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虚拟筛分实验系统的层级建模技术研究
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作者 赵啦啦 刘初升 闫俊霞 《工程图学学报》 CSCD 北大核心 2009年第6期36-39,共4页
以往的研究解决了在OpenGL环境下进行复杂模型的转换和生成问题,但对于由多个具有配合关系部件组成的模型,直接转换后将丢失各部件间的关系等信息,从而影响模型在虚拟仿真系统中的应用。为建立实用的虚拟筛分实验系统,提出了一种基于Ope... 以往的研究解决了在OpenGL环境下进行复杂模型的转换和生成问题,但对于由多个具有配合关系部件组成的模型,直接转换后将丢失各部件间的关系等信息,从而影响模型在虚拟仿真系统中的应用。为建立实用的虚拟筛分实验系统,提出了一种基于OpenGL的层级建模方法,用树形结构描述模型各部件间的层级关系,采用嵌套显示列表技术实现模型绘制。应用表明该建模方法简单有效,能够用于构建具有复杂模型的虚拟场景。 展开更多
关键词 计算机应用 筛分实验系统 层级建模方法 虚拟仿真
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多手指机器人动力学建模方法 被引量：5
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作者 赵睿英 焦生杰 王欣 《长安大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期151-158,共8页
为了获得多手指机器人动力学解析模型,解决(建模过程)由于系统质量矩阵奇异造成的系统运动方程无解问题,应用Udwadia-Kalaba建模理论,提出了一种新的针对手指机器人的扩展层级建模方法,获得了系统动力学解析模型,解决了手指机器人系统... 为了获得多手指机器人动力学解析模型,解决(建模过程)由于系统质量矩阵奇异造成的系统运动方程无解问题,应用Udwadia-Kalaba建模理论,提出了一种新的针对手指机器人的扩展层级建模方法,获得了系统动力学解析模型,解决了手指机器人系统质量矩阵奇异时运动方程无解的问题;以二维三手指机器人为实例,应用扩展层级建模方法,建立了手指机器人和抓取对象组成的多刚体系统动力学解析模型;将三手指机器人的动力学模型进行数值仿真,仿真结果连续、收敛。研究结果表明:提出的建模方法可行、有效,可以快速、高效地建立多手指机器人的动力学模型,可以获得抓取力模型和手指关节力矩模型的解析形式,为进一步实现多手指机器人的力/位混合控制奠定了理论基础。 展开更多
关键词 机械工程 多指机器人 Udwadia-Kalaba理论 扩展层级建模方法 奇异质量矩阵
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移动机械臂的层级聚合建模方法研究 被引量：1
3
作者 董方方 杨超 +1 位作者 韩江 张新荣 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2023年第12期1473-1490,共18页
移动机械臂因机械臂在动态作业过程中的耦合效应会影响移动平台的运动特性,增加了整个系统的复杂度和非线性,给系统建模带来了极大挑战.为此提出了一种新的层级聚合建模方法.该方法依据分析力学中Udwadia-Kalaba(U-K)理论的层级属性,首... 移动机械臂因机械臂在动态作业过程中的耦合效应会影响移动平台的运动特性,增加了整个系统的复杂度和非线性,给系统建模带来了极大挑战.为此提出了一种新的层级聚合建模方法.该方法依据分析力学中Udwadia-Kalaba(U-K)理论的层级属性,首先将移动机械臂划分为3个子系统,并分别利用Lagrange方程建立各自的无约束动力学模型,然后基于移动机械臂机械结构上的约束利用Udwadia-Kalaba基本方程(UKE)建立整体系统模型.此外,针对系统存在初始条件偏差的情况,利用基于Lyapunov稳定性理论来补偿初始条件偏差,以达到收敛理想轨迹的目的.仿真结果验证了该文所提出的建模方法的可行性. 展开更多
关键词 Udwadia-Kalaba方法 层级聚合建模方法 移动机械臂 动力学建模
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