核用智能桥式起重机实时纠偏控制策略 被引量：6

1

作者 余容 陈子龙 何朝明 《机械设计与制造》 北大核心 2017年第2期50-52,57,共4页

桥式起重机大车、小车在行走时易发生啃轨现象,轻则损坏轨道,降低使用寿命;重则出现大车、小车卡死。核用智能桥式起重机实现核废料全自动化转运,研究实时纠偏策略,即大车或小车两侧的轨道行走机构的同步运行算法,避免啃轨现象的发生,... 桥式起重机大车、小车在行走时易发生啃轨现象,轻则损坏轨道,降低使用寿命;重则出现大车、小车卡死。核用智能桥式起重机实现核废料全自动化转运,研究实时纠偏策略,即大车或小车两侧的轨道行走机构的同步运行算法,避免啃轨现象的发生,对于系统的稳定性、安全性和无人值守具有重大意义。以桥式起重机的大车为例,提出一种起重机实时纠偏的控制策略和算法,实现起重机高精度定位。该策略通过伺服电机的位置模式,以大车两侧轨道边上的WCS编码尺的位置作为反馈,研究基于PLC的自适应控制的PID参数调节。通过现场试验证明算法满足现场无人值守的可靠性要求。 展开更多

关键词 桥式起重机 啃轨 实时纠偏 PLC

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重载复合机器人自导引纠偏PID算法与实验研究 被引量：6

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作者 杨前明 王俊基 崔克克 《机电工程》 CAS 2017年第10期1208-1213,共6页

针对重载棉桶搬运专用复合机器人纠偏控制过程存在的问题,对复合机器人本体机构、纠偏控制系统组成、纠偏控制关键电子检测元件、PID控制算法进行了阐述,对棉桶搬运专用AGV的电子纠偏原理、电子纠偏PLC实现方法、纠偏控制模型进行了研究... 针对重载棉桶搬运专用复合机器人纠偏控制过程存在的问题,对复合机器人本体机构、纠偏控制系统组成、纠偏控制关键电子检测元件、PID控制算法进行了阐述,对棉桶搬运专用AGV的电子纠偏原理、电子纠偏PLC实现方法、纠偏控制模型进行了研究,探讨了采用PID算法理论实现自导引车实时纠偏的控制方法;建立了AGV运动纠偏数学模型,运用Matlab软件进行仿真,获得PID纠偏算法响应曲线规律;设计了现场实际测试原理与方法,并进行实验样机的现场实地运行与测试,获得AGV运行实际轨迹与磁条中心线轨迹的偏差数据。研究结果表明:PID纠偏算法能够稳定快速地校正AGV的轨迹偏差,纠偏过程无超调、无振荡,纠偏精度≦±10 mm,达到国标设计规范要求,复合机器人整体运行平稳可靠。 展开更多

关键词 复合机器人 实时纠偏 PID算法 实验测试

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纠偏技术在弧焊机器人路径规划中的应用

3

作者 刘频 陈焕明 熊震宇 《电焊机》 北大核心 2009年第4期87-89,共3页

基于OpenGL技术开发的MOTOMAN-UP20弧焊机器人离线编程系统在实际焊接过程中存在较大的位置误差,为解决此问题,提出了一种实时纠偏方法。该方法首先通过最优路径规划减小位置误差,然后利用计算机输出实时纠偏信号来修正机器人运动轨迹,... 基于OpenGL技术开发的MOTOMAN-UP20弧焊机器人离线编程系统在实际焊接过程中存在较大的位置误差,为解决此问题,提出了一种实时纠偏方法。该方法首先通过最优路径规划减小位置误差,然后利用计算机输出实时纠偏信号来修正机器人运动轨迹,从而减小机器人运动系统产生的各种误差。实验结果表明,该方法能有效提高机器人运动轨迹的精确度,从而提高焊接质量。 展开更多

关键词 离线编程 路径规划 实时纠偏 弧焊机器人

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建筑平移施工实时纠偏措施研究与应用 被引量：1

4

作者 陈蕃鸿 王依列 +2 位作者 董清崇 许锦林 束学智 《施工技术》 CAS 2021年第1期5-8,共4页

为顺应土木工程自动化、智能化的发展,对传统纠偏施工进行技术改良已成为现代化施工趋势。结合工程实例,介绍了建筑平移中一种实时纠偏系统,并对其特点进行了分析。相较于传统纠偏技术,采用实时纠偏操作系统具有缩短工期、节省造价,自... 为顺应土木工程自动化、智能化的发展,对传统纠偏施工进行技术改良已成为现代化施工趋势。结合工程实例,介绍了建筑平移中一种实时纠偏系统,并对其特点进行了分析。相较于传统纠偏技术,采用实时纠偏操作系统具有缩短工期、节省造价,自动化施工等优点。 展开更多

关键词 城市更新 建筑平移 车站 实时纠偏 PLC

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某飞行仿真系统虚拟教员软件研究

5

作者 刘永易 西光旭 +1 位作者 于澜 曹小敏 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2016年第6期157-160,共4页

针对训练基地飞行模拟改装训练的特点和需求,提出了一种智能评分和虚拟教员实时提示方法。根据训练大纲建立模拟飞行课目专家库,建立分阶段优化评估模型,对不同阶段的关键评价指标进行综合评分,同时依据专家库和模拟飞行参数实时对飞行... 针对训练基地飞行模拟改装训练的特点和需求,提出了一种智能评分和虚拟教员实时提示方法。根据训练大纲建立模拟飞行课目专家库,建立分阶段优化评估模型,对不同阶段的关键评价指标进行综合评分,同时依据专家库和模拟飞行参数实时对飞行学员的操作提出虚拟建议,以文字和声音的方式发送给飞行员,最后给出评分结果。虚拟教员能对模拟训练进行实时干预、指导,方便学员进行自主训练,受到训练基地飞行员尤其是新训改装飞行员的广泛欢迎。 展开更多

关键词 模拟训练 虚拟教员 评估模型 实时纠偏

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基于GNSS的门式起重机姿态实时纠偏方法

6

作者 李人杰 蒋健 +1 位作者 陈炜 李艳芹 《自动化信息》 2014年第8期27-30,共4页

随着我国现代工业的不断发展，大型门式起重机的应用也越来越多。在实际生产中，大型门式起重机常常会因为轨道严重磨损、操作不当等原因造成偏斜甚至倒塌，从而造成人员伤亡与巨大的经济损失。现有的检测方法采用编码器等传感器，通常... 随着我国现代工业的不断发展，大型门式起重机的应用也越来越多。在实际生产中，大型门式起重机常常会因为轨道严重磨损、操作不当等原因造成偏斜甚至倒塌，从而造成人员伤亡与巨大的经济损失。现有的检测方法采用编码器等传感器，通常有累计误差无法消除，行走机构静止时偏斜无法检测等缺陷。针对这一问题，采用GNSS导航定位技术，通过相对定位算法与坐标转换，实时解算出起重机械的三维姿态信息。沪东中华造船厂实际运行数据表明，基于GNSS导航技术的纠偏方法平均误差小于原有编码器纠偏方法，并且能够有效地在门式起重机行走机构停止时检测出主梁偏斜与俯仰角。 展开更多

关键词 全球导航卫星系统 门式起重机 相对定位 实时纠偏

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对某型号液压电梯液压系统的设计改进

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作者 赵平 王河 +2 位作者 谢振宇 陈德平 薛荣平 《中国电梯》 2016年第19期29-31,共3页

指出了某型号液压电梯存在的运行速度不平稳的问题；提出了设计改进，即通过对已有液压系统采用双向速度检测方法实现了系统控制的实时纠偏，增加系统的稳定性。仿真结果表明．改进后的液压系统具有较好的动态响应特性。

关键词 液压电梯 液压系统 运行稳定性 双向速度检测 实时纠偏

原文传递

小鼠侧脑室埋管给药方法的优化 被引量：5

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作者 赵勇 张璐 +1 位作者 蔡丽萍 徐晨 《实验动物与比较医学》 CAS 2014年第2期153-155,共3页

目的 优化小鼠侧脑室埋管给药方法.方法 通过两种不同埋管方法比较其成功率,通过不同注射剂量组死亡率观察探索给药剂量范围.结果 实时纠偏埋管法成功率可达100％,侧脑室注射剂量为5～10 μl时死亡率较低.结论 实时纠偏埋管法成功率高... 目的 优化小鼠侧脑室埋管给药方法.方法 通过两种不同埋管方法比较其成功率,通过不同注射剂量组死亡率观察探索给药剂量范围.结果 实时纠偏埋管法成功率可达100％,侧脑室注射剂量为5～10 μl时死亡率较低.结论 实时纠偏埋管法成功率高于传统埋管法,侧脑室注射剂量建议范围为0～10 μl. 展开更多

关键词 C57BL 6J小鼠 侧脑室 实时纠偏埋管法 剂量范围

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基于线性回归算法的煤仓存煤量数据纠偏方法

9

作者 冯占科 张希武 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2023年第S02期161-164,共4页

煤仓是用于煤炭储存、调节运输环节矛盾的重要结构物,是连接煤炭生产、销售和装车外运之间的桥梁,是一体化综合运营智能调度和联动分析的核心指标。由于煤仓的使用年限、挂壁煤和传感器异常等因素使得煤仓自动采集的存煤量与实际的煤量... 煤仓是用于煤炭储存、调节运输环节矛盾的重要结构物,是连接煤炭生产、销售和装车外运之间的桥梁,是一体化综合运营智能调度和联动分析的核心指标。由于煤仓的使用年限、挂壁煤和传感器异常等因素使得煤仓自动采集的存煤量与实际的煤量之间存在一定误差,煤仓内的存煤量依赖经验值和定期组织吊仓来确定煤仓存煤量,耗时耗力且无法做到实时调整存煤量,严重制约了煤炭单位一体化联动分析,限制了煤炭经验生产分析。针对上述问题,选用线性回归算法对不同煤仓的输入值进行训练,对系统中煤仓存煤量值进行自动调整,系统将煤仓采集量模型进行自动纠偏,并在一体化联动中实时展示煤仓存煤量,研究结果误差不超过±10%,可提高煤炭一体联动中煤仓数据的准确性。 展开更多

关键词 露天煤矿 煤仓存煤量 线性回归算法 实时纠偏模型 一体化联动分析

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基于井下巷道网络与定位设备数据联合拓扑的井下精确定位系统实时定位纠偏算法 被引量：5

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作者 周翔 韩燕南 周嘉欣 《煤矿安全》 CAS 北大核心 2022年第5期122-128,共7页

针对煤矿井下人员的定位精度易受硬件系统测算误差以及复杂巷道条件的影响,从而导致定位结果与人员在井下的真实位置存在偏差问题,提出了一种可应用于井下精确定位系统的基于井下巷道-定位设备拓扑结构的实时定位纠偏算法;首先构建出巷... 针对煤矿井下人员的定位精度易受硬件系统测算误差以及复杂巷道条件的影响,从而导致定位结果与人员在井下的真实位置存在偏差问题,提出了一种可应用于井下精确定位系统的基于井下巷道-定位设备拓扑结构的实时定位纠偏算法;首先构建出巷道网络及其与定位设备之间的拓扑关系,其次计算出定位设备测距信号在巷道方向的偏离量,最后利用拓扑计算的结果和测距偏离量完成人员定位的实时位置纠偏。试验结果表明:算法在较为复杂的巷道条件下,平均纠偏计算耗时约为0.002 5 s,巷道定位的准确率超过90%,坐标纠偏误差较小,在具备较高的纠偏准确率和实时性的同时,也保持了良好的鲁棒性。 展开更多

关键词 人员定位 实时定位纠偏算法 拓扑结构 定位偏移 定位纠偏

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基于三维激光雷达的掘进机实时位姿纠偏系统 被引量：1

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作者 石勇 《煤矿机械》 2023年第5期64-66,共3页

为实现煤矿掘进作业自动化,针对煤矿巷道掘进作业现状,提出一种基于3D激光雷达的动态测距、测向方法,用于实时控制掘进机位于巷道中线位置。以高反射率导向杆模拟巷道走向,通过设定雷达反射率阈值将导向杆从低反射率环境提取。建立导向... 为实现煤矿掘进作业自动化,针对煤矿巷道掘进作业现状,提出一种基于3D激光雷达的动态测距、测向方法,用于实时控制掘进机位于巷道中线位置。以高反射率导向杆模拟巷道走向,通过设定雷达反射率阈值将导向杆从低反射率环境提取。建立导向杆空间坐标转换模型,并采用线性最小二乘拟合得到机身相对导向杆偏移距离和角度,以此引导掘进机在巷道中自动位姿调整。算法过程增加滤波处理,有效降低干扰影响,提高系统稳定性。该系统测量精度高,能够有效替代传统的人工指向方法,为掘进机自动化作业奠定基础。 展开更多

关键词 掘进机自动化 3D激光雷达 导向杆 实时位姿纠偏

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基于全站仪和倾斜仪的盾构机实时姿态测量方法研究 被引量：3

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作者 孙冬冬 《市政技术》 2019年第4期172-174,177,共4页

介绍了国内外盾构机姿态测量技术水平,阐述了采用全站仪和倾斜仪进行盾构机实时姿态纠偏的思路,并结合实际案例论述了具体测量方法及原理。该方法的成功应用,有效提高了盾构法施工测量技术水平。

关键词 盾构机 实时姿态纠偏 全站仪 倾斜仪 测量方法

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