基于风场估测的无人机伞降定点回收研究 被引量：11

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作者 席庆彪 张波 +2 位作者 田小雄 袁冬莉 闫建国 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第4期452-456,共5页

针对小型无人机伞降回收特点,设计了用于该系统的定点回收系统。该系统充分考虑工程约束,建立了基于风场扰动的回收模型,确定了相应的控制策略与控制结构,同时建立了相应的回收飞行段导航控制任务规划,对回收航线调整点位置选定、飞行... 针对小型无人机伞降回收特点,设计了用于该系统的定点回收系统。该系统充分考虑工程约束,建立了基于风场扰动的回收模型,确定了相应的控制策略与控制结构,同时建立了相应的回收飞行段导航控制任务规划,对回收航线调整点位置选定、飞行速度控制以及控制指令发送等进行了约束。理论分析及飞行试验结果表明,该系统能够满足定点回收的精度要求。 展开更多

关键词 无人机(UAV) 定点回收 风场

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无人机伞降定点回收技术研究 被引量：7

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作者 吴成富 邵朋院 +1 位作者 马松辉 陈怀民 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2012年第6期104-107,共4页

针对无人机伞降定点回收传统方法中存在精度低、鲁棒性差的缺点,总结并研究了需要解决的三个关键问题:机伞系统建模,风场估计和定点回收策略,重点研究了其中的建模问题和控制策略,提出了系统解决方案。在机伞系统建模中,引入了弹性伞绳... 针对无人机伞降定点回收传统方法中存在精度低、鲁棒性差的缺点,总结并研究了需要解决的三个关键问题:机伞系统建模,风场估计和定点回收策略,重点研究了其中的建模问题和控制策略,提出了系统解决方案。在机伞系统建模中,引入了弹性伞绳模型,从而可以正确反映伞降过程中机体姿态和伞绳拉力;在风场估计中,使用卡尔曼滤波进行风速和风向的估计;在回收策略中,着重考虑了对于风场扰动的鲁棒性和回收策略的工程可实现性。在考虑风场不确定性和随机导航误差的情况下,将提出的方案应用于某小型无人机,进行蒙特卡洛仿真试验,得到伞降圆概率误差为8.23m,证明该方案相对于传统方法鲁棒性和回收精度都有大幅提高。 展开更多

关键词 无人机 风场估计 机伞模型 定点回收

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伞降回收系统建模仿真与回收策略 被引量：4

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作者 赵云辉 梅劲松 《兵工自动化》 2012年第2期73-78,共6页

为了安全精确地回收无人机,设计一种用于伞降回收系统的定点控制系统。把回收阶段划分为进入回收窗口、无动力飞行段、开伞减速段和稳降段4个阶段,通过对系统进行合理假设,建立回收系统的动力学和运动学方程,并进行仿真研究,最终确定回... 为了安全精确地回收无人机,设计一种用于伞降回收系统的定点控制系统。把回收阶段划分为进入回收窗口、无动力飞行段、开伞减速段和稳降段4个阶段,通过对系统进行合理假设,建立回收系统的动力学和运动学方程,并进行仿真研究,最终确定回收策略。飞行试验结果表明,该系统能满足系统回收精度的要求。 展开更多

关键词 伞降回收系统 定点回收 无人机 控制策略

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宠物粪便一体化处理装置 被引量：2

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作者 王麒然 李赢 +2 位作者 刘月秋 舒涵 何海琪 《山东化工》 CAS 2021年第2期168-169,共2页

现今,养宠物的家庭越来越多,但在粪便清理方面有诸多问题。传统处理方法均用手动收集,效率低。本文设计了一款以铲车为基体集智能化,自动化为一体的宠物粪便一体化处理装置。该装置不仅能完成粪便处理任务,还可以产生一定的经济价值。

关键词 自主跟踪 自动打包 户内外冲洗消毒 定点回收 变生态肥

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无人机伞降回收空间运动轨迹研究

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作者 赵云辉 梅劲松 《伺服控制》 2012年第4期60-62,87,共4页

为了使无人机在指定点降落,就要对其空间运动轨迹有很好的认识。影响伞降回收空间运动轨迹的因素很多,本文分别介绍了无动力飞行段和开伞后运动轨迹的影响因素,并分析了风和场高对整个回收过程运动轨迹的影响,为控制策略的提出提供了参考。

关键词 伞降回收系统 定点回收 无人机 空间运动轨迹 控制策略

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权力与市场的角力——透视济南报废汽车回收之争

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作者 丁锡国 《中国资源综合利用》 2003年第7期5-6,共2页

关键词 济南市 报废汽车 定点回收 国务院第307号令 权力 市场

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模型火箭定点回收研究

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作者 申笑名 《河北企业》 2018年第3期127-128,共2页

从国际航天技术的发展趋势上来看,火箭的可重复使用已成为发展的一个大方向,我国的航天事业也正在致力于火箭的定点回收技术研究,并将在不远的将来有很大突破。航天模型作为认识航天技术的工具,具有较好的实验性能。本文通过参加航模运... 从国际航天技术的发展趋势上来看,火箭的可重复使用已成为发展的一个大方向,我国的航天事业也正在致力于火箭的定点回收技术研究,并将在不远的将来有很大突破。航天模型作为认识航天技术的工具,具有较好的实验性能。本文通过参加航模运动,研究了以降落伞作为回收方式的模型火箭,在提高稳定性的基础上,通过对降落伞的自动导向控制实现模型火箭的定点降落,保证火箭的可重复利用,节省资源。 展开更多

关键词 模型火箭 定点回收 意义 稳定性

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药品定点回收遭冷遇

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《家庭医药（就医选药）》 2011年第8期9-9,共1页

为方便市民处理过期药品，济南在全市186个定点药店设置了过期药品回收箱。然而记者调查发现，不少市民不知道有过期药回收这回事，有人虽然知道，也心存误解，甚至以为回收药是可以被二次利用的。因此，呔家的参与积极性普遍不高，就... 为方便市民处理过期药品，济南在全市186个定点药店设置了过期药品回收箱。然而记者调查发现，不少市民不知道有过期药回收这回事，有人虽然知道，也心存误解，甚至以为回收药是可以被二次利用的。因此，呔家的参与积极性普遍不高，就算在那些投放情况较好的药店，来投药的也大多是药店的老顾客，而且以老人居多，很多市民尤其是少进药店的年轻人并不知道这回事。随机采访发现，多数市民选择把过期药品直接扔进垃圾桶。 展开更多

关键词 过期药品 定点回收 定点药店 药品回收 二次利用 市民

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政策

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《中国医院院长》 2006年第17期10-10,共1页

浙江规范省级医疗机构住院床位费标准；卫生部拟推“良好行为记录”考核;一次性医用输液瓶将统一定点回收;

关键词 省级医疗机构 定点回收 床位费 卫生部 输液瓶 一次性 太原市

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釜底抽薪 除恶务尽——浙江绍兴重拳整治非法拼装车市场

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作者 虞健 《工商行政管理》 2001年第15期27-27,共1页

一些拼装车市场规模大,历时长,涉及方方面面的利益等特点,因此取缔拼装车市场、打击拼装车行为的工作,单靠某一个部门的力量是远远不够的。必须在当地政府和党委的统一领导下,工商、公安、交通、质检和经贸等部门密切配合协作,齐抓共管... 一些拼装车市场规模大,历时长,涉及方方面面的利益等特点,因此取缔拼装车市场、打击拼装车行为的工作,单靠某一个部门的力量是远远不够的。必须在当地政府和党委的统一领导下,工商、公安、交通、质检和经贸等部门密切配合协作,齐抓共管,综合治理,才能取得实效。浙江绍兴、安徽、山东等地工商部门在取缔查处工作中,创造了一些好经验、好做法,值得借鉴。 展开更多

关键词 报废汽车 非法拼装 金属回收 绍兴县 绍兴市 定点回收 工商局 旧机动车 浙江 工商部门

原文传递

药品包装有偿回收,好!

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作者 庞然 《中国药店》 2008年第8期20-20,共1页

据媒体报道，6月5日，广州中一药业有限公司联合中华环保联合会启动了“我环保，我健康——药品包装环保回收机制”活动，中一药业将通过在全国各地设立的定点回收零售药店，对“中一牌”外包装盒有偿回收。中一药业的有偿回收行动，开... 据媒体报道，6月5日，广州中一药业有限公司联合中华环保联合会启动了“我环保，我健康——药品包装环保回收机制”活动，中一药业将通过在全国各地设立的定点回收零售药店，对“中一牌”外包装盒有偿回收。中一药业的有偿回收行动，开了国内废旧药品包装环保回收的先河，不禁让人为之叫好! 展开更多

关键词 药品包装 回收机 广州中一药业有限公司 媒体报道 零售药店 定点回收 环保 包装盒

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大连市确定154家过期药定点回收药房

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《医师在线》 2018年第31期4-4,共1页

从10月19日起,大连市多家药品连锁企业开展家庭过期、闲置药品回收公益活动.为了建立家庭过期、闲置药品回收长效机制,大连市还确定了154家定点回收药房,每天开展回收活动,所有回收上来的家庭过期、闲置药品在食药监部门的监督下实行“... 从10月19日起,大连市多家药品连锁企业开展家庭过期、闲置药品回收公益活动.为了建立家庭过期、闲置药品回收长效机制,大连市还确定了154家定点回收药房,每天开展回收活动,所有回收上来的家庭过期、闲置药品在食药监部门的监督下实行“绿色销毁”. 展开更多

关键词 定点回收 大连市 药房 过期药 药品回收 连锁企业 公益活动 长效机制

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