幼儿音乐教育游戏化 被引量：11

1

作者 陈淑琴 《山东教育》 2000年第9期24-27,共4页

关键词 幼儿音乐教育 游戏化 游戏活动 小动物 小跑步 非音乐素质 音乐活动 节奏感 音乐游戏 素质和能力

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越界

2

作者 章缘 《上海文学》 北大核心 2007年第12期46-49,共4页

她在月台上小跑步,背包沉沉撞着后背,往绍兴的火车就要开了。"喂!"有人叫她,是月台检票员。她停步转头。"软座?硬座?""软座。"她的声音低沉,比装扮成熟。T恤衫牛仔裤,又背个帆布背包,就像个学生,难怪检... 她在月台上小跑步,背包沉沉撞着后背,往绍兴的火车就要开了。"喂!"有人叫她,是月台检票员。她停步转头。"软座?硬座?""软座。"她的声音低沉,比装扮成熟。T恤衫牛仔裤,又背个帆布背包,就像个学生,难怪检票员怀疑她是硬座客闯软座车厢。她继续向前跑,终于在车门关上前,最后一个上了车。 展开更多

关键词 越界 男人 绍兴 软座 背包 小跑步 客栈 牛仔裤 扶手 硬座

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我歌唱祖国(少儿歌舞)

3

作者 寒枫 嘉评 《湖南教育（上旬）（A）》 1996年第9期30-31,共2页

关键词 歌舞 左右摆动 花束 湖南教育 祖国 正前方 碎步 小跑步 上下摆动 左手

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生活才能拨动你的心弦——由三篇学生习作谈起

4

作者 黄沛真 《克拉玛依学刊》 2005年第5期37-40,共4页

关键词 生活 大冶湖 学生习作 文章 老师 野花 每个人 石缝 眼睛 小跑步

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四足机器人对角小跑步态的研究 被引量：27

5

作者 陈佳品 程君实 +3 位作者 冯萍 马培荪 潘俊民 席裕庚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第6期18-23,共6页

介绍了ＪＴＵＷＭ－Ⅲ型多关节四足步行机器人．设计了Ｔｒｏｔｔｉｎｇ步态，并完成了Ｔｒｏｔｉｎｇ动态步行实验．步行速度为０．２ｋｍ／ｈ，占空系数β＝０．５．

关键词 四足机器人 轨迹控制 对角小跑步态 机器人

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四足机器人对角小跑步态全方位移动控制方法及其实现 被引量：31

6

作者 孟健 李贻斌 李彬 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2015年第1期74-84,共11页

为实现四足机器人在平面和斜坡上的全方位移动,提出了基于对角小跑步态的运动控制方法.基于所推导的四足机器人运动学方程和仿生步态规划方法,将机器人在平面内的运动解耦为前向运动、侧向运动和自转运动3部分以降低运动控制的复杂度.... 为实现四足机器人在平面和斜坡上的全方位移动,提出了基于对角小跑步态的运动控制方法.基于所推导的四足机器人运动学方程和仿生步态规划方法,将机器人在平面内的运动解耦为前向运动、侧向运动和自转运动3部分以降低运动控制的复杂度.首先利用各部分振荡幅度来实现机器人在3个方向上的运动速度控制,然后利用将各部分运动合成实现四足机器人在水平面内的全方位移动控制;基于平面的全方位移动控制方法,对足端位置进行映射,实现了机器人在斜坡上的对角小跑步态全方位运动控制.最后,分别在平面和斜坡上进行了仿真和实际物理样机实验.步程计数据、仿真数据与物理样机实验结果之间的差别在可接受范围之内,证实了该方法有效地实现了机器人的速度控制和运动解耦,验证了所提出方法的正确性和有效性. 展开更多

关键词 四足机器人 对角小跑步态 全方位移动 斜坡 步程计

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基于虚拟模型的四足机器人对角小跑步态控制方法 被引量：27

7

作者 张国腾 荣学文 +2 位作者 李贻斌 柴汇 李彬 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期64-74,共11页

为提高四足机器人对角小跑运动的稳定性,实现机器人躯干6维运动方向控制的解耦,提出了一种基于虚拟模型的对角小跑步态控制方法.控制器主要包括支撑相虚拟模型控制和摆动相虚拟模型控制.在支撑相,建立了作用于躯干质心的虚拟力与对角支... 为提高四足机器人对角小跑运动的稳定性,实现机器人躯干6维运动方向控制的解耦,提出了一种基于虚拟模型的对角小跑步态控制方法.控制器主要包括支撑相虚拟模型控制和摆动相虚拟模型控制.在支撑相,建立了作用于躯干质心的虚拟力与对角支撑腿关节扭矩之间的数学关系,通过调整躯干虚拟力的大小控制躯干的高度与姿态,控制机器人前进速度和自转角速度.在摆动相,将机器人侧向速度控制引入到足端轨迹规划中,并通过虚拟的"弹簧-阻尼"元件驱动摆动足沿给定轨迹运动.此外,在控制器设计过程中,引入了状态机,用于监控机器人各腿的状态,并输出对角小跑步态相位切换指令.仿真实验结果表明,机器人能够以对角小跑步态在平地上进行全方位移动,跨越不平坦地形,并能够抵抗外部冲击,证明了文中控制方法的有效性和鲁棒性. 展开更多

关键词 四足机器人 对角小跑步态 虚拟模型控制

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四足机器人坡面运动时的姿态调整技术 被引量：12

8

作者 韩宝玲 贾燕 +2 位作者 李华师 罗庆生 周晨阳 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第3期242-246,共5页

提出了一种四足机器人对脚小跑步态下的坡面运动姿态调整策略.采用复合摆线对机器人足端轨迹进行规划,以减小足端在换相点处与地面间的瞬时冲击;以机器人质心在斜面上的落点到支撑线的距离为判据进行四足机器人坡面运动稳定性分析,得到... 提出了一种四足机器人对脚小跑步态下的坡面运动姿态调整策略.采用复合摆线对机器人足端轨迹进行规划,以减小足端在换相点处与地面间的瞬时冲击;以机器人质心在斜面上的落点到支撑线的距离为判据进行四足机器人坡面运动稳定性分析,得到其姿态调整的确定值.在Adams中建立了四足机器人的虚拟样机模型并进行了仿真试验,试验结果证实所提出的姿态调整策略对提高四足机器人坡面运动稳定性有效. 展开更多

关键词 四足机器人 坡面运动 姿态调整 对角小跑步态

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四足步行机的对角小跑步态及能耗仿真分析 被引量：9

9

作者 高峰 雷静桃 徐国艳 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期719-722,共4页

步行机需自身携带能量如电池实现步行及探测任务,研究其能量消耗有重要的意义.步行机的行走步态与能量消耗密切相关,采用对角小跑步态,分析能量消耗与相关影响参数间的关系.介绍了四足步行机的对角小跑步态及多链串并联复合机构的特点,... 步行机需自身携带能量如电池实现步行及探测任务,研究其能量消耗有重要的意义.步行机的行走步态与能量消耗密切相关,采用对角小跑步态,分析能量消耗与相关影响参数间的关系.介绍了四足步行机的对角小跑步态及多链串并联复合机构的特点,建立步行机的运动学方程及拉格朗日动力学方程.采用虚拟样机技术建立系统的考虑足与地面接触的三维仿真模型,进行完整对角小跑步态周期中的能量消耗分析,获得步行机的动态特性.以移动能耗率为评价指标,分别仿真分析3种步距及3种接触材料的能量消耗,研究步距、接触刚度和摩擦系数对步行机能量消耗的影响,建立移动能耗率与步行机步行速度间的关系曲线,为物理样机的设计提供依据. 展开更多

关键词 步行机 对角小跑步态 能量消耗 虚拟样机

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气动肌肉四足机器人建模与滑模控制 被引量：11

10

作者 王斌锐 王涛 +2 位作者 郭振武 干苏 金英连 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2017年第5期620-626,共7页

设计了2个拮抗式气动肌肉关节串联的2自由度腿部机构,基于三元素气动肌肉模型,建立单腿拉格朗日动力学模型.构建了系统状态空间,设计了基于干扰上界的滑模控制(SMC)律.搭建了仿真和实验测试平台.分别采用比例-积分-微分(PID)控制、滑模... 设计了2个拮抗式气动肌肉关节串联的2自由度腿部机构,基于三元素气动肌肉模型,建立单腿拉格朗日动力学模型.构建了系统状态空间,设计了基于干扰上界的滑模控制(SMC)律.搭建了仿真和实验测试平台.分别采用比例-积分-微分(PID)控制、滑模控制对髋关节和膝关节位置跟踪进行仿真和实验.实验结果表明,与PID控制相比,在SMC控制下髋关节误差降低26.2%,膝关节误差降低25.1%,SMC控制的位置跟踪精度要优于PID控制.在自主研发的四足机器人样机平台上进行测试,在SMC控制下可实现四足机器人的小跑步态. 展开更多

关键词 气动肌肉 四足机器人 滑模控制 动力学 小跑步态

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具有弹性连杆机构的四足机器人对角小跑步态控制 被引量：10

11

作者 李奇敏 任灏宇 +1 位作者 蒲文东 蒋建新 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2019年第2期197-205,共9页

为了提高四足机器人的运动性能和抗冲击能力,设计了一种具有弹性连杆机构和线驱动系统的四足机器人,称为LCS(linkage-cable-spring)四足机器人.借鉴SLIP (弹簧负载倒立摆)模型,提出了基于着地角的速度控制策略和基于能量补偿的质心高度... 为了提高四足机器人的运动性能和抗冲击能力,设计了一种具有弹性连杆机构和线驱动系统的四足机器人,称为LCS(linkage-cable-spring)四足机器人.借鉴SLIP (弹簧负载倒立摆)模型,提出了基于着地角的速度控制策略和基于能量补偿的质心高度控制策略.采用姿态控制策略来提高对角小跑步态的运动稳定性.仿真实现了给定前进速度条件下稳定的对角小跑步态.搭建LCS四足机器人样机实验平台,完成了踏步、对角小跑步态行走实验.实验结果表明,LCS四足机器人运动过程中机身翻滚和俯仰角能控制在2?以内,并能平稳通过10 mm×10 mm小型障碍物. 展开更多

关键词 弹性连杆机构 对角小跑步态 LCS四足机器人 姿态控制

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四足机器人对角小跑步态动态稳定步行足端非连续约束及动力学建模 被引量：9

12

作者 雷静桃 俞煌颖 王峰 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期592-597,共6页

将四足机器人对角小跑步态周期分为摆动相和支撑相,采用D-H坐标法进行四足机器人运动学建模分析,提出基于质心运动定理分析腿机构处于支撑相的足端非连续约束力,通过力雅可比矩阵建立足端约束力与关节广义驱动力的映射关系。考虑足端与... 将四足机器人对角小跑步态周期分为摆动相和支撑相,采用D-H坐标法进行四足机器人运动学建模分析,提出基于质心运动定理分析腿机构处于支撑相的足端非连续约束力,通过力雅可比矩阵建立足端约束力与关节广义驱动力的映射关系。考虑足端与环境间的非连续约束,建立了具有变拓扑机构、非连续约束等特征的四足机器人非线性动力学模型,并通过虚拟样机仿真验证了动力学理论分析的正确性,为提高四足机器人非结构环境的机动性和动态稳定性研究提供了参考。 展开更多

关键词 四足机器人 对角小跑步态 非连续约束 质心运动定理 动力学

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基于多虚拟元件的直腿四足机器人Trot步态控制 被引量：9

13

作者 李满天 蒋振宇 +1 位作者 王鹏飞 孙立宁 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期1502-1511,共10页

为了提高四足机器人在未知复杂地形下的快速平稳通过能力,基于直腿四足机器人模型对机器人着地相控制方法进行了研究。首先,针对在复杂路面下的运动工况,建立了直腿四足机器人的运动学和动力学模型。其次,基于弹簧负载倒立摆动力学特性... 为了提高四足机器人在未知复杂地形下的快速平稳通过能力,基于直腿四足机器人模型对机器人着地相控制方法进行了研究。首先,针对在复杂路面下的运动工况,建立了直腿四足机器人的运动学和动力学模型。其次,基于弹簧负载倒立摆动力学特性,在机身多个自由度上引入弹性阻尼等虚拟元件,在着地相过程中实现了对包括前进等在内的多个机身运动自由度的控制。最后,在虚拟样机仿真中实现了机器人在平坦路面和复杂路面下的运动,验证了控制方法的正确性和有效性。通过对仿真结果的分析,总结出两种控制策略在运动平稳性、能耗水平和耦合运动等方面的优劣,为提高机器人在不同运行工况下的综合运动性能奠定了基础。 展开更多

关键词 自动控制技术 四足机器人 运动控制 对角小跑步态

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具有主动腰关节的四足机器人在间歇性对角小跑步态下的姿态平衡控制 被引量：8

14

作者 郑楚婷 宋光明 +2 位作者 乔贵方 宋爱国 韦中 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2016年第6期670-677,共8页

提出一种由前轮腿模块、后轮腿模块和主动腰关节模块组成的轮腿式机器人.研究发现,拥有刚性腰关节模块的轮腿式机器人在以对角小跑步态行进的过程中处于振荡的非平衡态.为此,借鉴四足动物生物学研究成果以及基于ZMP(零力矩点)的实时性... 提出一种由前轮腿模块、后轮腿模块和主动腰关节模块组成的轮腿式机器人.研究发现,拥有刚性腰关节模块的轮腿式机器人在以对角小跑步态行进的过程中处于振荡的非平衡态.为此,借鉴四足动物生物学研究成果以及基于ZMP(零力矩点)的实时性摆动补偿轨迹规划,本文利用主动腰关节模块来提高轮腿式机器人在间歇性小跑步态下的稳定性.对上述的轮腿式机器人进行运动学和动力学建模,通过仿真实验证实了添加偏航关节的规律性摆动可以大幅减少和改善机体的倾斜振荡,机体的倾斜幅度由原先的62.2 mm降至12.8 mm,明显提升了机器人在间歇性小跑步态下的运动稳定性. 展开更多

关键词 轮腿式机器人 间歇性小跑步态 偏航关节 零力矩点 步态稳定性

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四足机器人爬行凸起上坡的运动仿真研究 被引量：7

15

作者 王鹏 董人全 +1 位作者 孙铁成 唐琼 《机电工程》 CAS 北大核心 2021年第5期639-644,共6页

针对斜坡凸起环境下四足爬行机器人上坡时腿部受较大地面冲击的问题,设计了一种四足机器人的爬坡步态。首先,建立了三维柔性腿部结构模型;接着,针对斜坡凸起路面,对平坦路面下对角小跑步态的抗冲击性和稳定性进行了优化设计;然后,通过... 针对斜坡凸起环境下四足爬行机器人上坡时腿部受较大地面冲击的问题,设计了一种四足机器人的爬坡步态。首先,建立了三维柔性腿部结构模型;接着,针对斜坡凸起路面,对平坦路面下对角小跑步态的抗冲击性和稳定性进行了优化设计;然后,通过机器人单腿正、逆运动学分析,获得了斜坡对角小跑步态下四足机器人足端轨迹与关节角度的映射关系;最后,在斜坡凸起环境下对四足机器人进行了爬行运动仿真。研究结果表明:与平坦对角小跑步态相比,采用斜坡对角步态的四足爬行机器人质心位移更加平稳,其胫节足端接触力峰值较平坦对角小跑步态减小了8.05%,验证了所设计的爬坡步态的合理性。 展开更多

关键词 斜坡凸起环境 四足爬行机器人 对角小跑步态 运动学分析 运动仿真

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基于虚拟模型的四足机器人控制策略 被引量：2

16

作者 许安定 魏炳胜 《重庆工商大学学报（自然科学版）》 2023年第2期29-35,共7页

为提高四足机器人在对角小跑(Trot)步态下的行走稳定性,并减小控制策略的复杂程度,提出了一种基于虚拟模型的四足机器人控制策略;将四足机器人控制策略分为支撑相及机身运动控制、摆动腿相运动控制及足端轨迹规划三部分;在Trot步态下行... 为提高四足机器人在对角小跑(Trot)步态下的行走稳定性,并减小控制策略的复杂程度,提出了一种基于虚拟模型的四足机器人控制策略;将四足机器人控制策略分为支撑相及机身运动控制、摆动腿相运动控制及足端轨迹规划三部分;在Trot步态下行走时支撑相中存在的前后对角支撑足,在分析四足机器人支撑足受力情况后,并添加相关的约束条件,实现了四足机器人足端力及力矩可控;并通过在四足机器人机身的质心位置添加相应的虚拟弹簧阻尼组件,实现了四足机器人姿态和高度控制;通过在摆动腿足端实际位置与环境之间添加虚拟的弹簧阻尼组件并结合足端轨迹规划实现了四足机器人柔顺行走以及足端轨迹跟踪精确性;通过Matlab和CoppeliaSim建立联合对比仿真验证了控制策略的有效性和优越性。 展开更多

关键词 四足机器人 虚拟模型控制 主动柔顺控制 对角小跑步态

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液压四足机器人机身扰动抑制及实验研究 被引量：6

17

作者 任东一 邵俊鹏 +1 位作者 孙桂涛 何靖烨 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期163-171,共9页

针对液压四足机器人在运动过程中的机身扰动较大的问题,提出基于运动学和虚拟模型的液压四足机器人机身扰动抑制策略。分析机器人机身扰动产生的机理及其影响,建立四足机器人整机运动学方程,根据机器人实时姿态反馈抑制机身扰动。同时... 针对液压四足机器人在运动过程中的机身扰动较大的问题,提出基于运动学和虚拟模型的液压四足机器人机身扰动抑制策略。分析机器人机身扰动产生的机理及其影响,建立四足机器人整机运动学方程,根据机器人实时姿态反馈抑制机身扰动。同时在机器人机身横滚和俯仰自由度上引入弹簧阻尼虚拟元件,通过调整虚拟力的大小控制机身姿态。面向机器人对角小跑步态,对机器人摆动相和支撑相进行足端轨迹规划。通过液压四足机器人平台进行实验验证,实验结果表明,该扰动抑制策略能够根据机器人的机身姿态调整关节角度,机器人机身起伏小,机器人实际运动轨迹与理论运动轨迹接近,验证了所提方法的有效性。 展开更多

关键词 液压四足机器人 扰动抑制 运动学分析 虚拟模型 对角小跑步态

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四足机器人改进型对角小跑步态研究 被引量：6

18

作者 常青 韩宝玲 罗庆生 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第18期2426-2431,共6页

传统的四足机器人对角小跑步态一般在机体坐标系中进行规划,在实际应用中存在着摆动腿无法同时着地、机体翻转无法有效抑制等问题,这些都降低了机器人运动的稳定性和精确性。针对以上问题,提出了一种在世界坐标系下规划的改进型对角小... 传统的四足机器人对角小跑步态一般在机体坐标系中进行规划,在实际应用中存在着摆动腿无法同时着地、机体翻转无法有效抑制等问题,这些都降低了机器人运动的稳定性和精确性。针对以上问题,提出了一种在世界坐标系下规划的改进型对角小跑步态方法,该方法通过浮动机体运动学对摆动相进行规划,在足端的雅可比矩阵中引入机体姿态相关项,从而保证了摆动腿能同时着地,同时在支撑相和摆动相之间增加了四腿同时着地的调整相,对机器人机体位姿进行调整。对比仿真和样机试验结果表明:与传统方法相比,所提方法能够使摆动腿同时着地并能连续调整机体位姿,使机器人获得更好的运动稳定性和更高的位移控制精度。 展开更多

关键词 四足机器人 改进型对角小跑步态 浮动机体运动学 调整相

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四足机器人对角小跑动态控制 被引量：5

19

作者 谢惠祥 罗自荣 尚建忠 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期146-151,共6页

基于虚拟模型控制方法,根据四足机器人单腿雅克比矩阵得到支撑相与摆动相的控制法则。为实现机器人躯体的完全控制,提出了一种控制目标分解的方法,将四足机器人躯体的控制目标分解到每条支撑腿的控制上。通过构建每条支撑腿的虚拟构件,... 基于虚拟模型控制方法,根据四足机器人单腿雅克比矩阵得到支撑相与摆动相的控制法则。为实现机器人躯体的完全控制,提出了一种控制目标分解的方法,将四足机器人躯体的控制目标分解到每条支撑腿的控制上。通过构建每条支撑腿的虚拟构件,并将虚拟构件产生的虚拟力转换为期望关节力矩,从而实现支撑腿的虚拟模型控制;实时规划摆动足的运动轨迹,利用虚拟构件连接摆动腿的足端与期望的摆动轨迹,实现摆动腿的虚拟模型控制。在设定四条腿的相位轮换规律的基础上,对一个四足机器人二维平面模型进行对角小跑步态下的速度控制及抗干扰仿真试验。仿真结果证明该控制方法能够有效控制机器人躯体的高度、速度及倾角,实现四足机器人对角小跑运动的动态控制并具有一定的抗冲击干扰能力。 展开更多

关键词 四足机器人 虚拟模型控制 对角小跑步态 运动控制

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四足机器人斜坡对角小跑运动控制研究 被引量：4

20

作者 俞文雅 陶红武 +1 位作者 曾顺 谭跃刚 《武汉科技大学学报》 CAS 北大核心 2021年第1期60-67,共8页

能否在斜坡上稳定行走是判断四足机器人运动性能的一个重要标准。针对四足机器人采用对角小跑步态在斜坡地形上的运动,建立机器人结构简化模型并进行运动学分析,完成了该步态下的足端轨迹规划,并提出一种基于模糊控制的姿态调整方法,通... 能否在斜坡上稳定行走是判断四足机器人运动性能的一个重要标准。针对四足机器人采用对角小跑步态在斜坡地形上的运动,建立机器人结构简化模型并进行运动学分析,完成了该步态下的足端轨迹规划,并提出一种基于模糊控制的姿态调整方法,通过调节机器人支撑相关节角来减小机身运动过程中的横滚角波动,从而提升机器人斜坡行走的稳定性。Adams-Matlab联合仿真结果表明,所规划的足端轨迹可以满足四足机器人以对角小跑步态在斜坡上的运动要求,所提出的姿态调整控制方法可以有效提升四足机器人的运动稳定性和地形适应能力。 展开更多

关键词 四足机器人 轨迹规划 斜坡运动 对角小跑步态 姿态调整 模糊控制

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