期刊导航
期刊开放获取
cqvip
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
小型无人直升机稳定杆建模与姿态系统设计
被引量：
1
1
作者
范玉梅
杨一栋
王新华
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第3期292-295,共4页
对某小型无人直升机的稳定杆单独进行了建模,并着重分析了稳定杆在整个飞行控制系统中所起的作用以及它对姿态系统的影响。针对稳定杆所引起的姿态系统动态响应的峰值和弱阻尼,采取在控制策略中加入陷波器的方法进行补偿。仿真结果表明...
对某小型无人直升机的稳定杆单独进行了建模,并着重分析了稳定杆在整个飞行控制系统中所起的作用以及它对姿态系统的影响。针对稳定杆所引起的姿态系统动态响应的峰值和弱阻尼,采取在控制策略中加入陷波器的方法进行补偿。仿真结果表明:陷波器消除了稳定杆所引起的峰值,提高了姿态系统的动态阻尼,姿态系统的性能得到了明显的优化,最后实现了姿态系统的自行稳定和按设定值变化,为小型无人直升机的姿态系统设计提供了工程设计方法。
展开更多
关键词
小型无人直升机
稳定杆
姿态
系统
设计
YAMAHA
R-50
下载PDF
职称材料
一种船舶清洗ROV姿态控制方法研究与实现
2
作者
武少波
冯晓东
杨文涛
《电子测量技术》
北大核心
2022年第12期12-19,共8页
为了减少因海生物附着形成污底对船舶航行造成的阻力,提高船舶的运输效率,研究设计了一种基于六推进器的船舶清洗ROV。首先对该机器人进行了相应软硬件方案设计,且依据实际应用需求选择了机器人驱动与测量元件,进而使用Solidworks三维...
为了减少因海生物附着形成污底对船舶航行造成的阻力,提高船舶的运输效率,研究设计了一种基于六推进器的船舶清洗ROV。首先对该机器人进行了相应软硬件方案设计,且依据实际应用需求选择了机器人驱动与测量元件,进而使用Solidworks三维机械制图软件完成了ROV结构外形设计,同时对ROV样机进行了结构组装与系统测试。在此基础上,为了提高船舶清洗ROV姿态控制过程的性能指标,提出一种改进型变积分PID控制算法,根据偏差量的变化将整个姿态控制过程规划为不同阶段,通过调节积分项的开关量系数以满足不同阶段的需求;最后通过MATLAB仿真软件对改进型ROV姿态控制系统进行仿真并完成实际水池实验,通过设定不同目标角度测试控制系统的性能。结果表明,该算法比传统单闭环与双闭环PID控制算法具有更短的过渡时间及更加优良的稳定性,是一种稳定高效的ROV姿态控制方式。
展开更多
关键词
ROV
船舶清洗机器人
软硬件
设计
姿态
控制
系统
设计
改进PID
下载PDF
职称材料
题名
小型无人直升机稳定杆建模与姿态系统设计
被引量：
1
1
作者
范玉梅
杨一栋
王新华
机构
中国人民解放军总参谋部第
南京航空航天大学自动化学院
出处
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第3期292-295,共4页
文摘
对某小型无人直升机的稳定杆单独进行了建模,并着重分析了稳定杆在整个飞行控制系统中所起的作用以及它对姿态系统的影响。针对稳定杆所引起的姿态系统动态响应的峰值和弱阻尼,采取在控制策略中加入陷波器的方法进行补偿。仿真结果表明:陷波器消除了稳定杆所引起的峰值,提高了姿态系统的动态阻尼,姿态系统的性能得到了明显的优化,最后实现了姿态系统的自行稳定和按设定值变化,为小型无人直升机的姿态系统设计提供了工程设计方法。
关键词
小型无人直升机
稳定杆
姿态
系统
设计
YAMAHA
R-50
Keywords
small-size helicopter
stabilizer bar
attitude system design
Yamaha R-50
分类号
V249.122 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
下载PDF
职称材料
题名
一种船舶清洗ROV姿态控制方法研究与实现
2
作者
武少波
冯晓东
杨文涛
机构
北京化工大学信息科学与技术学院
出处
《电子测量技术》
北大核心
2022年第12期12-19,共8页
文摘
为了减少因海生物附着形成污底对船舶航行造成的阻力,提高船舶的运输效率,研究设计了一种基于六推进器的船舶清洗ROV。首先对该机器人进行了相应软硬件方案设计,且依据实际应用需求选择了机器人驱动与测量元件,进而使用Solidworks三维机械制图软件完成了ROV结构外形设计,同时对ROV样机进行了结构组装与系统测试。在此基础上,为了提高船舶清洗ROV姿态控制过程的性能指标,提出一种改进型变积分PID控制算法,根据偏差量的变化将整个姿态控制过程规划为不同阶段,通过调节积分项的开关量系数以满足不同阶段的需求;最后通过MATLAB仿真软件对改进型ROV姿态控制系统进行仿真并完成实际水池实验,通过设定不同目标角度测试控制系统的性能。结果表明,该算法比传统单闭环与双闭环PID控制算法具有更短的过渡时间及更加优良的稳定性,是一种稳定高效的ROV姿态控制方式。
关键词
ROV
船舶清洗机器人
软硬件
设计
姿态
控制
系统
设计
改进PID
Keywords
ROV
the underwater ship hull cleaning robot
software and hardware design
design of attitude control system
improved PID
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
小型无人直升机稳定杆建模与姿态系统设计
范玉梅
杨一栋
王新华
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
1
下载PDF
职称材料
2
一种船舶清洗ROV姿态控制方法研究与实现
武少波
冯晓东
杨文涛
《电子测量技术》
北大核心
2022
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
