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题名轮式机器人环境建图计量评价方法研究
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作者
张昱
温聚英
姜延欢
崔佳慧
吴娅辉
田森
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机构
航空工业北京长城计量测试技术研究所计量与校准技术重点实验室
中国运载火箭技术研究院
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出处
《计测技术》
2023年第2期19-27,共9页
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基金
国家技术基础项目(KBC52102580)
航空工业计量所创新基金(ZC02201580)。
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文摘
针对移动机器人环境建图计量评价指标缺失和评价技术不完善的问题,本文以轮式机器人和FastSlam建图算法为研究对象,通过构造实物场景和标准数字地图,提取准确、有效、可靠的环境地图评价指标,全方位对激光雷达和其建图结果进行计量评价。本方法提出全局特征参数和局部特征参数等多种评价指标,为移动机器人环境建图质量和环境建图算法优越性的合理评价提供支撑。
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关键词
评价指标
激光雷达
实物验证平台
标准数字地图
环境建图
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Keywords
evaluation index
Lidar
physical verification platform
standard digital map
environmental mapping
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分类号
TB9
[一般工业技术—计量学]
TJ06
[机械工程—测试计量技术及仪器]
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题名基于ZYNQ的通用算法半实物验证平台
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作者
张智维
陈鑫
陈凯
张颖
刘涛
王雷
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机构
南京航空航天大学电子信息工程学院
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出处
《电子器件》
CAS
北大核心
2022年第3期528-532,共5页
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基金
模拟集成电路重点实验室基金项目(61428020304)
国家自然科学基金项目(61106029)
航空科学基金项目(20180852005)。
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文摘
针对已有ZYNQ半实物验证平台存在移植性差的缺点,围绕Xilinx ZYNQ芯片,建立了一个通用性高的高速高可靠算法半实物验证平台。该平台主要包含可编程逻辑(PL),ARM处理系统(PS)、上位机,以及对应的接口模块。为实现数据传输稳定可靠,在PS和PL之间设计了适合高速通信的双向握手协议。针对单片机模式下TCP/IP长时间通信不稳定的问题,额外增设串口作为PS和上位机之间通信的控制接口。最后,基于该平台搭建了一个摄像头图像实时传输显示平台。实测结果表明,该验证平台工作稳定可靠,上行和下行数据传输速率分别达到144 Mbit/s和133 Mbit/s。
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关键词
ZYNQ
FPGA
ARM
算法
半实物验证平台
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Keywords
ZYNQ
FPGA
ARM
algorithm
half-physical verification platform
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分类号
TN919.6
[电子电信—通信与信息系统]
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