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题名基于特征提取改进的LeGO-LOAM方法
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作者
杨书涛
郁汉琪
戴红卫
李佩娟
杜俊峰
李睿
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机构
南京工程学院工业中心/创新创业学院
南京绿航生态农业有限公司
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出处
《南京工程学院学报（自然科学版）》
2023年第3期21-26,共6页
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基金
2021年度江苏省重点研发计划项目(BE2021016-5)。
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文摘
针对LeGO-LOAM算法中的局限性,提出一种基于特征提取改进的LeGO-LOAM方法.由于室外复杂环境下随机特征点较多,首先采用自适应特征提取方法在不同的距离下保证特征提取的准确性;然后基于随机一致性采样优化的地面滤除方法去除不可靠特征点;最后通过相邻帧中同一块特征点的移动距离来消除动态目标.利用KITTI数据集进行仿真分析,结果表明本文优化后的平均误差降低了19.1%,最大误差降低了23.9%.在实际激光雷达建图中进行多组试验,计算出的位置最大误差小于1m,表现出了良好的鲁棒性和稳定性,优化效果显著.
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关键词
LeGO-LOAM
特征提取
室外复杂环境
三维建图
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Keywords
LeGO-LOAM
feature extraction
complex outdoor environments
3D mapping
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分类号
TP181
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名轨道电路补偿调谐单元灌封技术研究
被引量：2
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作者
张显
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机构
北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
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出处
《铁路通信信号工程技术》
2019年第A01期23-26,共4页
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文摘
通过对聚氨酯材料的简介,详细介绍用于室外复杂环境下轨道电路设备(ZPW·TB补偿调谐单元(无砟))聚氨酯灌封技术的研究过程,可作为后续灌封技术的参考。
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关键词
聚氨酯灌封胶
轨道电路设备
室外复杂环境
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Keywords
polyurethane pouring sealant
track circuit equipment
outdoor complex environment
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分类号
U28
[交通运输工程—交通信息工程及控制]
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题名基于改进ViBe的室外行人检测方法
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作者
崔莹
陈升东
袁峰
李引
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机构
广州中国科学院软件应用技术研究所
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出处
《计算机与现代化》
2018年第3期30-37,共8页
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基金
广东省科技项目(2016108101009)
广州市科技计划项目(201604016104
+3 种基金
2016201604030087
201604020101)
湖北省中国科学院科技合作专项项目
广东省物联网专项资金项目
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文摘
室外动态环境的行人监控检测一直是研究的难点,存在光照变化、树叶摇晃、小动物经过等复杂干扰。本文提出一种基于改进视觉背景抽取法(Visual Background Extractor,ViBe)的室外行人检测方法,该方法采用基于区域的改进ViBe更新策略,该策略在加快鬼影消除速度的同时,提高了行人目标提取的完整度,然后在前景目标提取的过程中通过背景差的方法过滤复杂背景导致的误报区域,最后在此基础上根据一定的逻辑规则执行行人检测。实验结果表明,该方法既可以提高鬼影消除速度,也有效降低复杂多变背景的干扰,在室外场景进行行人检测具有较高的准确性、鲁棒性。
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关键词
视觉背景抽取法
鬼影
室外复杂环境
行人检测
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Keywords
ViBe algorithm
ghost-region
outdoor complex scene
pedestrian detection
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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