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一种基于MEMS运动姿态传感器的研究与设计 被引量：4
1
作者 张琳 《现代计算机》 2017年第4期12-13,24,共3页
载体姿态是载体操纵、控制和载体其他一些功能系统所必需的重要参数。传统机械陀螺、激光陀螺、光纤陀螺等体积大,且成本较高,无陀螺系统的各种方案从应用环境及体积成本上也不能满足要求。所设计的姿态传感器系统采用陀螺仪、加速度计... 载体姿态是载体操纵、控制和载体其他一些功能系统所必需的重要参数。传统机械陀螺、激光陀螺、光纤陀螺等体积大,且成本较高,无陀螺系统的各种方案从应用环境及体积成本上也不能满足要求。所设计的姿态传感器系统采用陀螺仪、加速度计和磁强计组合的方法确定姿态,软件算法采用组合系统姿态确定算法,运用卡尔曼滤波器进行数据融合。实验结果表明本研发系统具有成本低、小型化、功耗低等特点。 展开更多
关键词 MEMS 姿态传感器 姿态结算 卡尔曼滤波
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基于MEMS传感器的人体姿态的运动采集及复现 被引量：1
2
作者 李祯林 郑蓝翔 +5 位作者 杨奕津 黄明焕 杨延钊 朱倩仪 陈全威 潘志铭 《电子世界》 2017年第23期116-118,共3页
该文设计了一种基于MEMS传感器的人体姿态的运动采集及复现系统,采用惯性导航式动作捕捉技术,它能实现人体运动数据的精确采集,并以3D动画运动的方式对运动过程进行直观的复现。
关键词 MEMS传感器 无线网络 姿态采集 姿态结算 运动复现
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基于FPGA和ARM的飞行器控制系统设计 被引量：1
3
作者 范君健 吴国东 王志军 《自动化与仪表》 2018年第1期23-28,共6页
该文针对单一传感器测量飞行数据不准确的缺点,借助FPGA的数据并行处理能力,将多个传感器应用于四旋翼飞行器控制系统当中。采用FPGA+ARM的结构设计硬件系统,通过Matlab设计FIR数字滤波器以提高采集数据的可靠性。FPGA采集的传感器数据... 该文针对单一传感器测量飞行数据不准确的缺点,借助FPGA的数据并行处理能力,将多个传感器应用于四旋翼飞行器控制系统当中。采用FPGA+ARM的结构设计硬件系统,通过Matlab设计FIR数字滤波器以提高采集数据的可靠性。FPGA采集的传感器数据通过FSMC接口送交STM32,并设计卡尔曼滤波算法进行数据融合与姿态解算。根据四旋翼飞行器的动力学模型设计双闭环PD控制器,并进行仿真。仿真结果显示,数字滤波器达到信号滤波效果,PD控制器满足系统要求。 展开更多
关键词 现场可编程逻辑门阵列 无人机 有限脉冲响应 滤波 姿态结算 PD控制器
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基于磁阻传感器和加速计的三自由度姿态解算模块设计
4
作者 郭秉刚 雷志雄 《计算机光盘软件与应用》 2013年第21期55-56,共2页
本文设计了基于HMC5883L三轴磁阻传感器和ADXL345三轴加速度计以及C8051F340的三自由度姿态解算模块,它具备通过串口实时输出模块的航向角、俯仰角、横滚角度信息的功能,并且提供了磁场补偿校正功能和磁偏角手动修改、根据GPS信息自动... 本文设计了基于HMC5883L三轴磁阻传感器和ADXL345三轴加速度计以及C8051F340的三自由度姿态解算模块,它具备通过串口实时输出模块的航向角、俯仰角、横滚角度信息的功能,并且提供了磁场补偿校正功能和磁偏角手动修改、根据GPS信息自动修改功能。文中介绍了给出了硬件设计框图、姿态解算方法和程序流程图,提出了一种磁场补偿校正算法。经重复性和分布均匀性试验,其航向角精度误差不超过2°。 展开更多
关键词 三自由度 姿态结算 磁场补偿校正 磁偏角
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一种警用可折叠六旋翼飞行器设计
5
作者 宋光辉 《科技视界》 2014年第20期306-306,共1页
针对固定翼飞行器尺寸较大、不能悬停和普通四旋翼飞行器载重轻、携行不方便的问题,设计出一种警用可折叠六旋翼飞行器,分析飞行器结构原理和对六旋翼飞行器进行虚拟建模,并设计出可折叠机构,使其达到单兵携行的目的,最后对飞行姿态进... 针对固定翼飞行器尺寸较大、不能悬停和普通四旋翼飞行器载重轻、携行不方便的问题,设计出一种警用可折叠六旋翼飞行器,分析飞行器结构原理和对六旋翼飞行器进行虚拟建模,并设计出可折叠机构,使其达到单兵携行的目的,最后对飞行姿态进行解算,为控制方法的提出提供理论依据。 展开更多
关键词 六旋翼 虚拟建模 姿态结算 控制方法
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基于STM32的四轴飞行器制作
6
作者 李正子 申光旭 《中国宽带》 2020年第10期50-50,共1页
高精度的三轴加速度计和三轴陀螺仪的出现,以及继而引入的卡尔曼滤波原理让实时监测多旋翼飞行器的姿态数据成为了可能,有了姿态精确监测和采用通过各种风险分析控制算法的研究以及高效能的微处理器的出现,多旋翼飞行器的控制才成为了... 高精度的三轴加速度计和三轴陀螺仪的出现,以及继而引入的卡尔曼滤波原理让实时监测多旋翼飞行器的姿态数据成为了可能,有了姿态精确监测和采用通过各种风险分析控制算法的研究以及高效能的微处理器的出现,多旋翼飞行器的控制才成为了现实。它迅速成为飞行器的焦点。本文主要介绍的是利用STM32F103C8为主控芯片的四元姿态结算传感器搭建的四轴飞行器的飞控设计。 展开更多
关键词 STM32 MPU6050 姿态结算 PID算法
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一种适用于GPS/BDS多天线姿态测量的平差方法 被引量：1
7
作者 张康 郝金明 +2 位作者 叶险峰 王兵浩 邓柯 《导航定位学报》 2016年第3期58-63,共6页
为了提高GNSS姿态测量系统的精度和可靠性,提出一种适用于多天线姿态测量的3维无约束平差方法:通过一组基于4天线构型的GPS/BDS多频单历元静态实验,将所有的基线作为观测量整体进行3维无约束平差;并将平差前后的基线结果与利用平差前后... 为了提高GNSS姿态测量系统的精度和可靠性,提出一种适用于多天线姿态测量的3维无约束平差方法:通过一组基于4天线构型的GPS/BDS多频单历元静态实验,将所有的基线作为观测量整体进行3维无约束平差;并将平差前后的基线结果与利用平差前后的基线进行姿态角解算的结果分别进行对比。实验结果表明,在基于4天线构型的姿态角解算过程中,不论GPS还是BDS,使用这种平差方法都可使精度和可靠性指标有所提高。 展开更多
关键词 卫星导航系统 姿态角结算 4天线构型 3维无约束平差
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