-
题名足球机器人定点行走模型的研究
被引量：3
- 1
-
-
作者
曹艳
王典洪
-
机构
中国地质大学机电学院
-
出处
《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》
2005年第4期595-598,共4页
-
基金
湖北省自然科学基金项目资助(批准号:2000J147)
-
文摘
针对线性比例反馈控制的双轮车型足球机器人,引入模型系数的概念,建立其定点行走的运动学模型,并推导出此类型的机器人在稳定、准确行走的要求下,反馈系数应满足的方程,从理论上来解决反馈控制系数取值的未知性、盲目性问题.同时以此模型为基础,采用程序仿真的方式,分析了机器人在速度限制、角度调整方式等方面存在的隐患,提出了应对措施,较好地解决了机器人偏转不足、不够迅速等问题.最后,通过分析机器人行走的一个隐蔽的收敛性问题,给出了反馈控制系数的完整约束条件.
-
关键词
足球机器人
定点行走模型
反馈系数
仿真
-
Keywords
soccer robot
fixed-point locomotion model
feedback coefficient
simulation
-
分类号
TP273.5
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
