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题名未知环境下移动机器人实时路径规划
被引量：2
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作者
李彩虹
李贻斌
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机构
山东理工大学
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出处
《山东工程学院学报》
2001年第4期24-27,共4页
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文摘
主要讨论了在不确定环境下移动机器人运动路径的在线规划算法。在此方法中,预定目标被定为吸引子,而障碍物被定为排斥子,路径规划问题就被转换为应用牛顿定理进行迭代计算的问题。这种算法计算简便,实时性强,能自动地适应工作环境中障碍物和目标的位置变化和随机出现,使机器人准确避开障碍,安全到达目的地。
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关键词
在线规划
吸引子
排斥子
移动机器人
迭代
实时运动路径
计算
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Keywords
on-line path planning , attractor , repeller , mobile robot , iterative
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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