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题名卡尔曼级联滤波的激光焊接轨迹跟踪研究与应用
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作者
辛锋
文如泉
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机构
萍乡学院机械电子工程学院
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出处
《激光杂志》
CAS
北大核心
2023年第11期204-208,共5页
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基金
江西省自然科学基金(No.20202BABL201021)
萍乡市科技计划项目(No.20163401)。
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文摘
为了提升激光焊接质量,提出了基于卡尔曼级联滤波的激光焊接轨迹跟踪方法。该方法利用磁光成像方式采集激光焊接时焊缝磁光图像,使用Canny边缘检测算法提取激光焊接焊缝磁光图像的焊缝边缘后,再提取焊缝边缘的位置信息,并通过最小二乘法将拟合点拟合成一条三维直线,该直线即为激光焊缝位置信息;以激光焊缝位置信息为基础,使用基于匙孔形态焊接轨迹跟踪偏差量计算方法,获得激光焊接轨迹跟踪偏差量后,将激光焊缝位置信息和激光焊接轨迹跟踪偏差量,输入卡尔曼级联滤波激光焊接轨迹跟踪模块中,跟踪模块经过状态估计和参数估计,得到激光焊接轨迹跟踪结果。实验表明:该方法跟踪激光焊接轨迹精度较高,同时可有效纠正激光焊缝偏离情况,应用效果显著。
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关键词
卡尔曼级联滤波
激光焊接
轨迹跟踪
跟踪偏差量
边缘提取
匙孔形态
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Keywords
kalman cascade filter
laser welding
track tracking
tracking deviation
edge extraction
keyhole shape
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分类号
TN249
[电子电信—物理电子学]
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题名小波卡尔曼级联滤波算法在捷联惯导系统中的应用
被引量：3
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作者
李想
汪立新
沈强
李灿
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机构
火箭军工程大学导弹工程学院
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出处
《中国激光》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第12期48-56,共9页
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基金
陕西省自然科学基础研究计划(2020JQ-491)。
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文摘
激光捷联惯组(LSIMU)在工作环境下受测量噪声干扰大,尤其是小型激光陀螺仪,不能精确识别地球自转角速度,导致捷联惯导系统无法准确、快速对动基座进行初始对准。针对该问题,提出了一种基于小波卡尔曼级联滤波的LSIMU动基座初始对准算法。仿真对比实验结果表明,相比其他初始对准算法,本算法可以有效提高初始对准精度、减小姿态角对准误差,将全球定位系统辅助激光捷联惯导系统的初始对准精度从10′提高到了5′以内,且方差最小,可以使对准误差更稳定、快速的收敛。
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关键词
激光技术
激光陀螺
初始对准
激光捷联惯导系统
小波卡尔曼级联滤波
双天线
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Keywords
laser technique
laser gyroscopes
initial alignment
laser strapdown inertial navigation system
wavelet Kalman cascade filtering
double antenna
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分类号
TP211.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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