyn中搭建了基于履带轮行走机构的虚拟样机模型,并进行了行驶效率的仿真,验证了数学模型的有效性。 展开更多

关键词 履带轮 行驶效率 数学模型 虚拟样机

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履带轮式装载机转向性能仿真与实验研究 被引量：2

4

作者 王佑君 赵朋昭 +1 位作者 杨立浩 王胜军 《机电产品开发与创新》 2012年第5期107-109,共3页

介绍了履带轮结构的基本组成以及其转向、行驶原理;建立了履带轮式装载机的虚拟样机模型,对履带轮式装载机的转向性能进行了仿真研究,证明了装载机更换履带轮后基本不影响原车的转向性能;最后进行了实验,验证了仿真结果以及虚拟样机模... 介绍了履带轮结构的基本组成以及其转向、行驶原理;建立了履带轮式装载机的虚拟样机模型,对履带轮式装载机的转向性能进行了仿真研究,证明了装载机更换履带轮后基本不影响原车的转向性能;最后进行了实验,验证了仿真结果以及虚拟样机模型的正确性。履带轮转换技术的应用既能较好的保持原车的机动性,又能提高车辆在一些特殊环境下的通过性能,具有较大的推广应用价值。 展开更多

关键词 履带轮 转向性能 虚拟样机仿真 实验研究

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麦特瑞克斯的“三角怪”

5

作者 王瑾 《兵器知识》 2011年第7期57-59,共3页

5月19日,第四届中国国防警用装备及反恐技术装备展览会在北京展览馆举行。除国产品牌外,美、俄、英、意大利和韩国等国的24家企业参展。置身于诺大的展馆,最吸引记者的是一辆庞大的四驱越野车。这辆庞大的越野车,脚下踩着四个三角形的... 5月19日,第四届中国国防警用装备及反恐技术装备展览会在北京展览馆举行。除国产品牌外,美、俄、英、意大利和韩国等国的24家企业参展。置身于诺大的展馆,最吸引记者的是一辆庞大的四驱越野车。这辆庞大的越野车,脚下踩着四个三角形的履带轮子,远远看上去,以为车坏了呢,或正在准备换轮胎……而给记者讲解的夏文轩(Sacha Altimas)是一位温文尔雅的加拿大人,现任美国麦特瑞克斯有限公司上海代表处代表。 展开更多

关键词 橡胶履带 履带轮 地形条件 转换系统 轮胎 重载车辆 三角形 接地面积 驱动系统 拖拉机

原文传递

多功能管道疏通机器人

6

作者 白光榜 赵祎 +3 位作者 罗强 张建伟 张锦 李美星 《电子世界》 CAS 2021年第14期37-38,共2页

管道工程作为一种重要的经济社会基础性建设设施,它的应用十分广泛。管道在日常使用的过程中,由于受到各种原因的干扰,会导致管道发生各种堵塞,从而引起管道的堵塞甚至导致破坏。若不及时地对管道进行排除、维护以及清理,则有可能会产... 管道工程作为一种重要的经济社会基础性建设设施,它的应用十分广泛。管道在日常使用的过程中,由于受到各种原因的干扰,会导致管道发生各种堵塞,从而引起管道的堵塞甚至导致破坏。若不及时地对管道进行排除、维护以及清理,则有可能会产生更大的隐患。由于管道内的空间和环境的影响,人们不能直接检测和维护,检测和清洗工作的难度很高。所以有效办法就是设计一种可以替代人工的机器,帮助人们高效率的工作。 展开更多

关键词 管道疏通 履带轮 履带式机器人

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三角轮和履带复合式触摸屏智能轮椅的设计

7

作者 张龙青 龚澍 +2 位作者 游开明 张羊鸿 张锋 《今日财富》 2017年第11期148-149,共2页

基于我国大多数地区低于7层以下的楼房没有安装电梯的现状,为了解决下肢伤残者和年老体弱者上下楼不方便的窘状,本系统设计了基于ARM11系统与C52单片机配合控制、采用三角轮系式机构与履带式移动机构结合的智能轮椅。着重解决爬坡及上... 基于我国大多数地区低于7层以下的楼房没有安装电梯的现状,为了解决下肢伤残者和年老体弱者上下楼不方便的窘状,本系统设计了基于ARM11系统与C52单片机配合控制、采用三角轮系式机构与履带式移动机构结合的智能轮椅。着重解决爬坡及上楼梯的平衡、攀登等问题,使用户可以依靠智能轮椅登上楼梯。经测试,系统运行良好,具有良好的交互界面和修改设置等功能界面,平衡性较好,能够较好的实现智能爬楼梯的目的。 展开更多

关键词 智能轮椅 履带式移动机构 触摸屏 履带轮 复合式

原文传递

可更换橡胶履带轮的发展与应用 被引量：21

8

作者 侯忠明 姚凯 王胜军 《橡胶工业》 CAS 北大核心 2009年第12期764-767,共4页

介绍橡胶履带的发展以及可更换橡胶履带轮的结构、特点和应用情况。橡胶履带在发达国家应用较为普遍,在我国应用发展较为缓慢;可更换橡胶履带轮主要由履带驱动链轮、橡胶履带、负重轮、履带防绞装置、钢结构架以及内部悬架组成,具有质... 介绍橡胶履带的发展以及可更换橡胶履带轮的结构、特点和应用情况。橡胶履带在发达国家应用较为普遍,在我国应用发展较为缓慢;可更换橡胶履带轮主要由履带驱动链轮、橡胶履带、负重轮、履带防绞装置、钢结构架以及内部悬架组成,具有质量小、振动小、可高速行驶、接地面积大、通过性能好、可全地形作业、适应性强、安装携带方便等特点,拓展了轮式车辆的作业范围,主要应用于农业、工业、军事、商业和旅游业;其发展趋势是在改进结构、采用新材料和新技术的基础上提高使用寿命,并向轻量化、大型化、高强化、系列化和标准化方向发展。 展开更多

关键词 橡胶履带 可更换橡胶履带轮 轮式车辆 使用寿命

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四橡胶履带轮式车辆转向力学性能分析与试验 被引量：16

9

作者 郭浩亮 穆希辉 +2 位作者 杨小勇 吕凯 赵子涵 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第21期79-86,共8页

橡胶履带轮是一种能够与轮胎整体快速互换,降低接地比压、提升越野机动能力的特殊行走装置。该文以某型四橡胶履带轮式车辆转向系统为研究对象,首先通过建立断开式转向梯形机构数学模型,得到内轮、外轮转角与油缸位移关系,以及转角特性... 橡胶履带轮是一种能够与轮胎整体快速互换,降低接地比压、提升越野机动能力的特殊行走装置。该文以某型四橡胶履带轮式车辆转向系统为研究对象,首先通过建立断开式转向梯形机构数学模型,得到内轮、外轮转角与油缸位移关系,以及转角特性曲线;通过转向油压测试,得到两轮和四轮转向时转向油缸输出最大转向驱动力及其随左前轮转向角变化曲线。然后对履带轮在混凝土地面上转向受力分析,建立最大平均转向阻力矩数学模型,得到单轮最大平均转向阻力矩。最后提出了基于转向杆件应力应变测试分析转向阻力矩的方法,得到履带轮在混凝土地面2轮和4轮原地转向时转向阻力矩随转角变化的规律,对比分析最大总转向驱动力矩与总转向阻力矩,验证了数学模型和该分析方法的正确性。该文的研究也可对四履带轮式车辆转向系统的结构参数设计和履带轮的接地尺寸、接地比压、轮系布置研究提供参考。 展开更多

关键词 车辆 橡胶 橡胶履带轮 转向梯形 转向阻力 转向阻力矩

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橡胶履带轮静态接地压力测试与建模 被引量：15

10

作者 赵子涵 穆希辉 +2 位作者 郭浩亮 吕凯 杜峰坡 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期72-79,共8页

为快速有效预测橡胶履带轮接地压力,该文针对橡胶履带轮静态接地压力进行了试验研究和数学建模。首先对不同载荷下橡胶履带轮在坚实地面和松软地面的接地压力进行了测试。结果表明:在履带长度方向上,橡胶履带轮接地压力呈多峰值非均匀分... 为快速有效预测橡胶履带轮接地压力,该文针对橡胶履带轮静态接地压力进行了试验研究和数学建模。首先对不同载荷下橡胶履带轮在坚实地面和松软地面的接地压力进行了测试。结果表明:在履带长度方向上,橡胶履带轮接地压力呈多峰值非均匀分布,同时其峰值呈钟罩型分布,且载荷越大,峰值分布越均匀。根据测试结果提出了一种橡胶履带轮静态接地压力分布数学模型,履带长度方向的接地压力采用二次余弦函数表示,履带宽度方向的接地压力采用线性函数表示。相较于其他模型,该模型采用地面硬度参数表征不同的地面条件,避免了进行土壤承压和剪切试验,提高了模型的实用性。最后,基于该模型对橡胶履带轮转向性能进行了仿真计算和试验验证。结果证明:仿真结果与试验数据最大误差约为4.71%,故该模型能够较好地适用于橡胶履带轮的转向性能分析。该文提出的模型可为橡胶履带轮的结构设计和其他性能研究提供参考。 展开更多

关键词 车辆 车轮 橡胶 橡胶履带轮 接地压力 模型 转向性能

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重载三角橡胶履带轮设计关键问题综述 被引量：13

11

作者 吕凯 穆希辉 +2 位作者 杜峰坡 郭浩亮 赵晓东 《装甲兵工程学院学报》 2016年第1期29-38,共10页

为避免履带轮高速重载行驶时易发生跳齿、爬齿、脱带等故障,并减少因过度或部分磨损、不均衡张紧、不均匀温升和振动等因素而导致的故障和降低使用寿命,根据结构特点和使用条件,对履带轮和橡胶履带、负重轮系、导向轮系、摆动限位装置... 为避免履带轮高速重载行驶时易发生跳齿、爬齿、脱带等故障,并减少因过度或部分磨损、不均衡张紧、不均匀温升和振动等因素而导致的故障和降低使用寿命,根据结构特点和使用条件,对履带轮和橡胶履带、负重轮系、导向轮系、摆动限位装置等组件进行了分类和分析,总结了各组件的设计原则以及相应的改进方法,以提高履带轮的模块化程度、直线行驶性能,增强履带驱动角强度,降低花纹引起的振动,均匀分布接地压力,最小化张紧力及减少其变化,并使履带轮可靠地与地面接触。最后讨论了使用履带轮可能造成的转向力不足、高能耗和碎屑堆积等问题。 展开更多

关键词 橡胶履带轮 重载 高速 履带车辆

原文传递

一种摆动式支重轮三角履带轮系介绍 被引量：9

12

作者 王永芳 傅德莲 《物探装备》 2009年第2期83-85,共3页

摆动式支重轮三角履带轮系是一种履带式行走装置,应用在KZ-30铰接可控震源车上可实现轮履互换,提高车辆在松软地表条件下的通行能力。本文介绍了其基本工作原理、结构特点和野外试验效果,提出了下一步改进的措施。

关键词 三角履带轮系 结构设计 铰接式震源

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一种新型爬壁机器人的研究 被引量：8

13

作者 张捷 袁祖强 吴航 《机床与液压》 北大核心 2014年第21期80-83,87,共5页

提出一种新型永磁吸附式爬壁机器人,采用三角形车身结构,两个三角履带前轮和一个万向后轮,适用于压力容器的圆柱形或球形壁面。利用Pro/E软件建立实体模型,将数据导入ADAMS软件中,并对其建立约束、定义材料属性和接触、添加驱动等完成... 提出一种新型永磁吸附式爬壁机器人,采用三角形车身结构,两个三角履带前轮和一个万向后轮,适用于压力容器的圆柱形或球形壁面。利用Pro/E软件建立实体模型,将数据导入ADAMS软件中,并对其建立约束、定义材料属性和接触、添加驱动等完成动力学模型建立。以6 m/min的速度进行半径2 m的圆柱面爬行仿真和爬越5 mm余高焊缝仿真,并与传统四轮式机器人对比。仿真结果表明,该爬壁机器人可有效适应圆柱形壁面,与壁面贴合可靠,同时爬越焊缝时可大大减小冲击和振动。 展开更多

关键词 爬壁机器人 三角履带轮 永磁吸附 ADAMS 虚拟仿真

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橡胶履带轮履带周长建模与试验 被引量：5

14

作者 吕凯 穆希辉 +3 位作者 郭浩亮 薛文斌 汪志远 许林 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期329-340,共12页

橡胶履带轮用于更换轮式车辆的轮胎,以提高其越野性能。为避免脱带和履带过度拉伸,使履带周长与轮系相匹配,提出了一种基于轮系中各轮相对位置变化的橡胶履带周长建模方法。在多种地形条件下,使用多相机视频测量系统对轮系中各轮上标记... 橡胶履带轮用于更换轮式车辆的轮胎,以提高其越野性能。为避免脱带和履带过度拉伸,使履带周长与轮系相匹配,提出了一种基于轮系中各轮相对位置变化的橡胶履带周长建模方法。在多种地形条件下,使用多相机视频测量系统对轮系中各轮上标记点进行追踪,利用采集到的标记点坐标重构各轮轴线,并进一步采用该方法重建履带周长。在平整钢板上的试验结果表明,由于履带弯曲刚度不均匀,构建的履带平均周长为3 791.62 mm,标准差为3.51 mm,比履带实际周长3 812 mm略小,且略有波动。根据在多种地形条件下的测量结果构建的履带周长,其标准差与平整钢板上一致,均为3.5 mm左右。平均值在3 787.78~3 794.75 mm之间,基本与平整钢板上的履带平均周长一致。因此,橡胶履带周长建模方法能够在多种地形条件下评估履带周长,为履带轮设计提供依据。 展开更多

关键词 履带车辆 橡胶履带轮 履带周长 数学模型 视频测量

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一种基于行星履带轮越障与混合双吸附补偿的爬壁机器人的设计与研究 被引量：6

15

作者 黄华 王虎林 +1 位作者 王庆粉 史方青 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2022年第4期471-483,共13页

针对爬壁机器人在复杂壁面工作时越障能力弱、移动迟缓和吸附力不足等问题,设计了一种基于行星履带轮越障与混合双吸附补偿的爬壁机器人,并对壁面移动和越障的性能进行研究。首先根据机器人在壁面上的运动原理,建立其力学模型,计算出沿... 针对爬壁机器人在复杂壁面工作时越障能力弱、移动迟缓和吸附力不足等问题,设计了一种基于行星履带轮越障与混合双吸附补偿的爬壁机器人,并对壁面移动和越障的性能进行研究。首先根据机器人在壁面上的运动原理,建立其力学模型,计算出沿壁面移动和越障所需的吸附力;进一步结合其受力情况,对越障过程中爬升阶段和跨越阶段的吸附力补偿模型和行星履带轮越障模型进行分析,确定了最大越障高度、临界工作条件和最优吸附力分配关系;在此基础上建立仿真模型对容易出现的滑移和倾覆两种失效形式进行静力学和动力学仿真,分析其稳定工作的条件。实验验证了爬壁机器人在壁面上移动和越障的稳定性,表明所设计的机器人具有移动灵活、吸附稳定和越障性能强的特点。 展开更多

关键词 爬壁机器人 行星履带轮 混合双吸附 越障性能 运动分析

原文传递

基于组合代理模型的三角履带轮多工况疲劳优化 被引量：5

16

作者 李永欣 常涛 +3 位作者 杨立明 李凯伦 孙银旭 吴凤和 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2021年第5期1088-1094,共7页

应急救援车辆的三角履带轮需要在各种地形和路况条件下具备高机动性和可靠性。针对三角履带支撑架在多工况疲劳优化中的计算时程过长问题,以组合代理模型来加速优化求解,为了保证代理模型的精度,提出新的代理模型评价指标。首先,对可更... 应急救援车辆的三角履带轮需要在各种地形和路况条件下具备高机动性和可靠性。针对三角履带支撑架在多工况疲劳优化中的计算时程过长问题,以组合代理模型来加速优化求解,为了保证代理模型的精度,提出新的代理模型评价指标。首先,对可更换三角履带轮的支撑架在四个工况下的疲劳寿命进行分析;然后,以克里金模型和响应面模型为基础对支撑架的质量及四个工况的疲劳寿命进行组合代理模型的构建,其中,为了在寻优过程中更易逼近组合代理模型的全局最优点,使得预测值和观测值具有一致的凹凸性,提出了局部趋势误差作为构建组合代理模型的评价标准;最后,对支撑架的数学模型进行了尺寸优化。结果表明,组合代理模型不但保证了计算精度,而且具备一定的鲁棒性,减重后的三角履带轮在保证质量的前提下寿命提高了43.59%。 展开更多

关键词 三角履带轮 多工况尺寸优化 组合代理模型 疲劳寿命 局部趋势误差

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三角橡胶履带轮技术发展现状及分析 被引量：4

17

作者 李娜 周进 +3 位作者 张华 崔中凯 焦中元 姜伟 《中国农机化学报》 北大核心 2019年第11期209-219,共11页

三角橡胶履带轮行走装置性能优良、应用广泛,但我国三角橡胶履带轮技术水平与国外相比存在较大差距。为深入探究三角橡胶履带轮技术,加快推进三角橡胶履带轮技术在国内的应用进程,阐述国内外三角橡胶履带轮技术的研究应用现状,介绍三角... 三角橡胶履带轮行走装置性能优良、应用广泛,但我国三角橡胶履带轮技术水平与国外相比存在较大差距。为深入探究三角橡胶履带轮技术,加快推进三角橡胶履带轮技术在国内的应用进程,阐述国内外三角橡胶履带轮技术的研究应用现状,介绍三角橡胶履带轮的结构、分类及使用范围,总结橡胶履带的芯金互锁定位技术、防边缘切割技术、螺旋钢丝帘线技术,橡胶凸耳强化设计及其可拆卸、可替换技术,讨论了驱动轮、支重轮、导向轮、张紧装置、除泥结构等关键部件的设计原则和优化方案,同时提出国外三角橡胶履带轮趋于标准化、智能化、轻量化方向发展,国内开始重视高速重载三角橡胶履带轮的研发设计,橡胶履带轮的动态张紧技术、弹性悬架结构、转向性能及轮履转换技术将成为研究重点。 展开更多

关键词 橡胶履带轮 关键技术 橡胶凸耳 履带车辆 高速重载

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三角橡胶履带轮研究现状及发展趋势

18

作者 雷迪迪 李帅 +2 位作者 王翔 刘欢 袁圣林 《现代化农业》 2024年第6期88-90,共3页

介绍了整体式与分离式三角橡胶履带轮的结构及原理;对比了三角橡胶履带轮国内外主要产品及应用情况,国内厂家产品主要集中在整体式结构且与国外厂家技术上存在一定的差距,国内外三角橡胶履带专利申请数量对比差距大;目前国内的研究主要... 介绍了整体式与分离式三角橡胶履带轮的结构及原理;对比了三角橡胶履带轮国内外主要产品及应用情况,国内厂家产品主要集中在整体式结构且与国外厂家技术上存在一定的差距,国内外三角橡胶履带专利申请数量对比差距大;目前国内的研究主要集中在履带偏磨、减震、张紧技术、功耗等问题;发展趋势主要探讨了结构形式改进、轻量化设计、新技术、轮履互换技术等。 展开更多

关键词 三角橡胶履带轮 整体式 分离式

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基于ADAMS的可更换履带轮柔性负重轮系性能仿真研究 被引量：3

19

作者 吕凯 穆希辉 +2 位作者 郭浩亮 赵晓东 杜峰坡 《军械工程学院学报》 2016年第4期32-39,共8页

柔性负重轮系能够使可更换履带轮的接地部分顺应地形变化,而刚性负重轮系不具备这一特性.为研究柔性负重轮系对可更换履带轮的性能影响,使用ADAMS仿真对比2类负重轮系在水平路面和障碍路面上行驶状况.其中,在水平地面上评估由履带链节... 柔性负重轮系能够使可更换履带轮的接地部分顺应地形变化,而刚性负重轮系不具备这一特性.为研究柔性负重轮系对可更换履带轮的性能影响,使用ADAMS仿真对比2类负重轮系在水平路面和障碍路面上行驶状况.其中,在水平地面上评估由履带链节模拟橡胶履带引起的多边形效应.仿真结果表明,多边形效应不造成2类负重轮系在振动和行驶速度上的差异,但柔性负重轮系与刚性负重轮系相比,能够降低履带轮行驶时的振动,提高其牵引性能并利于越障. 展开更多

关键词 可更换履带轮 履带车辆 越野机动

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履带式折叠越障搜救车的设计 被引量：3

20

作者 程凡强 陈述平 《机械》 2012年第6期52-54,57,共4页

设计一种适应于灾后废墟区或野外进行搜救的多功能越障车。通过蜗轮蜗杆减速器、轴套轴机构及电磁离合器可使越障车翻越较大障碍;三角型履带轮遇到小障碍时,自然向前滚翻,能够顺利翻越小障碍;车体前后均安装侧臂,可实现双向行走和越障... 设计一种适应于灾后废墟区或野外进行搜救的多功能越障车。通过蜗轮蜗杆减速器、轴套轴机构及电磁离合器可使越障车翻越较大障碍;三角型履带轮遇到小障碍时,自然向前滚翻,能够顺利翻越小障碍;车体前后均安装侧臂,可实现双向行走和越障。车体上装置采用模块化设计,能够满足人为或自然的灾后救援、反恐行动等不同任务的要求。 展开更多

关键词 灾后救援 越障机构 多功能履带车 三角型履带轮 轴套轴机构

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