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基于栅格地图的机器人覆盖路径规划研究 被引量:27
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作者 郝宗波 洪炳镕 黄庆成 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2007年第10期56-58,共3页
研究了基于接触传感器的机器人覆盖问题,提出了基于栅格地图的内螺旋覆盖(ISC)算法。ISC算法通过边界探索获得环境边界地图之后,在线规划覆盖路径,用距离转变的搜索方法保证了完全覆盖,通过设置gate栅格降低了重复覆盖率。通过对三个房... 研究了基于接触传感器的机器人覆盖问题,提出了基于栅格地图的内螺旋覆盖(ISC)算法。ISC算法通过边界探索获得环境边界地图之后,在线规划覆盖路径,用距离转变的搜索方法保证了完全覆盖,通过设置gate栅格降低了重复覆盖率。通过对三个房间组成的室内环境的覆盖仿真试验验证了该方法的可行性。 展开更多
关键词 接触传感器 覆盖算法 完全覆盖
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Endoscopic ultrasound-guided biliary drainage with placement of a fully covered metal stent for malignant biliary obstruction 被引量:16
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作者 Tae Hyeon Kim Seong Hun Kim +2 位作者 Hyo Jeong Oh Young Woo Sohn Seung Ok Lee 《World Journal of Gastroenterology》 SCIE CAS CSCD 2012年第20期2526-2532,共7页
AIM:To determine the utility of endoscopic ultrasoundguided biliary drainage(EUS-BD)with a fully covered self-expandable metal stent for managing malignant biliary stricture. METHODS:We collected data from 13 patients... AIM:To determine the utility of endoscopic ultrasoundguided biliary drainage(EUS-BD)with a fully covered self-expandable metal stent for managing malignant biliary stricture. METHODS:We collected data from 13 patients who presented with malignant biliary obstruction and underwent EUS-BD with a nitinol fully covered selfexpandable metal stent when endoscopic retrograde cholangiopancreatography(ERCP)fails.EUS-guided choledochoduodenostomy(EUS-CD)and EUS-guided hepaticogastrostomy(EUS-HG)was performed in 9 patients and 4 patients,respectively. RESULTS:The technical and functional success rate was 92.3%(12/13)and 91.7%(11/12),respectively. Using an intrahepatic approach(EUS-HG,n=4),there was mild peritonitis(n=1)and migration of the metal stent to the stomach(n=1).With an extrahepatic approach(EUS-CD,n=10),there was pneumoperitoneum(n=2),migration(n=2),and mild peritonitis (n=1).All patients were managed conservatively with antibiotics.During follow-up(range,1-12 mo),there was re-intervention(4/13 cases,30.7%)necessitated by stent migration(n=2)and stent occlusion(n=2). CONCLUSION:EUS-BD with a nitinol fully covered self-expandable metal stent may be a feasible and effective treatment option in patients with malignant biliary obstruction when ERCP fails. 展开更多
关键词 Endoscopic ultrasound-guided Biliary drainage Metal stent Biliary obstruction
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无线传感器网络节点随机配置的覆盖和连通研究 被引量:8
3
作者 黄刘生 张波 +1 位作者 徐宏力 张俊霞 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2006年第11期2567-2569,共3页
节点配置是无线传感器网络研究的核心问题之一。为实现传感器节点的配置,随机散布方式被广泛地采用。主要研究了无线传感器网络节点随机配置的完全覆盖和连通问题。通过对网络完全覆盖和连通的分析,给出完全覆盖概率、检测半径和节点数... 节点配置是无线传感器网络研究的核心问题之一。为实现传感器节点的配置,随机散布方式被广泛地采用。主要研究了无线传感器网络节点随机配置的完全覆盖和连通问题。通过对网络完全覆盖和连通的分析,给出完全覆盖概率、检测半径和节点数目之间的定量关系;分析了参数对配置的影响,对比高斯分布和均匀分布的配置特性,以指导传感器网络的节点放置。提出了完全覆盖径向连通的配置方案来优化传感器节点数目,从而降低网络的配置代价。最后,利用模拟仿真试验来评定结论。 展开更多
关键词 无线传感器网络 随机配置 完全覆盖 连通
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Endoscopic ultrasound-guided choledochoduodenostomies with fully covered self-expandable metallic stents 被引量:8
4
作者 Tae Jun Song Yil Sik Hyun +4 位作者 Sang Soo Lee Do Hyun Park Dong Wan Seo Sung Koo Lee Myung-Hwan Kim 《World Journal of Gastroenterology》 SCIE CAS CSCD 2012年第32期4435-4440,共6页
AIM:To investigate the long-term outcomes of endoscopic ultrasound-guided choledochoduodenostomy(EUS-CDS) with a fully covered self-expandable metallic stent(FCSEMS).METHODS:From April 2009 to August 2010,15 patients ... AIM:To investigate the long-term outcomes of endoscopic ultrasound-guided choledochoduodenostomy(EUS-CDS) with a fully covered self-expandable metallic stent(FCSEMS).METHODS:From April 2009 to August 2010,15 patients with distal malignant biliary obstructions who were candidates for alternative techniques for biliary decompression due to a failed endoscopic retrograde cholangiopancreatography(ERCP) were included.These 15 patients consisted of 8 men and 7 women and had a median age of 61 years(range:30-91 years).The underlying causes of the distal malignant biliary obstruction were pancreatic cancer(n = 9),ampulla of Vater cancer(n = 2),renal cell carcinoma(n = 1),advanced gastric cancer(n = 1),lymphoma(n = 1),and duodenal cancer(n = 1).RESULTS:The technical success rate of EUS-CDS with an FCSEMS was 86.7%(13/15),and functional success was achieved in 100%(13/13) of those cases.In two patients,the EUS-CDS failed because an FCSEMS with a delivery device could not be passed into the common bile duct.The mean duration of stent patency was 264 d.Early adverse events developed in three patients(3/13,23.1%),including self-limited pneumoperitoneum in two patients and cholangitis requiring stent reposition in one patient.During the follow-up period(median:186 d,range:52-388 d),distal stent migration occurred in four patients(4/13,30.8%).In 3 patients,the FCSEMS could be reinserted through the existing choledochoduodenal fistula tract.CONCLUSION:EUS-CDS with an FCSEMS is technically feasible and can lead to effective palliation of distal malignant biliary obstructions after failed ERCP. 展开更多
关键词 Bile duct obstruction Drainage Endosonography Self-expandable metallic stent Neoplasms
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考虑交叉网络外部性和服务质量差异的网约车市场竞争策略研究
5
作者 李豪 曹长慧 《特区经济》 2024年第6期46-49,共4页
针对网约车平台之间的市场竞争问题,本文应用双边市场理论构建了双寡头博弈模型,探讨了司机端被部分覆盖和完全覆盖下的提供高低质量服务的网约车平台最优决策,分析了交叉网络外部性对网约车市场供需、双边用户最优定价及平台收益的影... 针对网约车平台之间的市场竞争问题,本文应用双边市场理论构建了双寡头博弈模型,探讨了司机端被部分覆盖和完全覆盖下的提供高低质量服务的网约车平台最优决策,分析了交叉网络外部性对网约车市场供需、双边用户最优定价及平台收益的影响。研究发现:当司机端的网络外部性较小时,两平台的最优决策为部分覆盖市场上的司机以实现供需平衡,反之应全部吸纳司机进入;高质量平台收益高于低质量平台,且不论被部分覆盖还是完全覆盖,司机端的网络外部性都对高质量平台有利。 展开更多
关键词 交叉网络外部性 服务质量差异 完全覆盖 部分覆盖
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汪学慧专家门诊
6
作者 汪学慧 《汽车维修与保养》 2024年第2期18-19,共2页
高精度地图及其覆盖Q一位车主刚购买了带智驾功能的蔚来汽车,十分兴奋,车辆行驶在广深一带车主感到非常方便。2023年10月的某日,该车行驶在广东高州到广西的道路上,车主发现智能驾驶辅助功能断断续续,时有时无。车主将车开到维修厂检修... 高精度地图及其覆盖Q一位车主刚购买了带智驾功能的蔚来汽车,十分兴奋,车辆行驶在广深一带车主感到非常方便。2023年10月的某日,该车行驶在广东高州到广西的道路上,车主发现智能驾驶辅助功能断断续续,时有时无。车主将车开到维修厂检修,维修技术人员称智驾系统没有任何异常,可以正常开启及使用。维修技术人员解释称,车辆所表现出的异常是由于高精度地图没有完全覆盖所导致的。请问老师,什么是高精度地图? 展开更多
关键词 维修技术人员 辅助功能 智能驾驶 广东高州 专家门诊 完全覆盖 车辆行驶 车主
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多简单机器人协作覆盖规划研究 被引量:4
7
作者 郝宗波 洪炳镕 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2007年第1期18-22,共5页
研究了多简单机器人协作覆盖的问题.针对简单机器人只能用接触传感器感知外部环境的局限性,提出了基于栅格地图表示法的多机器人内螺旋覆盖算法进行在线覆盖规划.该方法通过对部分区域的重复覆盖和设置GATE栅格实现了对环境的完全覆盖,... 研究了多简单机器人协作覆盖的问题.针对简单机器人只能用接触传感器感知外部环境的局限性,提出了基于栅格地图表示法的多机器人内螺旋覆盖算法进行在线覆盖规划.该方法通过对部分区域的重复覆盖和设置GATE栅格实现了对环境的完全覆盖,同时该方法保证了只要有一个机器人不出现故障就可以完成覆盖,提高了系统稳定性.最后用仿真试验验证了该方法的可行性. 展开更多
关键词 多简单机器人 覆盖算法 完全覆盖 稳定性
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基于部分覆盖理论的供水管网二次加氯点选址 被引量:4
8
作者 张燕 张念卿 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期695-698,707,共5页
为了寻找合理的供水管网二次加氯点,在传统覆盖模型的基础上引入部分覆盖思想,通过降低余氯覆盖集的覆盖标准使其中的加氯点具有部分覆盖能力,利用已选加氯点覆盖能力的叠加作用最终实现完全覆盖.建立新型的二次加氯点选址模型,提出&qu... 为了寻找合理的供水管网二次加氯点,在传统覆盖模型的基础上引入部分覆盖思想,通过降低余氯覆盖集的覆盖标准使其中的加氯点具有部分覆盖能力,利用已选加氯点覆盖能力的叠加作用最终实现完全覆盖.建立新型的二次加氯点选址模型,提出"变标准"筛选法以实现对加氯点的优选.将2种模型应用于管网实例,采用贪婪算法结合"变标准"筛选法进行求解.比较2种模型的选址结果表明,完全覆盖模型对覆盖标准的取值较敏感,致使覆盖标准变化时因加氯点数变化过快而容易遗漏可行解;部分覆盖模型表现出较大的弹性,能够给出更全面的选址方案,因此从中选取的最优解更可靠,有利于决策过程的实施. 展开更多
关键词 二次加氯点 完全覆盖 部分覆盖 “变标准”方法 覆盖标准
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BP神经网络预测船体焊接变形 被引量:4
9
作者 田丰增 刘玉君 《造船技术》 北大核心 2005年第2期40-42,共3页
实现无余量造船的重要前提是准确预测船体结构的焊接变形,从而满足造船精度要求。由于焊接变形的起因以及现场工作环境非常复杂,几种回归公式难以完全覆盖所有范围。为此,本文应用C++语言实现BP神经网络学习算法,来预测船体构件焊接横... 实现无余量造船的重要前提是准确预测船体结构的焊接变形,从而满足造船精度要求。由于焊接变形的起因以及现场工作环境非常复杂,几种回归公式难以完全覆盖所有范围。为此,本文应用C++语言实现BP神经网络学习算法,来预测船体构件焊接横向变形和角变形。 展开更多
关键词 焊接变形 神经网络预测 BP 网络学习算法 C++语言 船体结构 精度要求 工作环境 完全覆盖 回归公式 横向变形 船体构件 角变形 造船
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EeRCCA:一种能量有效的传感器网络覆盖控制算法 被引量:3
10
作者 马超 史浩山 +1 位作者 严国强 胡婷婷 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第11期1639-1644,共6页
针对已有算法中边界节点过早死亡和网络能耗不均问题,本文提出了一种能量有效的分布式覆盖控制算法EeRC-CA。EeRCCA采用多启动和能量自适应竞争相结合的策略,减缓边界节点过早死亡;在协同节点选举中,依据当前节点与启动节点、邻居协同... 针对已有算法中边界节点过早死亡和网络能耗不均问题,本文提出了一种能量有效的分布式覆盖控制算法EeRC-CA。EeRCCA采用多启动和能量自适应竞争相结合的策略,减缓边界节点过早死亡;在协同节点选举中,依据当前节点与启动节点、邻居协同节点间的距离和剩余能量的权值,合理调整避退时间,均衡网络能耗,延长网络生存周期。仿真结果表明EeRCCA可以保证完全覆盖和连通,在工作节点数目和覆盖率方面与RBSS算法基本相当,在不增加额外控制开销的条件下,可以显著延长网络生命期。 展开更多
关键词 传感器网络 完全覆盖 能量有效 位置无关
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不完备信息系统中的特征关系进一步研究 被引量:4
11
作者 杨习贝 杨静宇 +1 位作者 吴陈 於东军 《系统工程理论与实践》 EI CSCD 北大核心 2007年第6期155-160,共6页
以同时具有遗漏型和丢失型未知属性值的不完备信息系统为研究对象,深入分析了其中的特征关系并讨论了特征类中的两种不合理情形,进而提出了一种新的特征关系.根据新建立的特征关系,构建了论域上的完全覆盖,形成了两种不同类型的知识表... 以同时具有遗漏型和丢失型未知属性值的不完备信息系统为研究对象,深入分析了其中的特征关系并讨论了特征类中的两种不合理情形,进而提出了一种新的特征关系.根据新建立的特征关系,构建了论域上的完全覆盖,形成了两种不同类型的知识表达系统,并进行了一些重要性质的研究.最后用一实例分析以验证新的特征关系的有效性. 展开更多
关键词 不完备信息系统 特征关系 相容关系 完全覆盖 粗糙集
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用完全覆盖证明实数系中若干定理 被引量:4
12
作者 关金玉 徐永春 祁建芳 《河北北方学院学报(自然科学版)》 2006年第3期6-7,共2页
引入Michael W.Botsko提出的完全覆盖定义和完全覆盖定理,并利用完全覆盖定理给出了实数系中的Cauchy收敛准则、聚点定理和有限覆盖定理的简便证明.
关键词 完全覆盖 聚点 有限覆盖
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六格三角形
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作者 问号姐姐 童心童画(图) 《课堂内外(智慧数学)(小学版)》 2023年第9期50-51,55,共3页
你还记得往期杂志和《手绘数学》图书中介绍的多格拼板游戏吗?游戏又有升级版了,一起来看看吧!如图1所示,六格三角形有12个,你能不能将这12个六格三角形放进图2、图3、图4中,并将其完全覆盖呢?
关键词 三角形 升级版 完全覆盖 图书 拼板游戏
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即将生效的《国际载运工业人员船舶安全规则》解析
14
作者 潘小兵 《中国船检》 2023年第11期80-83,共4页
国际海事业界普遍认识到现有国际海事组织(IMO)文书中的安全标准并未完全覆盖近海海上作业的特定风险,例如人员转移作业,此外,还认识到“工业人员”是在《1974年国际海上人命安全公约》(SOLAS公约)第I/2条中尚未定义的一类特殊类别人员... 国际海事业界普遍认识到现有国际海事组织(IMO)文书中的安全标准并未完全覆盖近海海上作业的特定风险,例如人员转移作业,此外,还认识到“工业人员”是在《1974年国际海上人命安全公约》(SOLAS公约)第I/2条中尚未定义的一类特殊类别人员。因IMO现有文书/公约/规则中缺乏对工业人员的明确定义以及缺乏船上载运工业人员的国际安全标准,给相关海上工业活动发展带来了困难和风险。 展开更多
关键词 SOLAS公约 船舶安全 国际安全标准 海上作业 IMO 载运 特定风险 完全覆盖
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陆地植物如何自肥?向远古的生命借智慧
15
作者 廖鑫凤(文/图) 《人与自然》 2023年第11期72-81,共10页
植物从海洋登陆后,面对陆地这一块陌生的领地,展开了一系列声势浩大的适应性改造。自此植物变得面目全非,从软绵绵的植物体变成了硬朗挺立的身姿,重新构形来直面陆地上无所阻碍的生长,叶子也变得被角质与蜡质完全覆盖,以面对直射的阳光... 植物从海洋登陆后,面对陆地这一块陌生的领地,展开了一系列声势浩大的适应性改造。自此植物变得面目全非,从软绵绵的植物体变成了硬朗挺立的身姿,重新构形来直面陆地上无所阻碍的生长,叶子也变得被角质与蜡质完全覆盖,以面对直射的阳光,重新来调整自己和光与水的关系。 展开更多
关键词 陆地植物 适应性改造 完全覆盖
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从“妈妈老师”到“老师妈妈”——乡村幼儿园非专业入职教师的成长之路
16
作者 刘一平 张根健 陈鹏飞 《教育家》 2023年第30期38-39,共2页
“妈妈老师”是乡村幼儿园教师的一种非专业入职方式,由于具备带孩子的经验,她们成为乡村幼儿园教师补充的候选人。在教师编制没有完全覆盖到乡村幼儿园的情况下,非专业入职方式在前些年较为普遍。徐华(化名)就是其中的一位,她从未想过... “妈妈老师”是乡村幼儿园教师的一种非专业入职方式,由于具备带孩子的经验,她们成为乡村幼儿园教师补充的候选人。在教师编制没有完全覆盖到乡村幼儿园的情况下,非专业入职方式在前些年较为普遍。徐华(化名)就是其中的一位,她从未想过成为一名教师,机电专业毕业的她从事了多种职业后,抱着试一试的心态参加了自己孩子所在幼儿园的招聘,并被录取,开启了教师之旅。 展开更多
关键词 教师编制 乡村幼儿园 成长之路 机电专业 教师补充 完全覆盖 入职教师 老师
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针刺治疗眼睑下垂1例
17
作者 郑云子 杨骏 石海平 《实用中医药杂志》 2023年第11期2274-2275,共2页
眼睑下垂可单眼或双眼发病,自然睁眼平视时上睑缘遮盖角膜,甚则完全覆盖,患者常需仰头视物,严重影响外观及视力。病案:患者,男,32岁,2022年12月3日初诊。5个月前过度劳累后出现左侧眼睑偶有无力感伴不自主下垂,休息后可恢复正常,未予重... 眼睑下垂可单眼或双眼发病,自然睁眼平视时上睑缘遮盖角膜,甚则完全覆盖,患者常需仰头视物,严重影响外观及视力。病案:患者,男,32岁,2022年12月3日初诊。5个月前过度劳累后出现左侧眼睑偶有无力感伴不自主下垂,休息后可恢复正常,未予重视及就诊。后上述症状出现频率逐渐增加,下垂最大可达眼裂一半. 展开更多
关键词 眼睑下垂 过度劳累 无力感 睑缘 眼裂 完全覆盖 针刺治疗
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问问大咖
18
《学与玩》 2023年第6期28-29,共2页
问题好多,都要“冲破天际”了?把问题丢给我,我找“大咖”帮你解答。我问:鱼没有眼皮,可以睁着眼睛睡觉。《三国演义》中,张飞也是睁着眼睛睡觉的。那么,在现实生活中,我们可以睁着眼睛睡觉吗?大咖答:这个问题可以从生物学的角度进行解... 问题好多,都要“冲破天际”了?把问题丢给我,我找“大咖”帮你解答。我问:鱼没有眼皮,可以睁着眼睛睡觉。《三国演义》中,张飞也是睁着眼睛睡觉的。那么,在现实生活中,我们可以睁着眼睛睡觉吗?大咖答:这个问题可以从生物学的角度进行解释。首先,我们要考虑的是睁眼和闭眼的问题。一些生物能够闭眼,源于其眼部具有完整且能够完全覆盖眼球的眼睑结构——也就是我们俗称的“眼皮”。 展开更多
关键词 现实生活 完全覆盖 生物学 《三国演义》 睡觉 闭眼 眼睛
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乡村振兴要处理好若干重大导向型问题
19
作者 党国英 《中国乡村发现》 2023年第4期40-42,共3页
谈乡村振兴问题,首先,我们要对乡村有明晰的定义。2021年3月,联合国、欧盟、世界银行等国际6大机构做完一项非常重要的工作——对世界人口布局类型做了划分,有利于解决多年来关于城乡区分各说各话的问题。它们把人口布局分成了三个类别... 谈乡村振兴问题,首先,我们要对乡村有明晰的定义。2021年3月,联合国、欧盟、世界银行等国际6大机构做完一项非常重要的工作——对世界人口布局类型做了划分,有利于解决多年来关于城乡区分各说各话的问题。它们把人口布局分成了三个类别:城市——在连续区域的人口密度大于等于每平方公里1500人,人口总量超过5万人,且至少一半人口处于城市设施完全覆盖的中心区;市镇及人口半稠密区——在连续的区域中人口密度大于每平方公里300人、小于1500人. 展开更多
关键词 乡村振兴 人口布局 世界银行 人口密度 人口总量 导向型 完全覆盖 布局类型
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连续归纳法及其应用 被引量:4
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作者 李振龙 张国才 《齐齐哈尔师范学院学报(自然科学版)》 1997年第1期18-20,共3页
本文给出了连续归纳法的几种常见的形式,并举例以展示其应用.
关键词 连续归纳法 完全覆盖 下确界 实数 连续性定理
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