小组立焊接机器人关键技术研究

1

作者 邹泽 吴佩福 +1 位作者 蒋双琴 王娟 《江苏船舶》 2024年第2期27-30,共4页

为提高小组立焊接机器人流水线的效率,对2种模型信息采集技术和2种寻位传感方式进行技术对比。然后针对技术人员数据作业过程中手工添加焊脚高度困难的问题,以双层底分段为例,创建部材类型名称规则及部材连接方式规则,编写出可实现焊缝... 为提高小组立焊接机器人流水线的效率,对2种模型信息采集技术和2种寻位传感方式进行技术对比。然后针对技术人员数据作业过程中手工添加焊脚高度困难的问题,以双层底分段为例,创建部材类型名称规则及部材连接方式规则,编写出可实现焊缝焊脚高度的自动计算的程序。结果表明:离线编程+自动识别和激光寻位+触碰寻位结合使用、灵活切换的方式更优,可提高流水线生产的效率;通过此焊脚高度自动计算的方法编写出的程序在实船作业中应用,可提高技术人员的作业正确率和效率。 展开更多

关键词 船舶制造 小组立 机器人焊接 焊接工艺 焊脚高度

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小组立智能流水线关键技术分析 被引量：6

2

作者 赵德鑫 朱玉龙 刘建峰 《船舶与海洋工程》 2017年第6期49-54,共6页

对国内外小组立智能流水线进行分析,从小组立生产流程前期设计和流水线控制系统等方面对小组立智能流水线关键技术进行分析。基于离线编程,对小组立模型导入和数据转换进行分析;通过分析焊接工艺参数,为焊接工艺库提供数据支持;通过对... 对国内外小组立智能流水线进行分析,从小组立生产流程前期设计和流水线控制系统等方面对小组立智能流水线关键技术进行分析。基于离线编程,对小组立模型导入和数据转换进行分析;通过分析焊接工艺参数,为焊接工艺库提供数据支持;通过对机器人传感技术的研究,分析工件定位、焊缝跟踪等技术。通过仿真验证建立流水线的可行性,为建立小组立智能流水线提供参考。 展开更多

关键词 小组立 离线编程 焊接工艺库

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一种改进的小组立工件图像处理算法

3

作者 于航 赵亦希 康世豪 《中国海洋平台》 2024年第3期103-108,共6页

针对三维相机拍摄得到的小组立复杂结构件点云数据,建立小组立焊接机器人的整体视觉算法系统。在处理点云图像时,发现阴影和常规点云滤波方法可能会破坏模型,因此采用离群滤波算法对点云数据进行清理,估计提取的特征向量,并结合曲率滤... 针对三维相机拍摄得到的小组立复杂结构件点云数据,建立小组立焊接机器人的整体视觉算法系统。在处理点云图像时,发现阴影和常规点云滤波方法可能会破坏模型,因此采用离群滤波算法对点云数据进行清理,估计提取的特征向量,并结合曲率滤波算法去除小范围阴影噪声平面。经过设备调试和生产验证,成功剔除噪声点,并有效保留三维模型的尖锐特征,为后续点云配准和三维重建提供基础。整个小组立三维相机处理系统可涵盖大部分小组立复杂结构件,这一研究成果可为船厂小组立焊缝识别视觉系统的设计提供有益参考。 展开更多

关键词 小组立 图像数据增强 点云滤波 图像补全 曲率滤波

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船体小组立特征提取的机器视觉方法与实现 被引量：5

4

作者 倪崇本 储云泽 +1 位作者 丁金鸿 陈哲 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2018年第11期12-17,共6页

为了实现无先验信息、无人工决策干预的船体小组立智能制造,采用机器视觉技术来实现小组立表面特征提取与定位。根据船体小组立智能生产线自动焊接定位的需求,设计对小组立工件激光扫描点云进行识别与提取的机器视觉方法,从降低复杂度... 为了实现无先验信息、无人工决策干预的船体小组立智能制造,采用机器视觉技术来实现小组立表面特征提取与定位。根据船体小组立智能生产线自动焊接定位的需求,设计对小组立工件激光扫描点云进行识别与提取的机器视觉方法,从降低复杂度和运算时间的角度对算法进行优化,并开发相应软件。通过不同小组立工件特征提取与定位试验,验证本文算法在无先验信息、无人工干预、工件随机摆放条件下的可靠性,表明机器视觉方法能够适应船体构件种类多、非标准件比例高、装配位置随机的特点,为船体智能制造的实现提供支持。 展开更多

关键词 小组立 特征识别 机器视觉 智能制造 随机抽样一致性算法

原文传递

船舶小组立复杂结构智能焊接装备应用方案 被引量：3

5

作者 陆燕辉 刘华 《造船技术》 2021年第2期78-83,共6页

为提升船舶企业焊接自动化率,研究面向机器人焊接的小组立三维结构模型处理、复杂结构机器人焊接仿真、复杂结构焊接工艺数据库等关键技术,以提高船舶部件的焊接效率和质量。明确船舶小组立复杂结构智能焊接装备应用方案:针对加工对象... 为提升船舶企业焊接自动化率,研究面向机器人焊接的小组立三维结构模型处理、复杂结构机器人焊接仿真、复杂结构焊接工艺数据库等关键技术,以提高船舶部件的焊接效率和质量。明确船舶小组立复杂结构智能焊接装备应用方案:针对加工对象梳理焊接流程;利用软件建立工艺数据库以实现焊接数据处理;完成控制系统设计和总体结构优化。利用该方案构建的智能焊接装备在船厂得到应用。实践证明,该方案具有较强的可实施性。 展开更多

关键词 船舶 小组立 复杂结构 机器人 焊接 智能制造

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面向智能制造的船舶小组立中间产品工艺路线 被引量：3

6

作者 周荣富 梁伟 +1 位作者 汪璇 杨虎 《造船技术》 2021年第1期71-75,共5页

针对传统的船舶小组立制造工艺路线,简述小组立中间产品概念,提出小组立工艺路线智能化改进的原则和方法,构建小组立智能生产线。重点阐述小组立智能生产线各工位的功能及作业流程,详细解析小组立智能生产线的关键技术,为提高船舶小组... 针对传统的船舶小组立制造工艺路线,简述小组立中间产品概念,提出小组立工艺路线智能化改进的原则和方法,构建小组立智能生产线。重点阐述小组立智能生产线各工位的功能及作业流程,详细解析小组立智能生产线的关键技术,为提高船舶小组立制造的效率和质量提供有效支撑。 展开更多

关键词 船舶 智能制造 小组立 中间产品 工艺路线

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船体零部件制造数据模型研究 被引量：2

7

作者 金风明 曹新朝 《机电产品开发与创新》 2018年第3期8-10,共3页

信息物理系统作为驱动传统行业智能化转型的核心技术集群,是我国推进再工业化战略的核心内容,也是未来国际竞争的重点方向。本文通过对船体零部件制造数据模型的研究,阐述了该数据模型研究在CPS建设中的重要性,为CPS在船舶行业的推广和... 信息物理系统作为驱动传统行业智能化转型的核心技术集群,是我国推进再工业化战略的核心内容,也是未来国际竞争的重点方向。本文通过对船体零部件制造数据模型的研究,阐述了该数据模型研究在CPS建设中的重要性,为CPS在船舶行业的推广和应用提供数据模型的支撑。本文基于已有的工业生态模型,形成了以小组立智能车间生产线为例的数据模型。经过实际生产检验,此数据模型的是适用、有效的。 展开更多

关键词 信息物理系统/CPS 船体 小组立 数据模型

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船舶小组立焊接工位特征提取和检测 被引量：2

8

作者 赵超奇 习俊通 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2021年第8期76-80,共5页

为实现无人工干预的船舶小组立工件的智能焊接,采用线激光设备采集小组立工件表面点云,并制定针对性的算法对海量三维点云进行特征提取和检测。根据小组立流水线焊接工位现有条件和需求,制定基于二轴位移机构的线激光扫描式测量方案。... 为实现无人工干预的船舶小组立工件的智能焊接,采用线激光设备采集小组立工件表面点云,并制定针对性的算法对海量三维点云进行特征提取和检测。根据小组立流水线焊接工位现有条件和需求,制定基于二轴位移机构的线激光扫描式测量方案。针对海量线激光点云,从算法复杂度和准确性两方面,设计基于随机采样的底板提取算法,分割底板和加强筋。通过角点提取算法计算底板角点坐标和关键尺寸,对加强筋进行聚类分割和基于线条点云聚类阈值的噪点去除,并通过对比焊接前后的加强筋点云评估焊接质量。通过现场测量实验,验证了测量方案和算法的可靠性,表明机器视觉的方案可以为船舶智能制造提供技术基础。 展开更多

关键词 小组立 随机采样一致算法 聚类分割 线激光 特征识别

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面向船舶小组立的门式机器人焊接系统应用 被引量：2

9

作者 谢静远 邢宏岩 +2 位作者 周文鑫 张然 郭海平 《造船技术》 2021年第6期72-76,共5页

整理焊接机器人软硬件的发展情况。通过与传统制造过程的生产效率对比,论述门式机器人焊接系统在船舶小组立中的应用优势,梳理该系统的应用难题,并提出该系统的发展方向,为船舶制造在精益生产、智能制造、数字化/自动化/集成化方面补齐... 整理焊接机器人软硬件的发展情况。通过与传统制造过程的生产效率对比,论述门式机器人焊接系统在船舶小组立中的应用优势,梳理该系统的应用难题,并提出该系统的发展方向,为船舶制造在精益生产、智能制造、数字化/自动化/集成化方面补齐短板。 展开更多

关键词 船舶制造 小组立 门式机器人焊接系统 离线编程 智能制造

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小组立生产中高效设备的应用 被引量：1

10

作者 陈敦万 陈培新 +1 位作者 郭雷 万热华 《中国水运（下半月）》 2021年第7期56-57,共2页

本文以成组技术原理为指引,结合使用新型高效设备,对小组立分道分线生产进行优化,有效实现了小组立在各分道作业线上批量化、专业化流水线生产。本研究对于实现设备最大效能、减少资源消耗、缩短小组立生产周期及提升场地周转率具有明... 本文以成组技术原理为指引,结合使用新型高效设备,对小组立分道分线生产进行优化,有效实现了小组立在各分道作业线上批量化、专业化流水线生产。本研究对于实现设备最大效能、减少资源消耗、缩短小组立生产周期及提升场地周转率具有明显的经济意义,对于实现量化派工计酬、提高工效、进一步实现精益造船具有积极的探索意义。 展开更多

关键词 高效设备 流水线 小组立 量化派工

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基于模型轮廓识别注册的船舶小组立装配指导技术

11

作者 周泽麟 单小芬 +3 位作者 张红伟 傅卓琳 杨骏 王杰 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2022年第S01期561-564,580,共5页

为提高船舶小组立建造效率,创新性地提出了基于模型轮廓识别注册的船舶小组立装配作业指导方法,通过增强现实终端采集零件实际图像,将其与对应的模型轮廓进行配准,进行模型及其可视化工艺信息的空间注册,以达到模型与对应实物虚实准确... 为提高船舶小组立建造效率,创新性地提出了基于模型轮廓识别注册的船舶小组立装配作业指导方法,通过增强现实终端采集零件实际图像,将其与对应的模型轮廓进行配准,进行模型及其可视化工艺信息的空间注册,以达到模型与对应实物虚实准确叠加显示的效果,完成具备多通道交互功能的装配指导原型系统开发,并实现直观高效的船舶小组立装配作业指导应用验证。 展开更多

关键词 增强现实 轮廓识别 模型注册 船舶 小组立 装配

原文传递

基于工时/物量统计的小组立制作个人承包制模式研究 被引量：1

12

作者 刘林军 罗传国 韩冬梅 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2010年第C00期96-99,共4页

针对江苏熔盛重工有限公司小组立生产情况,研究在小组立阶段如何实现将工时/物量统计与班组成员收入结合,从而提高工时/物量数据统计准确性又能体现班组成员劳动价值,提高工作积极性,增加企业效益.

关键词 工时/物量统计 小组立 个人承包制 任务包

原文传递

小组立作业流水线模块化技术应用 被引量：1

13

作者 胡明东 《科技与创新》 2018年第11期123-124,共2页

在船舶制造中,对小组立船体结构进行了新的技术改革,运用新的作业技术,对现场施工作业进行流水模块化运用,减少作业时间,提高生产效率,为船厂节约成本,提高效益。

关键词 小组立 船体工艺 作业流水线 模块化技术

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船体小组立智能焊接机器人国产有缝药芯焊丝应用研究

14

作者 李超 沈剑 徐忠敏 《金属加工（热加工）》 2020年第11期52-55,共4页

目前,智能制造在各个行业内倍受推崇,国内船舶行业的焊接结构因尺寸大、非标准件等因素限制,所以智能制造还处于起步阶段,与国外有一定的差距。通过以小组立智能焊接机器人为基础,分析并研究了利用国产普通有缝药芯焊丝代替进口无缝药... 目前,智能制造在各个行业内倍受推崇,国内船舶行业的焊接结构因尺寸大、非标准件等因素限制,所以智能制造还处于起步阶段,与国外有一定的差距。通过以小组立智能焊接机器人为基础,分析并研究了利用国产普通有缝药芯焊丝代替进口无缝药芯焊丝的可行性。对国产有缝药芯焊丝在智能焊接机器人上的适应性进行研究和调试,通过预试验的方法确定工艺参数并进行正式的工艺评定,最终以得到第三方认可的工艺文件指导生产。将国产有缝药芯焊丝成功应用于智能焊接机器人,在大幅度降低生产成本的同时提高了智能制造的本土化水平。 展开更多

关键词 小组立 智能焊接机器人 有缝药芯焊丝 工艺参数

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小组立产业技术专利情报分析

15

作者 刘振宇 《科技成果管理与研究》 2021年第1期19-22,28,共5页

从专利技术方面对小组立相关产业技术进行统计分析,研究发现,目前小组立专利技术发展基本处于萌芽期;涉及的主要技术包括工件的固定或定位技术、钎焊或焊接技术、重新装配方法等;主要研究机构有中船澄西船舶修造有限公司、沪东中华造船... 从专利技术方面对小组立相关产业技术进行统计分析,研究发现,目前小组立专利技术发展基本处于萌芽期;涉及的主要技术包括工件的固定或定位技术、钎焊或焊接技术、重新装配方法等;主要研究机构有中船澄西船舶修造有限公司、沪东中华造船(集团)有限公司、南通蓝岛海洋工程有限公司、中船黄埔文冲船舶有限公司等;主要的研发人员有王旭、洪长松、姜军、苏小芳等人;中国是小组立产业技术最大的竞争市场。 展开更多

关键词 造船 小组立 专利技术

原文传递

小组立智能制造物联系统的研发与应用

16

作者 席时伟 李贺 陆晓萍 《中外船舶科技》 2018年第2期40-47,共8页

以船舶建造中的小组立制造为研究对象,将智能制造的物联网技术应用在其整个生产过程中,优化制造流程,形成全过程物料跟踪、产品质量追溯,落实智能物联标识技术的编码标准、交换规范,推动智能制造关键技术在船舶制造领域的示范应用。通... 以船舶建造中的小组立制造为研究对象,将智能制造的物联网技术应用在其整个生产过程中,优化制造流程,形成全过程物料跟踪、产品质量追溯,落实智能物联标识技术的编码标准、交换规范,推动智能制造关键技术在船舶制造领域的示范应用。通过建立信息交互中心并整合物联技术,将原来机—人—机的信息交互模式转变为设备间无缝连接的信息交互模式,并通过应用自动化设备替代施工人员进行零件信息的标识,从而有效减少人为因素的影响,提高信息传递的及时性和正确性与小组立制作物料及其物流配送的效率,使小组立制作周期缩短约10%。 展开更多

关键词 小组立 划线机 信息交互 切割 智能制造

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船舶小组立焊接机器人SPD软件的应用

17

作者 杨军 顾军军 王素清 《造船技术》 2020年第5期67-71,共5页

从KCONG软件模型重构所需要的标准接口数据文件出发,阐述SPD软件焊接模块开发、焊脚高度设置和基准面选择的问题。通过非干涉部件筛选、SPD软件焊接图纸的开发和流程优化,解决小组立机器人在实际应用施工时的图纸问题,使该项基于SPD软... 从KCONG软件模型重构所需要的标准接口数据文件出发,阐述SPD软件焊接模块开发、焊脚高度设置和基准面选择的问题。通过非干涉部件筛选、SPD软件焊接图纸的开发和流程优化,解决小组立机器人在实际应用施工时的图纸问题,使该项基于SPD软件的智能制造技术在我国船舶企业顺利实现实船化应用。 展开更多

关键词 船舶 小组立 焊接机器人 SPD软件 智能制造

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船体小组立自适应路径规划系统

18

作者 郭海平 周荣富 +2 位作者 张然 谢静远 焉诗萌 《机电设备》 2021年第5期45-49,共5页

通过对船舶小组立产线中机器人焊接系统的技术水平分析,研究小组立产线的科学排产、节拍控制和工艺匹配等技术,论证机器人船体小组立自适应控制方法对比和结构件特征参数化定义技术,分析视觉识别和路径规划作业后处理技术方法,并进行实... 通过对船舶小组立产线中机器人焊接系统的技术水平分析,研究小组立产线的科学排产、节拍控制和工艺匹配等技术,论证机器人船体小组立自适应控制方法对比和结构件特征参数化定义技术,分析视觉识别和路径规划作业后处理技术方法,并进行实验论证,为船体小组立生产线智能化升级提供可以借鉴的方向与思路,为船舶建造智能化转型建设积累实践和技术经验。 展开更多

关键词 小组立 智能焊接 路径规划 在线自适应 视觉识别

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船舶制造焊接机器人应用关键技术 被引量：14

19

作者 喻军 王羽泽 +1 位作者 李超 赵佳文 《船舶与海洋工程》 2019年第6期49-53,共5页

为总结上海外高桥造船有限公司在智能焊接系统项目中积累的经验,对比该项目中2套小组立焊接机器人系统在调试和使用过程中与人工焊接的区别。重点分析模型信息采集技术、焊接路径与焊枪位姿的选择、焊接工艺和流水线的集成等关键技术。... 为总结上海外高桥造船有限公司在智能焊接系统项目中积累的经验,对比该项目中2套小组立焊接机器人系统在调试和使用过程中与人工焊接的区别。重点分析模型信息采集技术、焊接路径与焊枪位姿的选择、焊接工艺和流水线的集成等关键技术。结果表明,小组立机器人采用“现场采集+自动识别”模式比采用“3D模型导入+离线编程”模式更好,有助于为后续智能制造项目的顺利推进做好技术储备。 展开更多

关键词 焊接机器人应用 智能焊接系统 模型信息 小组立流水线

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机器人生产线在船舶智能制造中的应用研究 被引量：9

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作者 李永博 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2017年第10期95-99,共5页

结合国内首个船舶智能制造试点示范项目,对机器人生产线如小组立机器人焊接生产线等的应用情况进行梳理分析,包括工艺流程及布置、生产模式对比改进、提质增效和人员减配等,为船舶智能制造发展建设提供参考。

关键词 船舶智能制造 机器人生产线 小组立机器人焊接生产线

原文传递