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基于定矢量力输出的八索并联机构索力优化及实验研究
被引量：
11
1
作者
曹凌
唐晓强
王伟方
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2015年第6期641-647,共7页
提出一种八索并联机构来实现任意定方向矢量力的输出,完成对火箭发射推力的实时模拟.首先通过运动学建模和受力分析,得到八索并联机构的动力学方程.在建立定方向矢量力输出模型的基础上,采用力封闭的索力优化计算理论,对输出定方向矢量...
提出一种八索并联机构来实现任意定方向矢量力的输出,完成对火箭发射推力的实时模拟.首先通过运动学建模和受力分析,得到八索并联机构的动力学方程.在建立定方向矢量力输出模型的基础上,采用力封闭的索力优化计算理论,对输出定方向矢量力时的机构索力进行了优化求解.最后,分别研究了终端输出不同矢量力时的索力变化规律,并在八索并联机构实验装置上实现定方向矢量力的输出,验证了理论研究的正确性.
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关键词
索并联机构
定
矢量
力
输出
索
力
优化
索
力
控制
原文传递
题名
基于定矢量力输出的八索并联机构索力优化及实验研究
被引量：
11
1
作者
曹凌
唐晓强
王伟方
机构
清华大学机械工程系
清华大学摩擦学国家重点实验室
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2015年第6期641-647,共7页
基金
国家自然科学基金(51475252
51405024)
清华大学自主科研计划(2014z22068)
文摘
提出一种八索并联机构来实现任意定方向矢量力的输出,完成对火箭发射推力的实时模拟.首先通过运动学建模和受力分析,得到八索并联机构的动力学方程.在建立定方向矢量力输出模型的基础上,采用力封闭的索力优化计算理论,对输出定方向矢量力时的机构索力进行了优化求解.最后,分别研究了终端输出不同矢量力时的索力变化规律,并在八索并联机构实验装置上实现定方向矢量力的输出,验证了理论研究的正确性.
关键词
索并联机构
定
矢量
力
输出
索
力
优化
索
力
控制
Keywords
cable parallel mechanism
constant vector force output
tension optimization
cable force control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于定矢量力输出的八索并联机构索力优化及实验研究
曹凌
唐晓强
王伟方
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2015
11
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