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题名基于模型预测静态规划的自适应轨迹跟踪算法
被引量：9
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作者
王萌萌
张曙光
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机构
北京航空航天大学交通科学与工程学院
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出处
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第9期189-197,共9页
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文摘
轨迹跟踪是飞机自主运动控制的关键问题之一。跟踪模型预测静态规划(T-MPSP)是一种新近发展的基于非线性模型的轨迹跟踪算法,但对于飞行器受损等情况下,模型参数相较于标称模型具有较大的偏差时,则可能导致轨迹跟踪效果不理想。提出了基于参数估计的自适应轨迹跟踪算法,在模型预测静态规划(MPSP)的框架下得出解析解,实现了对参数的实时估计,据此更新跟踪模型预测静态规划算法中所使用的模型后,可以有效扩大对参数偏离的适应性,并保留模型预测静态规划计算效率高的特点。通过仿真对比得出,相较于已有的跟踪模型预测静态规划,改进后的算法对模型参数偏离的容忍性明显提高,且算法迭代效率高,适于在线应用。
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关键词
实时参数估计
轨迹跟踪
模型预测静态规划
在线辨识
受损飞行器
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Keywords
real-time parameter estimation
trajectory tracking
model prediction static programming
on-line identification
impaired aircraft
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分类号
V249
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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