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AUV运动控制器CAN通信模块在RT-Thread上的设计与实现 被引量：7
1
作者 丁一明 李文魁 张煦光 《自动化仪表》 CAS 2021年第9期10-13,共4页
随着自主式水下潜航器(AUV)的功能越来越复杂、智能化程度越来越高,对控制系统软件的可靠性、稳定性、实时性和可维护性要求也越来越高。针对上述问题,设计了基于实时多线程(RT-Thread)操作系统的AUV运动控制器的控制器局域网络(CAN)通... 随着自主式水下潜航器(AUV)的功能越来越复杂、智能化程度越来越高,对控制系统软件的可靠性、稳定性、实时性和可维护性要求也越来越高。针对上述问题,设计了基于实时多线程(RT-Thread)操作系统的AUV运动控制器的控制器局域网络(CAN)通信模块。控制器将STM32F407作为硬件平台,实现AUV的航向、深度和航速控制。控制器内部集成有TJA1050收发器和CAN控制器。AUV运动模拟器通过USB CANⅡ分析仪与AUV运动控制器连接,进行通信测试。使用Env工具和STM32CubeMX软件对RT-Thread操作系统裁剪和配置,实现了RT-Thread操作系统的CAN驱动移植和CAN通信软件开发。AUV运动控制器与运动模拟器的对接测试表明,该通信模块有效地提高了控制器的可靠性,满足了设计要求,为实现AUV的长期、有效航行控制奠定了基础。 展开更多
关键词 实时多线程 自主式水下潜航器 运动控制器 驱动移植 控制器局域网络通信 STM32F4
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制导控制系统的实时多线程软件设计 被引量：3
2
作者 邹卫军 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2008年第9期268-269,272,共3页
根据制导控制系统的工作时序和数据流图,对其软件进行多线程划分和任务优先级安排,并在DSP/BIOS操作系统支持下实现制导控制系统的实时多线程软件设计。采用实时多线程的软件设计方式,有效降低了软件设计的复杂度,满足了制导控制系统对... 根据制导控制系统的工作时序和数据流图,对其软件进行多线程划分和任务优先级安排,并在DSP/BIOS操作系统支持下实现制导控制系统的实时多线程软件设计。采用实时多线程的软件设计方式,有效降低了软件设计的复杂度,满足了制导控制系统对实时性、可靠性和运行效率的要求。 展开更多
关键词 制导控制 实时多线程 DSP/BIOS操作系统
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基于多线程技术的转向柱锁动态特性检测系统 被引量：3
3
作者 吴秋芹 朱芳 《机电工程》 CAS 2010年第10期106-108,共3页
针对汽车用转向柱锁性能检测过程中多任务并行执行的要求,系统采用了多线程技术,在驱动待测产品运动到各数据采集点以实现精确定位的同时,对所采集的各项数据进行实时处理并实时地显示运行结果。介绍了系统的硬件构成和软件设计流程,并... 针对汽车用转向柱锁性能检测过程中多任务并行执行的要求,系统采用了多线程技术,在驱动待测产品运动到各数据采集点以实现精确定位的同时,对所采集的各项数据进行实时处理并实时地显示运行结果。介绍了系统的硬件构成和软件设计流程,并详细阐述了多线程技术的实现。现场运行结果证明该系统使用方便,性能可靠,能满足检测系统对实时性、可靠性和运行效率的要求,实现了汽车用转向柱锁动态特性的自动精确测量,并取得较好的经济效益。 展开更多
关键词 动态特性 转向柱锁 运动控制卡 实时多线程
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精密汽车转向柱锁测试系统 被引量：2
4
作者 叶露林 洪雪峰 王锡忠 《制造业自动化》 北大核心 2009年第8期48-49,107,共3页
针对汽车用转向柱锁质量检测中存在的问题,开发了精密汽车用转向柱锁检测系统。该系统以工控机为中心,采用VC++开发底层控制程序,利用PCL-832运动控制卡以及伺服驱动实现检测过程的精确定位。由于实现了良好的人机交互界面以及实时多线... 针对汽车用转向柱锁质量检测中存在的问题,开发了精密汽车用转向柱锁检测系统。该系统以工控机为中心,采用VC++开发底层控制程序,利用PCL-832运动控制卡以及伺服驱动实现检测过程的精确定位。由于实现了良好的人机交互界面以及实时多线程软件设计,系统具有安全可靠、功能完善、性能价格比高等优点,成功实现了汽车用转向柱锁各项参数的自动精确测量,并取得了较好的经济效益。 展开更多
关键词 转向柱锁 运动控制卡 实时多线程 人机交互界面
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一种冗余双臂机器人分层控制策略与多线程软件系统设计 被引量：1
5
作者 高强 赵江海 郑宇奇 《工业控制计算机》 2018年第9期16-18,共3页
为满足工业级双臂机器人装配过程的多任务并发与实时性需求,充分利用嵌入式技术、CAN总线技术以及RTAI实时核等技术,开发了一种基于RTAI实时核的多线程应用环境,并设计了一种双定时器数据稳定收发保障机制等,整个系统具有极强的开放性... 为满足工业级双臂机器人装配过程的多任务并发与实时性需求,充分利用嵌入式技术、CAN总线技术以及RTAI实时核等技术,开发了一种基于RTAI实时核的多线程应用环境,并设计了一种双定时器数据稳定收发保障机制等,整个系统具有极强的开放性与灵活的适应性。对双臂机器人装配过程进行实时与非实时任务划分,充分利用RTAI强大的实时处理能力,拓展了工业机器人在复杂工况中的应用领域。最后通过仿真与实验,证明了该系统具有良好的实时性能,可以满足双臂机器人高精度装配对多任务并发与实时性的需求。 展开更多
关键词 冗余双臂机器人 实时操作系统 实时多线程 任务规划
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基于RTAI实时多线程的冗余双臂机器人轴孔装配方法研究
6
作者 高强 赵江海 +1 位作者 陈丹惠 赵子毅 《工业控制计算机》 2018年第3期4-6,共3页
针对双臂机器人在高速装配作业中对精确性以及灵活性的需求,首先从结构与通信两方面介绍了双臂机器人的设计架构,然后建立双臂机器人装配模型,并对装配工作空间与约束关系进行了分析,并在此基础上采用基于RTAI实时多线程的开发环境对双... 针对双臂机器人在高速装配作业中对精确性以及灵活性的需求,首先从结构与通信两方面介绍了双臂机器人的设计架构,然后建立双臂机器人装配模型,并对装配工作空间与约束关系进行了分析,并在此基础上采用基于RTAI实时多线程的开发环境对双臂机器人轴孔装配工作进行任务分解、并发调度,完成双臂机器人装配过程的在线实时误差修正,最后通过装配实验验证了该控制策略比传统方法具有更高的装配精度和灵活性。 展开更多
关键词 设计架构 约束关系 RTAI实时多线程
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