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矿用链轮链窝电弧增材制造路径规划 被引量：3
1
作者 董曼淑 朱晗 +3 位作者 张晓超 白凯 刘龙 高洪明 《焊接》 北大核心 2021年第1期51-55,64,共6页
针对曲率较大的链窝表面的增材制造,提出了曲面分层的方案。对即将增材的区域进行分层设计和施焊路径规划,得到的路径点平滑连续,能够很好地适应链窝曲面。结果表明,施焊时机器人各轴运动平缓,焊枪行走平稳,不存在速度突变。堆敷层表面... 针对曲率较大的链窝表面的增材制造,提出了曲面分层的方案。对即将增材的区域进行分层设计和施焊路径规划,得到的路径点平滑连续,能够很好地适应链窝曲面。结果表明,施焊时机器人各轴运动平缓,焊枪行走平稳,不存在速度突变。堆敷层表面均匀平整,与链窝曲面吻合度高,边缘焊道与周围轮廓相适应好,未出现缺肉及超出轮廓边缘的情况,表明路径规划算法能较好地适用于链窝曲面增材制造过程。 展开更多
关键词 电弧增材制造 曲面分层 路径规划 姿态设计
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浅谈人像摄影的姿态设计 被引量：2
2
作者 黄志挺 《美术教育研究》 2012年第3期50-51,共2页
姿态设计的基本规则是几个世纪以来人们在实践中逐步创立的。它的创立,给摄影师通过二维介质将人的三维动态优美地再现出来提供了一种手段。进行姿态设计时,摄影师须了解人物头部比例结构、头部角度变化和面部表情特征。
关键词 姿态设计 头部造型规律 面部造型规律 脸的局部造型与表现
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小天体地形动态模拟与着陆视景仿真系统设计 被引量：1
3
作者 姚文龙 刘毅 +1 位作者 邵巍 孙玉洁 《深空探测学报（中英文）》 CSCD 北大核心 2022年第4期427-437,共11页
针对小天体探测器着陆段光学图像导航难以开展实验验证等问题,基于虚拟现实设计小天体地形动态模拟与着陆视景仿真系统,实现了探测器姿态设计及着陆序列图像获取。运用三维建模技术建立小天体模型,利用加权最小二乘法实现模型网格光顺;... 针对小天体探测器着陆段光学图像导航难以开展实验验证等问题,基于虚拟现实设计小天体地形动态模拟与着陆视景仿真系统,实现了探测器姿态设计及着陆序列图像获取。运用三维建模技术建立小天体模型,利用加权最小二乘法实现模型网格光顺;采用线性插值处理贴图,通过球面映射与立体投影映射相结合实现纹理映射;开发虚拟视景仿真场景,根据旋转矩阵法实现探测器姿态设计。实验表明:仿真系统能够满足探测器着陆段图像导航验证需求,可以实现对小天体地形动态观测及着陆图像获取,图形质量高、实时性好,通过具体实例仿真验证了该系统的有效性。 展开更多
关键词 小天体探测 动态模拟 三维建模 纹理映射 姿态设计
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一种基于Kinect的虚拟现实姿态交互工具 被引量：13
4
作者 鲁明 王真水 +1 位作者 田元 李琳 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第9期2124-2130,共7页
虚拟现实系统中大量使用人机交互技术。传统人机交互方式需要笨拙复杂的设备,基于视觉传感器的非接触式交互方案在弱光条件的虚拟现实环境下效果不佳。综合这些因素,面向虚拟现实环境,提出了一种基于Kinect的即插即用姿态交互工具。通... 虚拟现实系统中大量使用人机交互技术。传统人机交互方式需要笨拙复杂的设备,基于视觉传感器的非接触式交互方案在弱光条件的虚拟现实环境下效果不佳。综合这些因素,面向虚拟现实环境,提出了一种基于Kinect的即插即用姿态交互工具。通过研究虚拟现实特点,将虚拟现实中适用的交互姿态分成两类:漫游控制类和场景交互类,分别设计出交互方案;使用有限状态自动机原理分割姿态,使用动态时间规整方法识别语义类姿态;通过研究变电站操作培训三维仿真系统和多面沉浸式虚拟现实环境两个应用案例,分析设计方案的可行性;最后设计实验,验证姿态识别准确率,对比方案的用户体验。 展开更多
关键词 虚拟现实 姿态交互设计 姿态识别 用户体验
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基于自抗扰控制的共轴直升机姿态控制律设计
5
作者 刘明皓 周沛沅 +1 位作者 许敏捷 王新华 《海军航空大学学报》 2024年第1期123-130,146,共9页
以某型共轴双旋翼无人直升机作为研究对象,对无人机返航进场与降落着舰阶段的抗扰动问题进行研究。针对海上着舰环境下的外界干扰与不确定性问题,选用自抗扰控制器设计共轴直升机姿态控制律,以提高共轴直升机对外部扰动的抗扰性能。针... 以某型共轴双旋翼无人直升机作为研究对象,对无人机返航进场与降落着舰阶段的抗扰动问题进行研究。针对海上着舰环境下的外界干扰与不确定性问题,选用自抗扰控制器设计共轴直升机姿态控制律,以提高共轴直升机对外部扰动的抗扰性能。针对自抗扰控制律调整参数过多问题,设计改进粒子群算法进行自动参数优化。仿真结果表明:改进粒子群算法能够显著提高参数整定速度,且精度更高;优化参数后的自抗扰控制律在强干扰环境下具备良好的动态响应与鲁棒性。 展开更多
关键词 共轴直升机 自抗扰控制 改进粒子群算法 姿态控制律设计
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小型无人直升机稳定杆建模与姿态系统设计 被引量：1
6
作者 范玉梅 杨一栋 王新华 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期292-295,共4页
对某小型无人直升机的稳定杆单独进行了建模,并着重分析了稳定杆在整个飞行控制系统中所起的作用以及它对姿态系统的影响。针对稳定杆所引起的姿态系统动态响应的峰值和弱阻尼,采取在控制策略中加入陷波器的方法进行补偿。仿真结果表明... 对某小型无人直升机的稳定杆单独进行了建模,并着重分析了稳定杆在整个飞行控制系统中所起的作用以及它对姿态系统的影响。针对稳定杆所引起的姿态系统动态响应的峰值和弱阻尼,采取在控制策略中加入陷波器的方法进行补偿。仿真结果表明:陷波器消除了稳定杆所引起的峰值,提高了姿态系统的动态阻尼,姿态系统的性能得到了明显的优化,最后实现了姿态系统的自行稳定和按设定值变化,为小型无人直升机的姿态系统设计提供了工程设计方法。 展开更多
关键词 小型无人直升机 稳定杆 姿态系统设计 YAMAHA R-50
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基于多模态瑜伽动作姿态检测的设计研究 被引量：1
7
作者 万益 《体育研究与教育》 2021年第4期90-96,共7页
为了科学评价线上瑜伽教学中学生的动作姿态,把基于深度信息的人机交互技术融合进体育课堂教学,用以解决瑜伽线上教学的相关难题。笔者在人体姿态检测的基础上基于多模态思想设计了瑜伽姿态动作评分模型。利用RGB摄像头采集瑜伽的姿态... 为了科学评价线上瑜伽教学中学生的动作姿态,把基于深度信息的人机交互技术融合进体育课堂教学,用以解决瑜伽线上教学的相关难题。笔者在人体姿态检测的基础上基于多模态思想设计了瑜伽姿态动作评分模型。利用RGB摄像头采集瑜伽的姿态动作图,即普通的RGB彩色图像,利用骨骼提取模型从RGB图像中提取骨骼数据。将RGB图像数据和骨骼数据输入联合模型中,联合模型将输出瑜伽动作的类别以及这种动作的评分,并对提出方法的有效性进行了对比实验分析和验证。对比实验结果表明:多模态数据在多模态联合模型中表现出较大的优势,集合了RGB数据和骨骼数据的优势,可以快速准确地完成瑜伽动作的分类和评价。 展开更多
关键词 人体姿态检测 线上瑜伽教学评估 瑜伽动作姿态算法设计 多模态数据研究 多模态联合模型设计
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人因工程在飞机驾驶舱飞行姿态显示设计中的应用
8
作者 钟昊权 《科技视界》 2020年第1期156-158,共3页
本文利用人因工程学中施耐德曼的八项黄金法则讨论飞行姿态界面中两大参考框架(MA、MH)与三种样式(CO N、CM D、PAS)搭配的六种不同界面的优劣性,对飞机姿态显示界面的设计提供主观性意见。
关键词 施耐德曼八项黄金法则 飞行姿态显示设计 人因工程
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一种船舶清洗ROV姿态控制方法研究与实现
9
作者 武少波 冯晓东 杨文涛 《电子测量技术》 北大核心 2022年第12期12-19,共8页
为了减少因海生物附着形成污底对船舶航行造成的阻力,提高船舶的运输效率,研究设计了一种基于六推进器的船舶清洗ROV。首先对该机器人进行了相应软硬件方案设计,且依据实际应用需求选择了机器人驱动与测量元件,进而使用Solidworks三维... 为了减少因海生物附着形成污底对船舶航行造成的阻力,提高船舶的运输效率,研究设计了一种基于六推进器的船舶清洗ROV。首先对该机器人进行了相应软硬件方案设计,且依据实际应用需求选择了机器人驱动与测量元件,进而使用Solidworks三维机械制图软件完成了ROV结构外形设计,同时对ROV样机进行了结构组装与系统测试。在此基础上,为了提高船舶清洗ROV姿态控制过程的性能指标,提出一种改进型变积分PID控制算法,根据偏差量的变化将整个姿态控制过程规划为不同阶段,通过调节积分项的开关量系数以满足不同阶段的需求;最后通过MATLAB仿真软件对改进型ROV姿态控制系统进行仿真并完成实际水池实验,通过设定不同目标角度测试控制系统的性能。结果表明,该算法比传统单闭环与双闭环PID控制算法具有更短的过渡时间及更加优良的稳定性,是一种稳定高效的ROV姿态控制方式。 展开更多
关键词 ROV 船舶清洗机器人 软硬件设计 姿态控制系统设计 改进PID
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