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四足机器人容错性步态规划方法研究
被引量：
3
1
作者
常青
罗庆生
《机床与液压》
北大核心
2019年第23期41-46,共6页
四足机器人的运动具有较强的耦合性,任何一个关节出现故障都可能使机器人运动紊乱,从而导致严重的后果。为解决此问题,提出一种适用于关节锁定故障的容错性步态规划方法。通过四足机器人的浮动机体运动学模型,在锁定关节处建立冗余度方...
四足机器人的运动具有较强的耦合性,任何一个关节出现故障都可能使机器人运动紊乱,从而导致严重的后果。为解决此问题,提出一种适用于关节锁定故障的容错性步态规划方法。通过四足机器人的浮动机体运动学模型,在锁定关节处建立冗余度方程;利用增广雅可比矩阵完成含有优化函数的冗余度方程求解,从而实现容错性步态规划。通过仿真分析和样机试验对所提方法的可行性和有效性进行了验证。结果表明,与现有方法相比,容错性步态规划方法能够有效地提高容错性步态的效率。
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关键词
四足机器人
容错性
步态
浮动机体运动学
扩展雅可比矩阵
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职称材料
题名
四足机器人容错性步态规划方法研究
被引量：
3
1
作者
常青
罗庆生
机构
天津商业大学机械工程学院
北京理工大学机电学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2019年第23期41-46,共6页
基金
国家部委预研基金资助项目(40401060305)
文摘
四足机器人的运动具有较强的耦合性,任何一个关节出现故障都可能使机器人运动紊乱,从而导致严重的后果。为解决此问题,提出一种适用于关节锁定故障的容错性步态规划方法。通过四足机器人的浮动机体运动学模型,在锁定关节处建立冗余度方程;利用增广雅可比矩阵完成含有优化函数的冗余度方程求解,从而实现容错性步态规划。通过仿真分析和样机试验对所提方法的可行性和有效性进行了验证。结果表明,与现有方法相比,容错性步态规划方法能够有效地提高容错性步态的效率。
关键词
四足机器人
容错性
步态
浮动机体运动学
扩展雅可比矩阵
Keywords
Quadruped robot
Fault-tolerant gait
Kinematics with floating base
Extend Jacobian Matrix
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
四足机器人容错性步态规划方法研究
常青
罗庆生
《机床与液压》
北大核心
2019
3
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