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基于改进人工势场法的无人机路径规划算法
被引量：
68
1
作者
丁家如
杜昌平
+1 位作者
赵耀
尹登宇
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2016年第1期287-290,共4页
针对传统的人工势场(APF)法无法适应复杂环境而陷入局部停滞状态、路径不够平滑等不足,提出了改进的人工势场法。首先,该算法对威胁的连通性进行分析,借鉴几何拓扑学思想得到可行解域。其次,该算法在可行解域内进行航迹点预规划。预规...
针对传统的人工势场(APF)法无法适应复杂环境而陷入局部停滞状态、路径不够平滑等不足,提出了改进的人工势场法。首先,该算法对威胁的连通性进行分析,借鉴几何拓扑学思想得到可行解域。其次,该算法在可行解域内进行航迹点预规划。预规划基于威胁分布的全局性信息,弥补人工势场法易陷入局部最小而无法找到可行路径的不足。最后,该算法改进人工势场法引力函数,通过多次迭代,并进行曲率检查以获得足够平滑的可飞路径。仿真结果表明改进算法能够满足无人机路径规划的要求,且简便可行,具有较强寻优能力及适应性。
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关键词
路径规划
人工势场
连通性
威胁
分布
引力函数
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职称材料
基于Bellman-Ford算法的无人机路径规划研究
被引量：
7
2
作者
张冲
朱凡
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2007年第5期249-251,共3页
通过预先侦察和经验评估,给出了一种敌情信息未知环境中的无人机路径规划方法。采用Bayes方法求取了给定规划区域内威胁存在的概率,构建了威胁概率分布图,并将其转化成权重为威胁概率的带权图,利用Bellman-Ford算法搜索该带权图,求取了...
通过预先侦察和经验评估,给出了一种敌情信息未知环境中的无人机路径规划方法。采用Bayes方法求取了给定规划区域内威胁存在的概率,构建了威胁概率分布图,并将其转化成权重为威胁概率的带权图,利用Bellman-Ford算法搜索该带权图,求取了一条从出发点到目标点的无人机最小威胁路径,根据无人机气动性能约束,对最小威胁路径进行了修正和优化,得到一条可飞的最优路径,最后给出了仿真结果,验证了方法的有效性。
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关键词
无人机
路径规划
威胁
概率
分布
图
Bellman-Ford算法
最小
威胁
路径
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职称材料
基于剖分网格改进A^(*)算法的航迹规划研究
被引量：
5
3
作者
陈晓宏
储飞黄
+1 位作者
方胜良
马昭
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2022年第7期17-21,共5页
为实现飞行器远距离突防时自主航迹规划效率提升的目标,结合该任务背景下雷达威胁分布特点,采用剖分网格理论组织栅格环境,从底层表征方式出发改进A^(*)算法。利用剖分网格的编码表征组织结构得到方位信息,从而针对性地施加惩罚因子,指...
为实现飞行器远距离突防时自主航迹规划效率提升的目标,结合该任务背景下雷达威胁分布特点,采用剖分网格理论组织栅格环境,从底层表征方式出发改进A^(*)算法。利用剖分网格的编码表征组织结构得到方位信息,从而针对性地施加惩罚因子,指向性地改进实际移动路径代价计算方式,而后依据雷达威胁分布特点,通过编码比较位的变化分段变步长寻找子节点。仿真结果表明,改进算法的计算节点大大减少,在所寻航迹总的代价值近似的情况下,改进算法总能在威胁分布密集的环境中更迅速地规划出可行航迹,较好地适用于飞行器突防背景。
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关键词
自主航迹规划
剖分网格
远距离突防
威胁
密集
分布
惩罚因子
分段变步长
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职称材料
题名
基于改进人工势场法的无人机路径规划算法
被引量：
68
1
作者
丁家如
杜昌平
赵耀
尹登宇
机构
浙江大学航空航天学院
成都飞机设计研究所
出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2016年第1期287-290,共4页
基金
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2014FZA4029)~~
文摘
针对传统的人工势场(APF)法无法适应复杂环境而陷入局部停滞状态、路径不够平滑等不足,提出了改进的人工势场法。首先,该算法对威胁的连通性进行分析,借鉴几何拓扑学思想得到可行解域。其次,该算法在可行解域内进行航迹点预规划。预规划基于威胁分布的全局性信息,弥补人工势场法易陷入局部最小而无法找到可行路径的不足。最后,该算法改进人工势场法引力函数,通过多次迭代,并进行曲率检查以获得足够平滑的可飞路径。仿真结果表明改进算法能够满足无人机路径规划的要求,且简便可行,具有较强寻优能力及适应性。
关键词
路径规划
人工势场
连通性
威胁
分布
引力函数
Keywords
path planning
Artificial Potential Field（APF）
connectivity
threat distribution
gravitational function
分类号
TP279 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于Bellman-Ford算法的无人机路径规划研究
被引量：
7
2
作者
张冲
朱凡
机构
空军工程大学工程学院
出处
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2007年第5期249-251,共3页
文摘
通过预先侦察和经验评估,给出了一种敌情信息未知环境中的无人机路径规划方法。采用Bayes方法求取了给定规划区域内威胁存在的概率,构建了威胁概率分布图,并将其转化成权重为威胁概率的带权图,利用Bellman-Ford算法搜索该带权图,求取了一条从出发点到目标点的无人机最小威胁路径,根据无人机气动性能约束,对最小威胁路径进行了修正和优化,得到一条可飞的最优路径,最后给出了仿真结果,验证了方法的有效性。
关键词
无人机
路径规划
威胁
概率
分布
图
Bellman-Ford算法
最小
威胁
路径
Keywords
UAV
path planning
threat probability map
Bellman-Ford algorithm
minimum risk path
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
基于剖分网格改进A^(*)算法的航迹规划研究
被引量：
5
3
作者
陈晓宏
储飞黄
方胜良
马昭
机构
航天工程大学
出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2022年第7期17-21,共5页
基金
173基础加强计划重点基础研究项目(2020-JCJQ-ZD-071)。
文摘
为实现飞行器远距离突防时自主航迹规划效率提升的目标,结合该任务背景下雷达威胁分布特点,采用剖分网格理论组织栅格环境,从底层表征方式出发改进A^(*)算法。利用剖分网格的编码表征组织结构得到方位信息,从而针对性地施加惩罚因子,指向性地改进实际移动路径代价计算方式,而后依据雷达威胁分布特点,通过编码比较位的变化分段变步长寻找子节点。仿真结果表明,改进算法的计算节点大大减少,在所寻航迹总的代价值近似的情况下,改进算法总能在威胁分布密集的环境中更迅速地规划出可行航迹,较好地适用于飞行器突防背景。
关键词
自主航迹规划
剖分网格
远距离突防
威胁
密集
分布
惩罚因子
分段变步长
Keywords
autonomous trajectory planning
subdivision grid
long-range penetration
dense distribution of threats
penalty factor
variable step size in sections
分类号
V271.4 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进人工势场法的无人机路径规划算法
丁家如
杜昌平
赵耀
尹登宇
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2016
68
下载PDF
职称材料
2
基于Bellman-Ford算法的无人机路径规划研究
张冲
朱凡
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2007
7
下载PDF
职称材料
3
基于剖分网格改进A^(*)算法的航迹规划研究
陈晓宏
储飞黄
方胜良
马昭
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2022
5
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职称材料
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