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题名安防巡逻机器人全覆盖视觉导航方法
被引量：3
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作者
张淑清
邓庆彪
蔡志文
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机构
广西警察学院交通管理工程学院
湖南大学金融与统计学院
南宁市公安局交通警察支队交通科学研究所
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2022年第12期264-268,共5页
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基金
广西科学研究与技术开发计划项目—应用警用图像大数据开展反恐涉毒预警预测技术开发与示范(桂科攻1598017-3)。
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文摘
为实现安防巡逻机器人视觉区域高效覆盖,准确跟踪巡逻路径,提出了基于多层代价地图的机器人全覆盖视觉导航方法。通过图像预处理、检测障碍物边缘、提取障碍物特征点三个步骤构建机器人安防巡逻环境模型,将周边区域中活动行为看作人造引力场运动,运用逆势场法优化人工势场法的局部最优解问题,通过直线连接原始方位与全部切线点,计算机器人运行的安全路径;行人感知前提下组建个人空间与群组交互社会代价模型,运用A*算法在导航搜索图内实施启发式搜索,并根据路径长短、社会收敛代价计算真实社会代价,增强导航准确性。测试结果表明,所提方法可提高机器人多变环境适应能力,导航实时性强,精度较高。
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关键词
安防巡逻机器人
全覆盖
视觉导航
环境建模
多层代价地图
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Keywords
Security Patrol Robot
Full Coverage
Visual Navigation
Environment Modeling
Multi Level Cost Map
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种基于ROS的分布式安防巡逻机器人系统
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作者
丁林祥
陶卫军
黄潇
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机构
东南大学成贤学院
南京理工大学机械工程学院
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出处
《兵工自动化》
北大核心
2024年第6期87-90,共4页
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基金
2021年度东南大学成贤学院青年教师科研发展基金项目(z0024)。
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文摘
针对目前安防巡逻机器人系统中对机器人主控机负载能力要求较高的问题,设计一种基于机器人操作系统(robot operating system,ROS)的分布式安防巡逻机器人系统。将同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)节点以及视觉识别节点分布于局部ROS网络中的机器人主控机和远程监控端,SLAM方面采用gmapping算法实现动态环境中的地图构建以及机器人的定位;视觉识别方面采用TensorFlow深度学习框架,利用TensorFlow Object Detection API实现场景里多个物体的识别。结果表明,该系统为基于ROS的分布式安防巡逻机器人系统的设计提供了参考。
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关键词
安防巡逻机器人系统
ROS
分布式系统
SLAM
视觉识别
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Keywords
security patrol robot system
ROS
distributed system
SLAM
vision recognition
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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