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对接捕获过程中相互接触作用点的确定
被引量：
3
1
作者
曾辛
曲广吉
于登云
《航天器工程》
1994年第3期32-35,41,共5页
针对周边式对接机构,首先给出了其可能的接触区域和接触点的基本类型,然后逐一建立了各类可能接触点的空间解析描述,最后建立了确定各类接触点的数学模型,并对接触点的判解方法进行了简要叙述。
关键词
空间
对接
周边式
对接
机械
对接
捕获
撞击动力学
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职称材料
同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法
被引量：
4
2
作者
樊绍巍
吴军
+2 位作者
金明河
樊春光
刘宏
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第2期359-364,共6页
为了在线判断机械臂末端执行器捕获过程中的目标位姿,本文采用接触力信息,提出了一种针对同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法。在分析末端执行器几何约束特征的基础上,提出目标位姿估计方法。根据接触力判断接触手指,并结合末端执...
为了在线判断机械臂末端执行器捕获过程中的目标位姿,本文采用接触力信息,提出了一种针对同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法。在分析末端执行器几何约束特征的基础上,提出目标位姿估计方法。根据接触力判断接触手指,并结合末端执行器运动学分析结果,判断接触点位置和法向方向。利用两次有效接触信息,采用空间平面相交的方法,进行基于最少接触信息的位姿估计过程。当存在冗余接触信息时,采用最小二乘法对估计结果进行更新。通过仿真验证了估计方法的有效性。该估计方法适用于此类爪式末端执行器,具有一定的通用性。
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关键词
位姿估计
末端执行器
接触力信息
最小二乘法
对接
捕获
同步三指式
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职称材料
卫星对接捕获的地面微重力验证系统
3
作者
丰飞
杨海涛
安升辉
《机械与电子》
2020年第12期37-41,共5页
以航天器(卫星等)在轨服务的对接捕获操作为研究背景,介绍了两卫星对接捕获系统及其对接捕获的接触动力学特性。基于硬件在环仿真原理,采用两地面工业机器人建立了两卫星对接捕获操作的地面微重力验证系统,模拟了在太空微重力环境下两...
以航天器(卫星等)在轨服务的对接捕获操作为研究背景,介绍了两卫星对接捕获系统及其对接捕获的接触动力学特性。基于硬件在环仿真原理,采用两地面工业机器人建立了两卫星对接捕获操作的地面微重力验证系统,模拟了在太空微重力环境下两卫星对接捕获操作过程中的接触碰撞的情况。利用该地面微重力验证系统,通过专门针对卫星火箭发动机喷嘴的对接捕获机构实现了两卫星对接捕获操作。实验结果验证了在空间微重力环境下,基于硬件在环仿真原理建立的地面验证系统对卫星对接捕获验证实验的有效性。
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关键词
卫星在轨服务
卫星
对接
捕获
硬件在环仿真
对接
捕获
机构
微重力环境模拟
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职称材料
题名
对接捕获过程中相互接触作用点的确定
被引量：
3
1
作者
曾辛
曲广吉
于登云
出处
《航天器工程》
1994年第3期32-35,41,共5页
文摘
针对周边式对接机构,首先给出了其可能的接触区域和接触点的基本类型,然后逐一建立了各类可能接触点的空间解析描述,最后建立了确定各类接触点的数学模型,并对接触点的判解方法进行了简要叙述。
关键词
空间
对接
周边式
对接
机械
对接
捕获
撞击动力学
分类号
V526 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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职称材料
题名
同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法
被引量：
4
2
作者
樊绍巍
吴军
金明河
樊春光
刘宏
机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第2期359-364,共6页
基金
国家高技术研究发展计划(2015AA7046411)
国家自然科学基金委员会创新研究群体科学基金项目(51521003)
文摘
为了在线判断机械臂末端执行器捕获过程中的目标位姿,本文采用接触力信息,提出了一种针对同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法。在分析末端执行器几何约束特征的基础上,提出目标位姿估计方法。根据接触力判断接触手指,并结合末端执行器运动学分析结果,判断接触点位置和法向方向。利用两次有效接触信息,采用空间平面相交的方法,进行基于最少接触信息的位姿估计过程。当存在冗余接触信息时,采用最小二乘法对估计结果进行更新。通过仿真验证了估计方法的有效性。该估计方法适用于此类爪式末端执行器,具有一定的通用性。
关键词
位姿估计
末端执行器
接触力信息
最小二乘法
对接
捕获
同步三指式
Keywords
pose estimation
end-effector
contact force information
least squares method
dock and capture
simultaneous three-fingered
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
卫星对接捕获的地面微重力验证系统
3
作者
丰飞
杨海涛
安升辉
机构
江苏集萃华科智能装备科技有限公司
华中科技大学无锡研究院
出处
《机械与电子》
2020年第12期37-41,共5页
文摘
以航天器(卫星等)在轨服务的对接捕获操作为研究背景,介绍了两卫星对接捕获系统及其对接捕获的接触动力学特性。基于硬件在环仿真原理,采用两地面工业机器人建立了两卫星对接捕获操作的地面微重力验证系统,模拟了在太空微重力环境下两卫星对接捕获操作过程中的接触碰撞的情况。利用该地面微重力验证系统,通过专门针对卫星火箭发动机喷嘴的对接捕获机构实现了两卫星对接捕获操作。实验结果验证了在空间微重力环境下,基于硬件在环仿真原理建立的地面验证系统对卫星对接捕获验证实验的有效性。
关键词
卫星在轨服务
卫星
对接
捕获
硬件在环仿真
对接
捕获
机构
微重力环境模拟
Keywords
satellite onorbit servicing
docking and capturing
hardwareintheloop simulation
docking and capturing mechanism
microgravity environment emulation
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
对接捕获过程中相互接触作用点的确定
曾辛
曲广吉
于登云
《航天器工程》
1994
3
下载PDF
职称材料
2
同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法
樊绍巍
吴军
金明河
樊春光
刘宏
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
4
下载PDF
职称材料
3
卫星对接捕获的地面微重力验证系统
丰飞
杨海涛
安升辉
《机械与电子》
2020
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
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参考文献
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