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大直径盾构隧道内部装配式预制结构安装路径优化及应用 被引量：1
1
作者 郇昊霖 李培楠 +4 位作者 刘俊 宋兴宝 秦元 寇晓勇 翟一欣 《现代隧道技术》 CSCD 北大核心 2024年第1期236-244,共9页
传统盾构隧道施工中存在内部预制构件施工工艺不先进、施工效率低等问题,通过分析盾构隧道预制装配式构件在安装过程中的运动特征,对智能化拼装机器人在隧道内部安装预制构件的路径进一步优化。结合隧道中隔墙安装工程实际情况,路径优... 传统盾构隧道施工中存在内部预制构件施工工艺不先进、施工效率低等问题,通过分析盾构隧道预制装配式构件在安装过程中的运动特征,对智能化拼装机器人在隧道内部安装预制构件的路径进一步优化。结合隧道中隔墙安装工程实际情况,路径优化前需要根据构件的特点和拼装机的作业环境,提前规划好内部结构在运输车上的位姿,当构件运输到位后根据右手定则在预制构件上建立坐标系并建立相应的运动方程,选出构件最佳的运动路径,最后根据运动路径对安装机进行进一步优化控制。结果表明:(1)智能拼装机器人能够在隧道内部完成中隔墙和弧形件等预制构件的安装作业,拼装精度能够满足构件的安装需要,油缸的动作执行精度能够达到0.5 mm;(2)通过采用智能拼装机进行施工作业,安装误差由20 mm降低至1 mm,弧形件和中隔墙24 h安装数量分别提高到30块和35块;(3)结合中隔墙的位姿运动方程优化其安装路径,可以提高盾构隧道中隔墙的安装施工效率,提高装配式施工的控制精度。 展开更多
关键词 大直径盾构隧道 预制结构 安装路径优化 坐标变换 中隔墙拼装
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