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主惯导速度误差短周期波动对子惯导传递对准影响分析 被引量：1
1
作者 杨靖宝 邓芳瑾 +1 位作者 杨松普 王琳 《导航与控制》 2020年第6期21-26,20,共7页
随着激光陀螺技术的发展,旋转调制式激光陀螺惯性导航系统逐渐成为舰载主惯导系统,舰载机、舰载武器系统需要旋转调制式激光惯导系统提供的姿态、速度和位置信息进行对准,即主子惯导的传递对准。由于旋转调制式系统中的姿态、速度和位... 随着激光陀螺技术的发展,旋转调制式激光陀螺惯性导航系统逐渐成为舰载主惯导系统,舰载机、舰载武器系统需要旋转调制式激光惯导系统提供的姿态、速度和位置信息进行对准,即主子惯导的传递对准。由于旋转调制式系统中的姿态、速度和位置具有随旋转的短周期波动问题,势必会影响对准时间较短的子惯导对准精度。为了保证传递对准的快速性,一般采用速度匹配方法。定量分析了主子惯导传递对准过程中主惯导速度误差短周期波动对子惯导系统对准精度的影响,首先进行了数字仿真,之后利用双轴激光陀螺惯导、纯捷联光纤陀螺惯导数据进行了半实物仿真,验证了主惯导速度误差的一次项系数与子惯导初始对准水平姿态误差呈线性关系,二次项系数与子惯导初始对准航向误差呈线性关系。 展开更多
关键词 激光陀螺惯导 传递对准 短周期波动 主惯导 子惯导
原文传递
大型舰船上子惯导速度的精确计算方法 被引量：1
2
作者 刘锡祥 徐晓苏 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期946-950,共5页
针对大型舰船上,子惯导速度精确计算的需求,提出了利用杆臂长度、载体角速率构造主惯导在子惯导安装位置处伪速度观测量的算法.针对杆臂效应力学补偿法中需要已知杆臂长度的要求,并结合大型舰船挠曲变形带来的杆臂长度时变特点,提出将... 针对大型舰船上,子惯导速度精确计算的需求,提出了利用杆臂长度、载体角速率构造主惯导在子惯导安装位置处伪速度观测量的算法.针对杆臂效应力学补偿法中需要已知杆臂长度的要求,并结合大型舰船挠曲变形带来的杆臂长度时变特点,提出将杆臂长度误差增列为系统状态向量,通过在线补偿的方法准确获取杆臂长度.仿真结果表明,杆臂长度在线补偿方法对杆臂长度的估计可以精确至厘米级,从而有效提高了伪速度观测量的精度,使得子惯导3个方向的速度均值可以精确至厘米级,均方差可精确至分米级. 展开更多
关键词 大型舰船 子惯导 速度计算 杆臂效应 杆臂长度
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基于H_(∞)滤波的主/子惯导组合中挠曲变形补偿算法 被引量：10
3
作者 刘锡祥 徐晓苏 王立辉 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第1期74-78,共5页
针对舰载环境下,主/子惯导组合中主、子惯导间的挠曲变形问题,设计了H?滤波算法。算法将主、子惯导间的挠曲变形作为一种能量有限的量测噪声,通过H?滤波对不确定噪声的鲁棒性来保证滤波精度。在经典的"速度+姿态"匹配方法的... 针对舰载环境下,主/子惯导组合中主、子惯导间的挠曲变形问题,设计了H?滤波算法。算法将主、子惯导间的挠曲变形作为一种能量有限的量测噪声,通过H?滤波对不确定噪声的鲁棒性来保证滤波精度。在经典的"速度+姿态"匹配方法的基础上,仿真比较了:1)方案一,已知挠曲变形时的标准Kalman滤波算法;2)方案二,未知挠曲变形时的标准Kalman滤波算法;3)方案三,未知挠曲变形时的H?滤波算法。仿真误差曲线直观表明:基于H?滤波算法可以在未知挠曲变形时有效提高组合精度;统计结果表明:滤波方案三得到的姿态与速度的系统误差、随机误差均与理想条件下的方案一相当;相较于方案二,滤波方案三得到的姿态与速度的系统误差至少可减小40%,随机误差至少可减少15%。 展开更多
关键词 传递对准 主/子惯导组合 KALMAN滤波 H_(∞)滤波 挠曲变形
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传递对准MRP-CDKF算法 被引量：4
4
作者 丁国强 崔光照 +1 位作者 周卫东 郝燕玲 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期127-132,共6页
基于主、子惯导系统传递对准受控角运动和修正Rodrigues参数(MRP)的三参数描述姿态运动最小实现特点,建立了主、子惯导系统传递对准MRP非线性误差模型.根据四元数加权均值计算方法以及MRP与四元数关系,实现MRP的间接加权均值计算;根据MR... 基于主、子惯导系统传递对准受控角运动和修正Rodrigues参数(MRP)的三参数描述姿态运动最小实现特点,建立了主、子惯导系统传递对准MRP非线性误差模型.根据四元数加权均值计算方法以及MRP与四元数关系,实现MRP的间接加权均值计算;根据MRP乘法定义实现MRP预测误差方差矩阵求解,进而建立修正Rodrigues参数-中心差分卡尔曼滤波(MRP-CDKF)算法.利用该算法对MRP非线性传递对准误差模型进行研究,结果表明:该算法的姿态失准角估计误差都能在10s之内收敛到0′附近;考虑杆臂向量与不考虑杆臂向量时的系统速度误差在±0.1m/s内. 展开更多
关键词 主惯导系统 子惯导系统 修正Rodrigues参数 传递对准 中心差分逼近原理 中心差分卡尔曼滤波算法
原文传递
车载传递对准技术研究 被引量：5
5
作者 马志强 林恒 魏莹莹 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2011年第3期54-56,共3页
针对陆基动平台武器捷联惯导系统动基座传递对准问题,研究了传递对准的基本原理,建立了地面武器弹载子惯导系统(SINS)动基座速度匹配传递对准的误差模型,并考虑SINS的惯性器件误差。根据速度匹配传递对准原理,推导了速度匹配方式下载车... 针对陆基动平台武器捷联惯导系统动基座传递对准问题,研究了传递对准的基本原理,建立了地面武器弹载子惯导系统(SINS)动基座速度匹配传递对准的误差模型,并考虑SINS的惯性器件误差。根据速度匹配传递对准原理,推导了速度匹配方式下载车主惯导系统(MINS)与SINS导航解算速度之差的量测方程。在此基础上,设计了一种传递对准卡尔曼滤波器,并针对提出的2种速度机动方案分别进行了仿真研究。仿真结果表明:速度匹配传递对准在匀速条件下5 s内即可完成SINS两个水平失准角的估计;北向加速机动可显著提高方位失准角的可观测性,使系统在15 s内达到1′以内的对准精度。 展开更多
关键词 子惯导系统 传递对准 数学模型 速度匹配
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子平台惯导系统在动基座上传递对准的研究 被引量：1
6
作者 马澍田 吴俊伟 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 1997年第6期8-19,共12页
以舰载导弹中的平台惯导系统为子平台惯导系统，论述了在子平台经粗对准后，精确估算其姿态误差角、目标方位误差角、漂移率的方法对速度传递和姿态角度差传递的两种估算方法进行了理论推导和仿真计算讨论结果表明，姿态角度差传递... 以舰载导弹中的平台惯导系统为子平台惯导系统，论述了在子平台经粗对准后，精确估算其姿态误差角、目标方位误差角、漂移率的方法对速度传递和姿态角度差传递的两种估算方法进行了理论推导和仿真计算讨论结果表明，姿态角度差传递估算法不但可解决多个未知量的求解问题。 展开更多
关键词 舰载导弹 传递对准 子平台惯导系统 动基座
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