-
题名基于粒子群优化算法的小型足球机器人路径规划
被引量：10
- 1
-
-
作者
宫金超
李晓明
-
机构
浙江理工大学机械与自动控制学院
-
出处
《机电工程》
CAS
2010年第12期116-120,共5页
-
文摘
为了解决足球机器人无法躲避动态障碍物和容易陷入局部极值的问题,在深入研究粒子群优化算法的基础上,提出了采用栅格法与粒子群优化算法相结合的路径规划算法。首先采用栅格法对小型足球机器人工作环境构造模型,再利用改进的粒子群优化算法进行最优路径搜索。该算法实现简单,收敛速度快,不易陷入局部极值,不仅能够满足足球机器人实时动态的路径规划要求,而且能满足不同环境下的路径规划要求。仿真实验表明,该方法可以很好地应用于足球机器人的路径规划中。
-
关键词
小型足球机器人
路径规划
栅格法
粒子群优化算法
-
Keywords
small-size soccer robot
path planning
grid model
particle swarm optimization（PSO）
-
分类号
TH39
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名全方位小型足球机器人运动特性分析
被引量：3
- 2
-
-
作者
梁延德
于华玉
何福本
-
机构
大连理工大学机械工程学院
-
出处
《组合机床与自动化加工技术》
2008年第4期5-8,共4页
-
文摘
全方位小型足球机器人要在车体布局中加上带球、击球和挑球等多种控球机构,这使车体布局不对称问题更加突出,对车体的运动性能造成较大影响。文中就该问题,分别建立三轮和四轮车体运动模型,利用伪逆矩阵反求和MATLAB仿真分析了驱动轮间夹角对车体最大速度和最大加速度性能的影响,并对三轮、四轮车运动性能进行比较,得到车体的最大速度和最大加速度随驱动轮夹角的分布规律,为设计高性能的足球机器人车体提供理论依据。
-
关键词
小型足球机器人
全方位轮
车体布局
运动特性
-
Keywords
soccer robot
omni-directional wheel
body layout
kinematic performance
-
分类号
TG65
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
-
-
题名2011年第28卷1-12期《机电工程》总目录
- 3
-
-
-
出处
《机电工程》
CAS
2011年第12期1547-1554,共8页
-
-
关键词
小型足球机器人
塔机群
PWM
运动控制系统
监控系统
控制器
调节器
机电工程
自动控制系统
页码
步进电机
总线
仿真研究
目录
检索工具
-
分类号
TH
[机械工程]
-
-
题名小型足球机器人击球子系统设计
- 4
-
-
作者
李尚荣
张卫平
王可胜
-
机构
江苏技术师范学院机电系
宁波工程学院机械学院
-
出处
《机械与电子》
2011年第4期67-70,共4页
-
基金
江苏技术师范学院博士启动基金项目(KYY07001)
-
文摘
介绍了在空间紧凑的小型足球机器人上,利用小型直流电磁铁驱动的击球机构实现小型足球机器人击球子系统的机电一体化设计方案.首先介绍了击球子系统的机械结构,然后分析了红外传感器的球检测原理,其次讨论了直流电源升压电路和电磁铁驱动控制电路.最后,对电磁铁击球子系统的击球效果进行了实验,结果表明:小型直流电磁铁击球机构在电压可控的升压电路驱动下,能获得多种击球速度.升压电路和驱动方法可为应用提供借鉴.
-
关键词
小型足球机器人
直流电磁铁
升压电路
红外检测
-
Keywords
small-size soccer robot
DC soneloid
boost circuit
infrared detector
-
分类号
TP802
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名基于LM629对足球机器人运动控制的设计
被引量：8
- 5
-
-
作者
王为
-
机构
赫尔辛基理工大学通信工程学院
-
出处
《武汉工程大学学报》
CAS
2008年第1期104-107,共4页
-
文摘
阐述了如何利用ATMega8535微控制器、运动控制芯片LM629及马达驱动芯片LM18298构建F-180小型组足球机器人的运动控制系统.此运动控制系统简化了整个机器人控制系统的硬件设计,提供了精确、高性能的实时计算,并说明了LM629的工作原理及基于此芯片的运动控制模块的硬件实现,介绍了相应的软件设计方法.
-
关键词
小型组足球机器人
运动控制器
马达控制器
LM629
ATMega8535
-
Keywords
Small-Size RoboCup robots
motion controller
motor controller
LM629
ATMega8535
-
分类号
TM383.41
[电气工程—电机]
TM921.5
-
-
题名基于F2812的足球机器人底层控制
被引量：3
- 6
-
-
作者
徐勇明
张培仁
-
机构
中国科学技术大学自动化系
-
出处
《自动化与仪表》
2004年第6期10-14,共5页
-
文摘
介绍了基于TMS320F2812的Robocup小型组足球机器人底层控制系统。详细阐述了包括系统的组成,主控芯片的性能及使用,指令信息的接收与处理,机器人的运动控制,带球、击球和挑球控制,以及异常预防与处理等。
-
关键词
机器人
小型组足球机器人
TMS320F2812
底层控制系统
-
Keywords
robot
small-size league soccer robot
TMS320F2812
on-board control system
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
-
