-
题名基于6-RSS并联机器平台的小球系统研究
- 1
-
-
作者
刘艳梨
刘海瑞
邹上元
-
机构
江苏安全技术职业学院电气工程学院
江苏安全技术职业学院交通与安全学院
-
出处
《现代制造技术与装备》
2021年第4期117-120,共4页
-
基金
国家自然科学基金资助项目“柔性并联机器人辅助细胞微操作系统的设计与容错定位技术研究”(51975277)。
-
文摘
设计一款基于6-RSS并联机器平台的新型小球系统,先对6-RSS并联机器平台进行逆运动学求解,得出控制平台旋转舵机所需转动的角度,再采用4线电阻屏采集小球在平板上的位置,对小球系统利用拉格朗日函数进行数学模型求解,提出LQR控制器模型,最终对控制器进行Simulink仿真,得到在阶跃响应下小球位置和平板转角的响应曲线。
-
关键词
并联机构
小球系统
LQR控制
-
Keywords
parallel mechanism
ball system
LQR control
-
分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
-
-
题名磁悬浮小球系统的内模控制
被引量：4
- 2
-
-
作者
李果
赵志诚
-
机构
太原科技大学电子信息工程学院
-
出处
《太原科技大学学报》
2013年第3期180-184,共5页
-
基金
山西省自然科学基金(2012011027-4)
-
文摘
针对非线性不稳定磁悬浮小球系统,研究了内模控制器的设计方法。采用机理分析法建立了系统的近似化线性模型,考虑系统的不稳定特性,首先利用PD控制的反馈内回路进行镇定,然后针对稳定的广义对象设计了内模PID控制器。通过与常规PID控制进行仿真比较,结果表明该方法可以获得更好的跟踪性能和鲁棒性,另外,对磁悬浮小球系统的实时控制实验效果证实了该方法的有效性。
-
关键词
磁悬浮小球系统
内模控制
不稳定系统
-
Keywords
magnetic levition ball sysytem,internal model control, unstable system
-
分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名小球-滑板控制系统的设计及其仿真研究
被引量：1
- 3
-
-
作者
詹士昌
金柏林
-
机构
杭州师范学院物理系
-
出处
《杭州师范学院学报（自然科学版）》
CAS
2003年第4期34-37,共4页
-
基金
杭州师范学院科研基金重点项目 (项目编号 2 0 0 3 XNZ0 5 )
-
文摘
以小球 -滑板控制系统的设计为例 ,通过一系列的仿真分析 ,讨论了在状态空间描述下控制器设计的基本问题 ,对控制系统的设计与实现具有普遍的指导意义 .
-
关键词
小球-滑板系统
动态系统
调整时间
超调量
-
Keywords
ball-beam system
dynamic system
settling time
overshoot
-
分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名基于51单片机小球控制系统的设计与实现
被引量：2
- 4
-
-
作者
曾维鹏
蔡莉莎
韩宝如
-
机构
海南软件职业技术学院
海南大学
-
出处
《电子设计工程》
2017年第8期68-71,共4页
-
基金
2015年海南省教育科学规划课题(QJY1251558)
-
文摘
针对全国电子设计竞赛(J)题通过控制摆杆的高低来实现小球滚动,并根据摆杆与水平平面的夹角和小球在槽内的位置来控制小球在光滑的U型槽内完成各种要求的往复运动的要求。本设计以STC89C52单片机为主控核心,结合角度传感器、光电对管、直流减速电机、LED、蜂鸣器及LCM1602液晶屏构成一套完整的小球滚动控制系统。通过LCM1602液晶屏显示往复运动、位置、周期、偏差4组数据的时间及角度,通过16个LED实时显示小球的运行轨迹,通过实验表明该系统符合设计要求。
-
关键词
单片机
小球滚动控制系统
往复运动
-
Keywords
micro-control-unit
controlsystem of ball rolling
reciprocating motion
-
分类号
TN4
[电子电信—微电子学与固体电子学]
-
-
题名小球平面系统的路径跟踪滑模控制
被引量：1
- 5
-
-
作者
梁艳阳
王姮
张华
熊莉英
郭雪梅
-
机构
西南科技大学信息工程学院
-
出处
《兵工自动化》
2010年第6期75-77,84,共4页
-
基金
西南科技大学博士研究基金(08zx011)
-
文摘
首先分析小球平面运动控制系统的特点,将路径跟踪控制分解为小球的位置控制问题和平面角度的控制问题。然后,主要针对小球的位置控制问题,基于小球运动系统的动力学模型和滑模控制的基本原理提出一种路径跟踪滑模控制算法,并通过李亚普诺夫稳定性定理证明了闭环系统的渐进稳定性。该滑模控制算法消除了小球在平面上运动时时变不确定摩擦力对控制性能的不良影响,提高路径跟踪控制的精度。最后,通过仿真实验对所提出的滑模控制算法的控制性能进行了验证。
-
关键词
小球平面系统
路径跟踪
滑模控制
时变不确定性
李亚普诺夫稳定性定理
-
Keywords
globule plane system
Path tracking
Sliding mode control
Time-varying uncertainty
Lyaponov stability theory
-
分类号
TP273.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名小球平面系统的路径跟踪状态反馈控制
被引量：1
- 6
-
-
作者
梁艳阳
熊伟
-
机构
西南科技大学信息工程学院
-
出处
《自动化技术与应用》
2010年第5期13-16,28,共5页
-
基金
西南科技大学博士研究基金(编号08zx0111)
-
文摘
本文针对小球平面系统的路径跟踪控制问题,采用状态反馈控制极点配置的方法设计小球平面运动系统的控制器。首先根据牛顿力学原理建立小球平面运动控制系统动力学模型,采用现代控制理论方法分析系统的性能,然后根据系统性能要求设计状态反馈控制器,最后通过路径跟踪仿真实验,验证控制器设计的合理性和可靠性。
-
关键词
小球平面系统
路径跟踪
极点配置
-
Keywords
ball and plate system
path tracking
pole placement
-
分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
-
-
题名基于CC1010的智能小球测风系统设计
被引量：1
- 7
-
-
作者
额尔和木图
-
机构
内蒙古化工职业学院
-
出处
《信息系统工程》
2011年第1期80-83,89,共4页
-
文摘
针对目前在高空风测量中使用的普通测风经纬仪需手工记录观测数据、手工录入数据计算,整个测量过程程序繁琐,而且需要多名测量员协同,同步性和实时性难以保证,造成较大的误差和人力损耗,很难保证气象数据采集和分析的数据准确性和可靠性。本文提出了一种解决上述问题的方法并设计了一种新的智能化、应用范围广的数字化小球测风系统。在测量过程中只需人工跟踪测风气球,系统能够自动采集测风数据并且自动计算测风结果。系统包括:电子测风经纬仪、CC1010数据采集板、FT232RL(USB转串口芯片)和笔记本计算机。
-
关键词
CC1010
USB
FT232RL
小球测风系统
-
分类号
P414.7
[天文地球—大气科学及气象学]
-
-
题名小球-滑板系统建模与鲁棒控制器设计
- 8
-
-
作者
边敏
-
机构
北京印刷学院信息机电工程学院
-
出处
《北京印刷学院学报》
2007年第6期38-40,共3页
-
文摘
小球-滑板系统是一个非线性不稳定系统,小球在滑板上滚动过程的描述十分复杂。通过建立系统机械模型、角度模型和电机模型,经简化后得到系统的传递函数。系列简化和假设导致实际物理系统和数学模型之间的差异,主要包括有系统参数变动,未建模动态特性,未建模时滞等等。针对数学模型的不足,提出了系统参数变化时的鲁棒PID控制器设计方案,并讨论了在未建模时滞影响下该控制系统的稳定性能。仿真结果表明,该控制器鲁棒性能强,系统可行。
-
关键词
小球-滑板系统
系统建模
未建模时滞
鲁棒控制器
-
Keywords
ball-beam system
system modeling un-modeled time-delay
robust controller
-
分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
-
题名EPR机组堆芯测量系统校验装置的改进
- 9
-
-
作者
李肖宁
任学明
周冰
陈海彦
张凯
-
机构
台山核电合营有限公司
-
出处
《核动力工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第4期47-50,共4页
-
文摘
欧洲压水堆(EPR)电厂堆芯测量系统的气动小球测量系统(AMS)校验装置中含有较强的放射源。经评估,该设备屏蔽设计上存在缺陷,增加电厂相关工作人员的工作剂量和意外照射风险。为降低辐照剂量和意外照射风险,采用"迷宫式屏蔽"原理改进了校验装置的屏蔽,并通过蒙特卡洛(MCNP)模拟软件进行效果评估,实现了设计的辐射防护最优化。
-
关键词
欧洲压水堆(EPR)
气动小球测量系统(AMS)
蒙特卡洛(MCNP)
辐射防护
-
Keywords
EPR, AMS, MCNP, Radiation protection
-
分类号
TL77
[核科学技术—辐射防护及环境保护]
-
-
题名基于C8051F320的智能化小球测风系统设计
- 10
-
-
作者
刘治江
陈爱国
-
机构
内蒙古工业大学信息工程学院
-
出处
《电子测量技术》
2008年第11期158-160,共3页
-
文摘
针对目前使用的双经纬仪小球测风系统需要人工跟踪测风气球、其实时性和稳定性差的问题,本文提出了基于C8051F320USB接口的智能化小球测风系统设计方法,介绍了基于C8051F320的智能化小球测风系统的总体结构和USB通信的实现,软件系统主要包括固件程序、驱动程序和上位机应用程序。通过实践证明,该系统具有使用方便、体积小、低成本、高性能的优点,具有广泛的应用前景。
-
关键词
USB接口
C8051F320
小球测风系统
驱动程序
LABVIEW
-
Keywords
USB interface
C8051F320
pilot balloon system
driver
LabVIEW
-
分类号
TP368.1
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
-
