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题名基于机器视觉的机械臂智能分拣系统
被引量：13
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作者
房国栋
高军伟
朱晨曦
孔德帅
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机构
青岛大学自动化学院
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出处
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2020年第12期72-76,81,共6页
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基金
山东省自然科学基金资助项目(ZR2019MF063)
山东省重点研发计划(2017GGX10115)。
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文摘
为了实现机械臂在其工作范围内对任意位置目标的抓取,提出了一种基于机器视觉的目标识别与定位控制方法,提高了分拣的准确率。系统以抓取三角形、正五边形、圆形、正方形4种不同轮廓的工件放置在指定区域为任务,通过MATLAB处理图像信息,使用四邻域标记算法标记所有的连通区域,并采用对数极坐标-傅里叶变换的模板匹配方法识别工件类型,提取工件的形心作为定位参考坐标。结合三自由度机械臂,运用标准D-H参数法建立机械臂运动学模型,通过逆运算根据工件的位置坐标得到每个机械臂的关节转角,并通过串口发送给下位单片机Arduino,然后由Arduino完成控制指令,实现对工件的抓取和放置,完成分拣任务。实验结果表明,分拣系统达到设计要求。
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关键词
机器视觉
对数极坐标-傅里叶变换
模板匹配
目标识别与定位
Arduino控制
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Keywords
machine vision
log-polar&Fourier transformation
template matching
target recognition and location
Arduino control
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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